CN209063092U - 工业机器人底座结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种工业机器人底座结构，包括固定座、连接座和旋转座，连接座包括固定在机器人底部的连接板，连接板底面上的多个连接杆的侧面设置有固定凹槽；旋转座的座体的中心位置设置有中心腔，座体的周向设置有供连接杆插入的固定腔，固定腔的底部设置有弹性恢复件，固定腔与中心腔之间的锁定腔内设置有锁定件，中心腔内的驱动机构可驱动锁定件嵌入固定凹槽中；固定座上的旋转槽沿固定座上侧面周向设置，旋转槽内设置有限制槽，座体的底部设置有旋转板和限制件，驱动机构包括驱动板和锁定柱，锁定柱上设置有锁定槽，限制腔内对应设置有锁定环。本实用新型提供的工业机器人底座结构，安装简单方便，且机器人能够在底座上转动。

Description

工业机器人底座结构

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种工业机器人底座结构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

机器人的底座，是机器人安装的基础，现有工业机器人底座一般通过螺纹孔将工业机器人固定在支撑座，通过支撑杆和加强杆保证支撑座的支撑稳定性，但由于工业机器人需要与各个螺纹孔螺纹连接，安装的便捷性低，且这种机器人固定在底座上，无法进行旋转，影响机器人的操作。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业机器人底座结构，以解决现有技术中的上述不足之处。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种工业机器人底座结构，包括固定座，所述固定座的底部设置有移动机构，还包括连接座和旋转座，所述连接座包括固定在所述机器人底部的连接板，所述连接板的底面上设置有多个连接杆，多个所述连接杆沿所述连接板周向间隔设置，所述连接杆的侧面设置有固定凹槽；所述旋转座包括座体，所述座体的中心位置设置有中心腔，所述座体的周向设置有供所述连接杆插入的固定腔，所述固定腔的底部设置有弹性恢复件，所述固定腔与所述中心腔之间设置有锁定腔，所述锁定腔连通所述固定腔和中心腔，所述锁定腔内设置有锁定件，所述锁定件包括楔形块和锁定杆，所述锁定腔内设置有滑槽，所述楔形块的底部设置有滑块，所述中心腔内设置有驱动机构，所述驱动机构可驱动所述滑块沿所述滑槽滑动以带动所述锁定杆嵌入所述固定凹槽中；所述固定座上设置有旋转槽，所述旋转槽沿所述固定座上侧面周向设置，所述旋转槽内设置有限制槽，所述座体的底部设置有旋转板，所述旋转板的内侧面沿周向设置有限制件，所述旋转板和限制件分别转动连接在所述旋转槽和限制槽内，所述固定座的中心位置设置有限制腔，所述驱动机构包括驱动板和锁定柱，所述驱动板设置有与所述楔形块对应的驱动斜面，所述锁定柱固定在所述驱动板的底部，所述锁定柱上设置有锁定槽，所述限制腔内对应设置有锁定环。

上述的工业机器人底座结构，所述固定凹槽靠近所述连接杆底部的一侧设置有倾斜面，所述倾斜面包括相连的第一斜面、水平面和第二斜面；所述锁定杆远离所述楔形块的一端设置有抵压斜面，所述抵压斜面与所述第一斜面相平行。

上述的工业机器人底座结构，所述弹性恢复件包括第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧设置在所述固定腔的底部，所述第一压缩弹簧的顶部设置有弧形弹性板，所述连接杆的下端对应设置有弧形抵压部。

上述的工业机器人底座结构，所述锁定腔内设置有弹性机构，所述弹性机构包括伸缩杆和第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧环绕所述伸缩杆设置，所述伸缩杆和第二压缩弹簧的两端分别固定在所述楔形块和所述锁定腔的侧壁上，所述伸缩杆与所述锁定杆平行设置。

上述的工业机器人底座结构，所述限制腔与所述中心腔同轴设置，所述中心腔贯穿所述座体的上表面和下表面，所述中心腔包括相连的倾斜段和柱形段，所述驱动板和锁定柱可分别沿所述倾斜段和柱形段做往复运动。

在上述技术方案中，本实用新型提供的工业机器人底座结构，包括固定座、旋转座和连接座，固定座的底部设置有移动机构，固定座上设置有旋转槽和限制槽，旋转座的底部设置有旋转板和限制件，旋转板和限制件分别限制在旋转槽和限制槽中，实现旋转座和固定座之间的转动连接，旋转座上设置有中心腔和固定腔，固定腔与所述中心腔之间设置有锁定腔，锁定腔内设置有锁定件，连接座包括预设在机器人底部的连接板，连接板的底面上设置有多个连接杆，连接杆上设置有固定凹槽，连接杆可插入固定腔内，中心腔内的驱动机构可驱动锁定件沿锁定腔运动使得锁定件嵌入固定凹槽中，实现连接座和旋转座之间的固定，驱动机构包括驱动板和锁定柱，锁定柱上设置有锁定槽，在固定座上设置有限制腔，限制腔内设置有可嵌入锁定槽中的锁定环，如此通过锁定件和连接杆实现连接座和旋转座的固定连接，通过锁定环和锁定柱上的锁定槽实现连接座、固定座和旋转座之间的连接，安装简单方便，将机器人从旋转座上取下也方便，便于操作，同时旋转座能够在固定座上旋转，实现机器人多角度的工作，增加机器人工作的效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的工业机器人底座结构的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的连接座和旋转座的结构示意图。

附图标记说明：

1、固定座；1.1、移动机构；1.2、旋转槽；1.3、限制槽；1.4、限制腔；1.5、锁定环；2、连接座；2.1、连接板；2.2、连接杆；2.3、固定凹槽；3、旋转座；3.1、座体；3.2、中心腔；3.3、固定腔；3.4、弹性恢复件；3.4.1、第一压缩弹簧；3.4.2、弧形弹性板；3.5、锁定腔；3.6、锁定件；3.6.1、楔形块；3.6.2、锁定杆；3.6.3、滑块；3.7、弹性机构；3.8、旋转板；3.9、限制件；4、驱动机构；4.1、驱动板；4.2、锁定柱；4.3、锁定槽。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。

如图1-2所示，本实用新型实施例提供的一种工业机器人底座结构，包括固定座1，固定座1的底部设置有移动机构1.1，还包括连接座2和旋转座3，连接座2包括固定在机器人底部的连接板2.1，连接板2.1的底面上设置有多个连接杆2.2，多个连接杆2.2沿连接板2.1周向间隔设置，连接杆2.2的侧面设置有固定凹槽2.3；旋转座3包括座体3.1，座体3.1的中心位置设置有中心腔3.2，座体3.1的周向设置有供连接杆2.2插入的固定腔3.3，固定腔3.3的底部设置有弹性恢复件3.4，固定腔3.3与中心腔3.2之间设置有锁定腔3.5，锁定腔3.5连通固定腔3.3和中心腔3.2，锁定腔3.5内设置有锁定件3.6，锁定件3.6包括楔形块3.6.1和锁定杆3.6.2，锁定腔3.5内设置有滑槽，楔形块3.6.1的底部设置有滑块3.6.3，中心腔3.2内设置有驱动机构4，驱动机构4可驱动滑块3.6.3沿滑槽滑动以带动锁定杆3.6.2嵌入固定凹槽2.3中；固定座1上设置有旋转槽1.2，旋转槽1.2沿固定座1上侧面周向设置，旋转槽1.2内设置有限制槽1.3，座体3.1的底部设置有旋转板3.8，旋转板3.8的内侧面沿周向设置有限制件3.9，旋转板3.8和限制件3.9分别转动连接在旋转槽1.2和限制槽1.3内，固定座1的中心位置设置有限制腔1.4，驱动机构4包括驱动板4.1和锁定柱4.2，驱动板4.1设置有与楔形块3.6.1对应的驱动斜面，锁定柱4.2固定在驱动板4.1的底部，锁定柱4.2上设置有锁定槽4.3，限制腔1.4内设置有锁定环1.5。

具体的，固定座1的形状可以是圆形、正方形或其他的形状，移动机构1.1设置在固定座1的底部，通过移动机构1.1便于固定座1和机器人的移动，移动机构1.1可以是滚轮、万向轮，也可以是底杆、套块、套柱、万向轮弹簧和万向轮的组合结构，比如底杆的下端设置有套块，套块滑动连接有套柱，套块的下端通过万向轮弹簧固定连接套柱，套柱下端设置有万向轮。在固定座1的上方还设置有连接座2和旋转座3，连接座2设置在机器人的底部，连接座2包括连接板2.1，连接板2.1固定在机器人的底部，连接板2.1可以预设在机器人的底部，也可以在连接板2.1上设置有固定部，通过固定部与机器人相固定，连接板2.1的地面上设置有多个连接杆2.2，连接杆2.2与连接板2.1垂直设置，多个连接杆2.2沿连接板2.1周向间隔设置，在连接杆2.2靠近连接板2.1中心位置一侧设置有固定凹槽2.3，旋转座3设置在固定座1和连接座2之间，旋转座3包括座体3.1，座体3.1的中心位置设置有中心腔3.2，中心腔3.2贯穿座体3.1的上下表面设置，在座体3.1的周向间隔设置有多个固定腔3.3，固定腔3.3与连接杆2.2一一对应设置，连接杆2.2可插入固定腔3.3内，在固定腔3.3和中心腔3.2之间设置有锁定腔3.5，锁定腔3.5连通固定腔3.3和中心腔3.2，锁定腔3.5的个数与固定腔3.3的个数一致，锁定腔3.5内设置有锁定件3.6，锁定件3.6用于对插入固定腔3.3的连接杆2.2进行锁定，锁定件3.6包括楔形块3.6.1和锁定杆3.6.2，锁定杆3.6.2与楔形块3.6.1相固定，楔形块3.6.1设置在中心腔3.2内，锁定杆3.6.2设置在锁定腔3.5内，锁定腔3.5内设置有滑槽，滑槽设置在锁定腔3.5的侧壁上，滑槽沿锁定腔3.5的轴线方向设置，楔形块3.6.1的底部设置有滑块3.6.3，滑块3.6.3限制在滑槽内，滑块3.6.3可沿滑槽做往复运动，在中心腔3.2内设置有驱动机构4，驱动机构4可驱动滑块3.6.3沿滑槽做往复运动，当连接杆2.2插入固定腔3.3中，驱动机构4驱动楔形块3.6.1和锁定杆3.6.2运动，从而使得锁定杆3.6.2嵌入固定凹槽2.3中，从而使得连接座2和旋转座3之间相锁定。

本实施例中，固定座1上设置有旋转槽1.2，旋转槽1.2沿固定座1的上表面周向设置，旋转槽1.2为一个环形槽，旋转槽1.2的内部设置有限制槽1.3，限制槽1.3也为环形槽，限制槽1.3设置在旋转槽1.2靠近固定座1中心位置一侧的侧壁上，在座体3.1的底部设置有旋转板3.8，旋转板3.8可限制在旋转槽1.2内，旋转板3.8和旋转槽1.2之间转动连接，旋转板3.8和旋转槽1.2之间可以通过滚动件相限制，也可以通过滚珠和凹槽相结合实现旋转板3.8能够在旋转槽1.2内转动，在旋转板3.8的侧壁上设置有限制件3.9，限制件3.9沿旋转板3.8靠近固定座1中心位置的侧面周向设置，限制件3.9可以是限制板、限制块或其他的结构，限制件3.9限制在限制槽1.3内，通过限制件3.9和限制槽1.3相配合，使得旋转板3.8在旋转槽1.2内转动时，旋转板3.8不会从旋转槽1.2内旋转出去，在固定座1的中心位置还设置有限制腔1.4，限制腔1.4与中心腔3.2同轴设置，驱动机构4包括驱动板4.1和锁定柱4.2，驱动板4.1部分位于中心腔3.2内部，驱动板4.1另一部分位于中心腔3.2的上方，驱动板4.1上设置有与楔形块3.6.1相对应的驱动斜面，当驱动板4.1向下运动时，驱动斜面抵压楔形块3.6.1，使得楔形块3.6.1驱动锁定杆3.6.2沿锁定腔3.5运动，锁定柱4.2固定在驱动板4.1的底部，锁定柱4.2上设置有锁定槽4.3，锁定槽4.3沿锁定柱4.2周向设置，在限制腔1.4内设置有锁定环1.5，锁定环1.5能够嵌入锁定槽4.3内，从而实现对锁定柱4.2的锁定。在实际使用时，旋转座3与固定座1相连接，即旋转座3的旋转板3.8和限制件3.9分别位于旋转槽1.2和限制槽1.3内，将连接板2.1固定在机器人的底部，将连接杆2.2插入固定腔3.3内，随着连接杆2.2的插入，连接板2.1抵压驱动板4.1向下运动，使得驱动板4.1抵压楔形块3.6.1，楔形块3.6.1驱动锁定杆3.6.2沿锁定腔3.5运动，并使得锁定杆3.6.2嵌入固定凹槽2.3内部，同时锁定柱4.2沿中心腔3.2运动至限制腔1.4内，当锁定杆3.6.2和连接杆2.2之间相锁定后，按压锁定环1.5使得锁定环1.5嵌入部分锁定槽4.3内部，对锁定柱4.2的固定，且此时锁定柱4.2能够在锁定腔3.5内转动，如此实现固定座1、旋转座3和连接座2之间连接固定，且位于连接座2上的机器人能够转动，从而满足工作的需求。

本实用新型实施例提供的工业机器人底座结构，包括固定座1、旋转座3和连接座2，固定座1的底部设置有移动机构1.1，固定座1上设置有旋转槽1.2和限制槽1.3，旋转座3的底部设置有旋转板3.8和限制件3.9，旋转板3.8和限制件3.9分别限制在旋转槽1.2和限制槽1.3中，实现旋转座3和固定座1之间的转动连接，旋转座3上设置有中心腔3.2和固定腔3.3，固定腔3.3与中心腔3.2之间设置有锁定腔3.5，锁定腔3.5内设置有锁定件3.6，连接座2包括预设在机器人底部的连接板2.1，连接板2.1的底面上设置有多个连接杆2.2，连接杆2.2上设置有固定凹槽2.3，连接杆2.2可插入固定腔3.3内，中心腔3.2内的驱动机构4可驱动锁定件3.6沿锁定腔3.5运动使得锁定件3.6嵌入固定凹槽2.3中，实现连接座2和旋转座3之间的固定，驱动机构4包括驱动板4.1和锁定柱4.2，锁定柱4.2上设置有锁定槽4.3，在固定座1上设置有限制腔1.4，限制腔1.4内设置有可嵌入锁定槽4.3中的锁定环1.5，如此通过锁定件3.6和连接杆2.2实现连接座2和旋转座3的固定连接，通过锁定环1.5和锁定柱4.2上的锁定槽4.3实现连接座2、固定座1和旋转座3之间的连接，安装简单方便，将机器人从旋转座3上取下也方便，便于操作，同时旋转座3能够在固定座1上旋转，实现机器人多角度的工作，增加工作的效率。

本实施例中，优选的，固定凹槽2.3靠近连接杆2.2底部的一侧设置有倾斜面，倾斜面包括相连的第一斜面、水平面和第二斜面，锁定杆3.6.2远离楔形块3.6.1的一端设置有抵压斜面，抵压斜面与第一斜面相平行；第一斜面和水平面便于锁定杆3.6.2嵌入固定凹槽2.3内部，实现对连接杆2.2的锁定，通过第二斜面和弹性恢复件3.4相配合，便于将连接杆2.2从固定腔3.3内拔出。

本实施例中，优选的，弹性恢复件3.4包括第一压缩弹簧3.4.1，第一压缩弹簧3.4.1设置在固定腔3.3的底部，第一压缩弹簧3.4.1的顶部设置有弧形弹性板3.4.2，连接杆2.2的下端对应设置有弧形抵压部；弧形抵压部和弧形弹性板3.4.2对应设置，随着连接杆2.2插入固定腔3.3内，弧形抵压板对弧形弹性板3.4.2进行抵压，直至锁定杆3.6.2对连接杆2.2进行锁定，通过通过压缩弹簧和弧形弹性板3.4.2，使得连接杆2.2能够方便的从固定腔3.3内拔出，实现锁定杆3.6.2对连接杆2.2的解锁。

本实施例中，优选的，锁定腔3.5内设置有弹性机构3.7，弹性机构3.7包括伸缩杆和第二压缩弹簧，第二压缩弹簧环绕伸缩杆设置，伸缩杆和第二压缩弹簧的两端分别固定在楔形块3.6.1和锁定腔3.5的侧壁上，伸缩杆与锁定杆3.6.2平行设置；通过弹性机构3.7设置，使得当驱动板4.1对楔形块3.6.1的压力消失后，在弹性机构3.7的作用下能够恢复至初始位置，在驱动板4.1对楔形块3.6.1抵压时，楔形块3.6.1驱动锁定杆3.6.2沿锁定腔3.5运动，此时第二压缩弹簧被压缩，直至锁定杆3.6.2嵌入固定凹槽2.3内，当楔形块3.6.1向上运动后，此时楔形块3.6.1上的压力消失，在第二压缩弹簧的弹力作用下，能够驱动楔形块3.6.1和锁定杆3.6.2恢复至初始位置。

本实施例中，优选的，限制腔1.4与中心腔3.2同轴设置，中心腔3.2贯穿座体3.1的上表面和下表面，中心腔3.2包括相连的倾斜段和柱形段，驱动板4.1和锁定柱4.2可分别沿倾斜段和柱形段做往复运动；倾斜段与驱动板4.1对应设置，使得驱动板4.1可在倾斜段内往复运动，柱形段设置在倾斜段的下方，锁定柱4.2位于柱形段内部，在驱动板4.1的作用下可驱动锁定柱4.2沿柱形段运动。

以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。

Claims (5)

1.一种工业机器人底座结构，包括固定座，所述固定座的底部设置有移动机构，其特征在于，还包括连接座和旋转座，所述连接座包括固定在所述机器人底部的连接板，所述连接板的底面上设置有多个连接杆，多个所述连接杆沿所述连接板周向间隔设置，所述连接杆的侧面设置有固定凹槽；

所述旋转座包括座体，所述座体的中心位置设置有中心腔，所述座体的周向设置有供所述连接杆插入的固定腔，所述固定腔的底部设置有弹性恢复件，所述固定腔与所述中心腔之间设置有锁定腔，所述锁定腔连通所述固定腔和中心腔，所述锁定腔内设置有锁定件，所述锁定件包括楔形块和锁定杆，所述锁定腔内设置有滑槽，所述楔形块的底部设置有滑块，所述中心腔内设置有驱动机构，所述驱动机构可驱动所述滑块沿所述滑槽滑动以带动所述锁定杆嵌入所述固定凹槽中；

所述固定座上设置有旋转槽，所述旋转槽沿所述固定座上侧面周向设置，所述旋转槽内设置有限制槽，所述座体的底部设置有旋转板，所述旋转板的内侧面沿周向设置有限制件，所述旋转板和限制件分别转动连接在所述旋转槽和限制槽内，所述固定座的中心位置设置有限制腔，所述驱动机构包括驱动板和锁定柱，所述驱动板设置有与所述楔形块对应的驱动斜面，所述锁定柱固定在所述驱动板的底部，所述锁定柱上设置有锁定槽，所述限制腔内对应设置有锁定环。

2.根据权利要求1所述的工业机器人底座结构，其特征在于，所述固定凹槽靠近所述连接杆底部的一侧设置有倾斜面，所述倾斜面包括相连的第一斜面、水平面和第二斜面；

所述锁定杆远离所述楔形块的一端设置有抵压斜面，所述抵压斜面与所述第一斜面相平行。

3.根据权利要求1所述的工业机器人底座结构，其特征在于，所述弹性恢复件包括第一压缩弹簧，所述第一压缩弹簧设置在所述固定腔的底部，所述第一压缩弹簧的顶部设置有弧形弹性板，所述连接杆的下端对应设置有弧形抵压部。

4.根据权利要求1所述的工业机器人底座结构，其特征在于，所述锁定腔内设置有弹性机构，所述弹性机构包括伸缩杆和第二压缩弹簧，所述第二压缩弹簧环绕所述伸缩杆设置，所述伸缩杆和第二压缩弹簧的两端分别固定在所述楔形块和所述锁定腔的侧壁上，所述伸缩杆与所述锁定杆平行设置。

5.根据权利要求1所述的工业机器人底座结构，其特征在于，所述限制腔与所述中心腔同轴设置，所述中心腔贯穿所述座体的上表面和下表面，所述中心腔包括相连的倾斜段和柱形段，所述驱动板和锁定柱可分别沿所述倾斜段和柱形段做往复运动。