CN209050754U - 一种机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人，包括：底盘、本体、避障传感器以及控制装置。底盘上设置有移动装置；本体设置在底盘上；避障传感器设置在底盘或本体上，并与控制装置连接，且避障传感器与水平面的夹角为25°～65；控制装置与避障传感器电连接，且控制装置与移动装置电连接。本实用新型提供的机器人，避障传感器与水平面的夹角为25°～65°，能够避免避障传感器的检测范围大部分落在无需检测的区域；具体地，一方面，避免了避障传感器与水平面的夹角α小于25°，避障传感器的检测范围与地面重叠过多，导致检测范围过小的问题，另一方面，避免了避障传感器与水平面的夹角α大于65°，避障传感器的检测范围过高，导致无法检测到地面上的障碍物问题。

Description

一种机器人

技术领域

本实用新型涉及医疗技术领域，具体而言，涉及一种机器人。

背景技术

本实用新型对于背景技术的描述属于与本实用新型相关的相关技术，仅仅是用于说明和便于理解本实用新型的实用新型内容，不应理解为申请人明确认为或推定申请人认为是本实用新型在首次提出申请的申请日的现有技术。

目前医疗机构中，进行药品、耗材运送的机器人检测视角范围小而且大部分落在机器人周围无需检测的范围内，对超出视角范围内的障碍物不能及时检测。

实用新型内容

本实用新型提供了一种机器人，包括：底盘，所述底盘上设置有移动装置；本体，所述本体设置在所述底盘上；避障传感器，所述避障传感器设置在所述底盘或所述本体上；所述避障传感器向上倾斜设置，且所述避障传感器与水平面的夹角为25°～65°；以及控制装置，所述控制装置与所述避障传感器电连接，且所述控制装置与所述移动装置电连接；其中，在所述机器人移动过程中，所述避障传感器实时检测所述机器人周围的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送给所述控制装置；所述控制装置接收所述障碍物信息，并根据所述障碍物信息控制所述移动装置的状态。

优选地，所述避障传感器与水平面之间的距离为2cm～10cm。

优选地，所述机器人还包括：补偿传感器，所述补偿传感器设置在所述避障传感器下方的靠近所述移动装置的一侧，所述避障传感器与水平面之间的距离大于10cm；其中，在所述机器人移动过程中，所述补偿传感器实时检测所述机器人周围的补偿障碍物信息，并将所述补偿障碍物信息发送给所述控制装置，所述控制装置接收补偿障碍物信息，并根据所述障碍物信息和所述补偿障碍物信息控制所述移动装置的状态。

优选地，所述避障传感器与所述补偿传感器的检测区域部分相叠加。

优选地，所述避障传感器为红外传感器、超声传感器、摄像头或3D传感器；和/或所述补偿传感器为红外传感器、超声传感器或3D传感器。

优选地，所述避障传感器与水平面的夹角为45°。

优选地，所述底盘或所述本体的前后两侧和/或左右两侧设置有所述避障传感器；和/或所述本体的前后两侧和/或左右两侧设置有所述避障传感器。优选地，所述避障传感器对称地设置在所述底盘或所述本体的前后两侧；和/或所述避障传感器对称地设置在所述底盘或所述本体的左右两侧。

优选地，所述避障传感器设置在所述本体的靠近所述底盘的位置。

优选地，所述移动装置为差分驱动轮。

本实用新型提供的机器人，避障传感器与水平面的夹角为25°～65°，避免了避障传感器的检测范围大部分落在无需检测的区域，从而提高了所述机器人检测的有效范围，进而使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物；具体地，一方面，避免了避障传感器与水平面的夹角小于25°，避障传感器的检测范围与地面重叠过多，导致检测范围过小的问题，另一方面，避免了避障传感器与水平面的夹角大于65°，避障传感器的检测范围过高，导致无法检测到地面上的障碍物问题。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对这些实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单地介绍。

图1是本实用新型所述机器人第一种实施例的结构示意图；

图2是本实用新型所述机器人第二种实施例的结构示意图；

图3是本实用新型所述机器人第三种实施例的结构示意图；

图4是本实用新型所述机器人的局部放大结构示意图；

图5是本实用新型所述机器人第四种实施例的结构俯视图；

图6是本实用新型所述机器人第五种实施例的结构俯视图；

图7是本实用新型所述机器人第六种实施例的结构俯视图。

其中，图1至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10底盘，11移动装置，20本体，30避障传感器，21控制装置，40补偿传感器。

具体实施方式

下述下述讨论提供了本实用新型的多个实施例。虽然每个实施例代表了实用新型元件的单一组合，但是本实用新型不同实施例的元件可以替换，或者合并组合，因此本实用新型也可认为包含记载的相同和/或不同实施例中元件的所有可能组合。因而，如果一个实施例包含元件A、B、C，另一个实施例包含元件B和D的组合，那么本实用新型也视为包括含有A、B、C、D的一个或多个元件的所有其他可能的组合的实施例，尽管该实施例可能并未在以下内容中有明确的文字记载。

如图1和图2所示，本实用新型提供的机器人包括：底盘10、本体20、避障传感器30以及控制装置21。

在实用新型的一个实施例中，如图2所示，底盘10上设置有移动装置11。本体20设置在底盘10上，本体20上设置有控制装置21。避障传感器30设置在底盘10上，并与控制装置21连接，避障传感器向上倾斜设置。如图4所示，且避障传感器30与水平面的夹角α为25°～65°。

在本实用新型的另一实施例中，如图1所示，底盘10上设置有移动装置11。本体20设置在底盘10上，本体20上设置有控制装置21。避障传感器30设置在本体20上，并与控制装置21连接，避障传感器向上倾斜设置，如图4所示，且避障传感器30与水平面的夹角α为25°～65°。其中，水平面即为地面。

在机器人移动过程中，避障传感器30实时检测机器人周围的障碍物信息，并将障碍物信息发送给控制装置21；控制装置21障碍物信息，并根据障碍物信息控制移动装置11的状态，以改变机器人的行进方向。需要说明的是，避障传感器30也可以将障碍物信息转换为第一电信号，并将该第一电信号传输给控制装置21。

本实用新型提供的机器人，避障传感器与水平面的夹角α为25°～65°，能够避免避障传感器的检测范围大部分落在无需检测的区域，从而提高了机器人检测的有效范围，进而使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物；具体地，一方面，避免了避障传感器与水平面的夹角α小于25°，避障传感器的检测范围与地面重叠过多，导致检测范围过小的问题，另一方面，避免了避障传感器与水平面的夹角α大于65°，避障传感器的检测范围过高，导致无法检测到地面上的障碍物问题。

在本实用新型的一个实施例中，如图1所示，避障传感器30设置在本体20上，避障传感器30与水平面(即地面)之间的距离H为2cm～10cm，保证了避障传感器的检测范围与地面的重叠较小，从而提高了机器人检测的有效范围，进而使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。当然，如图2所示，避障传感器30也可以设置在底盘10上。

在本实用新型的另一个实施例中，如图3所示，避障传感器30设置在本体20上，避障传感器30与水平面之间的距离H大于10cm，且在避障传感器30的靠近移动装置11一侧的本体上设置有补偿传感器40。当然，避障传感器30也可以设置在底盘10上。

在一实施例中，避障传感器30设置在本体20的靠近底盘10的位置，也就是说，避障传感器30设置在本体20的边缘位置，该边缘位置靠近底盘10。避障传感器30距离底盘10越近越好。

在机器人移动过程中，补偿传感器40实时检测机器人周围的补偿障碍物信息，并将补偿障碍物信息发送给控制装置21，控制装置21接收补偿障碍物信息，并根据障碍物信息和补偿障碍物信息控制移动装置11的状态，以改变机器人的行进方向。当避障传感器30与水平面之间距离H大于10cm时，一方面，避障传感器30无法检测到突然出现在机器人附近区域内障碍物，因此，在避障传感器30下方设置补偿传感器40，当在机器人附近区域内突然出现障碍物，补偿传感器40能够及时检测到突然出现的障碍物，使机器人及时避开障碍物，另一方面，上下排布的避障传感器30和补偿传感器40，增加了障碍物的检测范围，使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。

需要说明的是，补偿传感器40也可以将补偿障碍物信息转换为第二电信号，并将该第二电信号传输给控制装置21。

在本实用新型的一个实施例中，避障传感器30与补偿传感器40的检测区域部分相叠加。

进一步地，避障传感器30检测区域与补偿传感器40检测区域相叠加后，弥补了因两者检测区域不叠加而造成部分区域不能被检测到的缺陷，从而避免机器人撞到未被检测区域内的障碍物，使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，避障传感器30是红外传感器。一方面，保证了避障传感器30的具有较快的反应速度，另一方面，降低了传入控制装置21的多个信号之间的互相干扰，保证了检测精度。

在本实用新型的一个实施例中，避障传感器30是超声传感器。一方面，可以保证避障传感器30的检测精度，能够准确地检测出障碍，另一方面，对使用环境的要求要求，例如无需光照也可以正常检测使用。

在本实用新型的一个实施例中，避障传感器30是3D传感器。一方面，可以保证避障传感器30的检测精度，能够准确地检测出障碍，另一方面，降低了传入控制装置21的多个信号之间的互相干扰，同时也避免了环境因素对检测信号的干扰，保证了检测精度。需要说明的是，避障传感器30也可以是摄像头。

在本实用新型的一个实施例中，补偿传感器40是红外传感器。一方面，保证了补偿传感器40的具有较快的反应速度，另一方面，降低了传入控制装置21的多个信号之间的互相干扰，保证了检测精度。

在本实用新型的一个实施例中，补偿传感器40是超声传感器。一方面，可以保证补偿传感器40的检测精度，能够准确地检测出障碍，另一方面，对使用环境的要求要求，例如无需光照也可以正常检测使用。

在本实用新型的一个实施例中，补偿传感器40是3D传感器。一方面，可以保证补偿传感器40的检测精度，能够准确地检测出障碍，另一方面，降低了传入控制装置21的多个信号之间的互相干扰，同时也避免了环境因素对检测信号的干扰，保证了检测精度。

在本实用新型的一个实施例中，如图4所示，避障传感器30与水平面的夹角α是45°。能够避免避障传感器的检测范围大部分落在无需检测的区域，从而提高了机器人检测的有效范围，在较大的范围内进行障碍物的有效检测，使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，底盘10的前后两侧设置有避障传感器30。将避障传感器30设置在底盘10或本体20的前后两侧，可以实时检测到机器人前方和后方区域内的障碍物信息，保证机器人在前进和后退时避开周围的障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，底盘10的左右两侧设置有避障传感器30。将避障传感器30设置在底盘10或本体20的左右两侧，可以实时检测到机器人左侧和右侧区域内的障碍物信息，保证机器人在向左和向后运动时避开周围的障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，底盘10的前后两侧和左右两侧设置有避障传感器30。将避障传感器30设置在底盘10或本体20的前后两侧和左右两侧，可以实时检测到机器人前、后、左、右区域内的障碍物信息，保证机器人在向任意方向运动时避开周围的障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，避障传感器30对称地设置在底盘10的前后两侧。将避障传感器30对称设置在底盘10或本体20的前后两侧，能将避障传感器30的视角落在前方和后方同样的角度范围内，使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，避障传感器30对称地设置在底盘10的左右两侧。将避障传感器30对称设置在底盘10或本体20的左右两侧，能将避障传感器30的视角落在左侧和右侧同样的角度范围内，使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，避障传感器30对称地设置在底盘10的前后两侧和左右两侧。将避障传感器30对称设置在底盘10或本体20的左右两侧，能对避障传感器30四个方向内的视角进行互相补充，从而扩大检测范围，进而避免机器人撞到未检测到的障碍物而损坏，使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，如图5所示，本体20的前后两侧设置有避障传感器30。将避障传感器30设置在底盘10或本体20的前后两侧，可以实时检测到机器人前方和后方区域内的障碍物信息，保证机器人在前进和后退时避开周围的障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，如图6所示，本体20的左右两侧设置有避障传感器30。将避障传感器30设置在底盘10或本体20的左右两侧，可以实时检测到机器人左侧和右侧区域内的障碍物信息，保证机器人在向左和向后运动时避开周围的障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，如图7所示，本体20的前后两侧和左右两侧设置有避障传感器30。将避障传感器30设置在底盘10或本体20的前后两侧和左右两侧，可以实时检测到机器人前、后、左、右区域内的障碍物信息，保证机器人在向任意方向运动时避开周围的障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，如图5所示，避障传感器30对称地设置在本体20的前后两侧。将避障传感器30对称设置在底盘10或本体20的前后两侧，能将避障传感器30的视角落在前方和后方同样的角度范围内，使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，如图6所示，避障传感器30对称地设置在本体20的左右两侧。将避障传感器30对称设置在底盘10或本体20的左右两侧，能将避障传感器30的视角落在左侧和右侧同样的角度范围内，使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。

在本实用新型的一个实施例中，如图7所示，避障传感器30对称地设置在本体20的前后两侧和左右两侧。将避障传感器30对称设置在底盘10或本体20的左右两侧，能对避障传感器30四个方向内的视角进行互相补充，从而扩大检测范围，进而避免机器人撞到未检测到的障碍物而损坏，使避障传感器能够更准确地、全方位地检测到障碍物。

本领域的技术人员应该理解，避障传感器30除了设置在本体20或底盘10上，还可设置在其他位置，只要能够保证设置多个避障传感器30后彼此的视角范围叠加在一起能够覆盖机器人周围环境，都应该在本实用新型的保护范围内。

在本实用新型的一个实施例中，避障传感器30可以向不同方向转动。避障传感器30能够向不同方向转动，实时检测不同方向视角内的障碍物信息，并发送至控制装置21，这样不仅可以能够更准确地、全方位地检测到障碍物，而且能够减少机器人的部件，从而降低了机器人的生产成本、维修成本，提高市场竞争力。

在本实用新型的一个实施例中，移动装置11为差分驱动轮。在检测到周围环境中存在障碍物时，控制装置21控制差分驱动轮运动方向，从而改变机器人的运动轨迹。

在本实用新型的一个实施例中，移动装置11为万向轮。万向轮可360°旋转，可以在检测到周围环境中存在障碍物时，控制装置21控制万向轮改变运动方向，从而改变机器人的运动轨迹。

在本实用新型中，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或单元必须具有特定的方向、以特定的方位构造和操作，因此，不能理解为对本实用新型的限制。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的构思或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人，其特征在于，包括：

底盘，所述底盘上设置有移动装置；

本体，所述本体设置在所述底盘上；

避障传感器，所述避障传感器设置在所述底盘或所述本体上；所述避障传感器向上倾斜设置，且所述避障传感器与水平面的夹角为25°～65°；以及

控制装置，所述控制装置与所述避障传感器电连接，且所述控制装置与所述移动装置电连接；

其中，在所述机器人移动过程中，所述避障传感器实时检测所述机器人周围的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送给所述控制装置；所述控制装置接收所述障碍物信息，并根据所述障碍物信息控制所述移动装置的状态。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述避障传感器与水平面之间的距离为2cm～10cm。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：

补偿传感器，所述补偿传感器设置在所述避障传感器的靠近所述移动装置的一侧，所述避障传感器与水平面之间的距离大于10cm；

其中，在所述机器人移动过程中，所述补偿传感器实时检测所述机器人周围的补偿障碍物信息，并将所述补偿障碍物信息发送给所述控制装置；所述控制装置接收所述补偿障碍物信息，并根据所述障碍物信息和所述补偿障碍物信息控制所述移动装置的状态。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述避障传感器与所述补偿传感器的检测区域部分相叠加。

5.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述避障传感器为红外传感器、超声传感器、摄像头或3D传感器；和/或

所述补偿传感器为红外传感器、超声传感器或3D传感器。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述避障传感器与水平面的夹角为45°。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述底盘的前后两侧和/或左右两侧设置有所述避障传感器；和/或

所述本体的前后两侧和/或左右两侧设置有所述避障传感器。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，

所述避障传感器对称地设置在所述底盘或所述本体的前后两侧；和/或

所述避障传感器对称地设置在所述底盘或所述本体的左右两侧。

9.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述避障传感器设置在所述本体的靠近所述底盘的位置。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述移动装置为差分驱动轮。