CN111685668A - 扫地机及扫地机的检测方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种扫地机及扫地机的检测方法，扫地机包括扫地机本体、检测装置和第一检测器。检测装置与扫地机本体连接，检测装置包括第一转动部，第一转动部在工作状态时位于扫地机本体的顶部并相对扫地机本体转动；第一检测器与第一转动部连接，以使第一转动部相对扫地机本体转动时带动第一检测器一同转动，第一检测器用于障碍物检测。本申请实施例的扫地机通过检测装置的第一转动部带动第一检测器转动，可以实现利用最少数量的第一检测器即可对扫地机周围的障碍物进行不间断的全方位检测，有效解决了现有扫地机存在检测盲区的问题和障碍物检测装置布置数量较多的问题。

Description

扫地机及扫地机的检测方法

技术领域

本申请涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种扫地机及扫地机的检测方法。

背景技术

现有扫地机上的检测装置(例如，传感器和摄像头)由于设置位置不合理，因此会存在检测盲区，从而造成扫地机在工作过程中会出现磕碰。为了解决上述问题，一些扫地机产品增加了检测装置的数量从而弥补检测盲区问题，但是当设置的检测装置数量较多时会造成扫地机的制造成本过高。

本部分旨在为权利要求书中陈述的本申请的实施例提供背景或上下文。此处的描述不因为包括在本部分中就承认是现有技术。

发明内容

本申请实施例提供一种扫地机及扫地机的检测方法，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。

作为本申请实施例的第一方面，本申请实施例提供一种扫地机，包括：

扫地机本体；

检测装置，与扫地机本体连接，检测装置包括第一转动部，第一转动部在工作状态时位于扫地机本体的顶部并相对扫地机本体转动；

第一检测器，与第一转动部连接，以使第一转动部相对扫地机本体转动时带动第一检测器一同转动，第一检测器用于障碍物检测。

在一种实施方式中，扫地机还包括：

第二检测器，与第一转动部连接，以使第一转动部相对扫地机本体转动时带动第二检测器一同转动，第二检测器用于环境检测。

在一种实施方式中，第一检测器和第二检测器设置在第一转动部的内部，第一转动部设置有第一检测窗口和第二检测窗口，第一检测窗口与第一检测器的位置相对应，第二检测窗口与第二检测器的位置相对应。

在一种实施方式中，检测装置包括第二转动部，第二转动部可转动地设置于扫地机本体的内部，第二转动部与第二检测器连接，以使第二转动部相对扫地机本体转动时带动第二检测器一同转动；扫地机本体的侧壁面沿周向设置有环形检测窗口，环形检测窗口与第二检测器的位置相对应，以使第二检测器通过环形检测窗口进行环境检测。

在一种实施方式中，第一检测器采用超声波传感器，第二检测器采用单线激光传感器。

在一种实施方式中，第一转动部采用凸台结构，凸台结构设置在靠近扫地机本体沿前进方向的前端。

在一种实施方式中，第一转动部采用环形结构，环形结构的中心与扫地机本体的顶部的中心重合，环形结构的外缘尺寸小于等于扫地机本体的顶部的外缘尺寸。

在一种实施方式中，第一转动部与扫地机本体的顶部可升降地连接。

在一种实施方式中，第一检测器采用超声波传感器、红外传感器、接近传感器、飞行时间传感器、结构光传感器或摄像头中的任一种。

在一种实施方式中，第二检测器采用激光传感器、飞行时间传感器、红外传感器、结构光传感器或摄像头中的任一种。

在一种实施方式中，扫地机还包括：

控制装置，与检测装置电连接。

作为本申请实施例的第二方面，本申请实施例提供一种扫地机的检测方法，应用于上述第一方面的扫地机，包括：

从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取障碍物异常检测结果；

确定障碍物异常检测结果对应的第一目标区域；

在扫地机移动至第一目标区域的情况下，至少控制第一检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动第一检测器转动，以使第一检测器对第一目标区域内的障碍物进行检测。

在一种实施方式中，扫地机的检测方法还包括：

从第二检测器的历史环境检测结果中获取环境异常检测结果；

确定环境异常检测结果对应的第二目标区域；

在扫地机移动至第二目标区域的情况下，至少控制第二检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动第二检测器转动，以使第二检测器对第二目标区域内的环境进行检测。

在一种实施方式中，扫地机的检测方法还包括：

在扫地机工作过程中，控制第一检测器和第二检测器中的至少一个处于工作状态。

在一种实施方式中，从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取障碍物异常检测结果，包括：

从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取第一检测器被触发次数超出阈值的结果作为障碍物异常检测结果。

在一种实施方式中，从第二检测器的历史环境检测结果中获取环境异常检测结果，包括：

从第二检测器的历史环境检测结果中获取距离检测数据波动超出阈值范围的结果作为环境异常检测结果。

在一种实施方式中，扫地机的检测方法还包括：

在第一检测器检测到障碍物的情况下，确定扫地机与障碍物之间的相对位置；

根据第一转动部的转动角度以及扫地机与障碍物之间的相对位置，确定扫地机与障碍物之间的距离；

根据扫地机与障碍物之间的距离，确定扫地机的避障动作。

在一种实施方式中，在第一检测器检测到障碍物的情况下，确定扫地机与障碍物之间的相对位置，包括：

在第一检测器检测到障碍物的情况下，利用第二检测器确定在目标区域中扫地机与障碍物之间的相对位置。

作为本申请实施例的第三方面，本申请实施例提供一种扫地机的检测装置，包括：

第一获取模块，用于从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取障碍物异常检测结果；

第一确定模块，用于确定障碍物异常检测结果对应的第一目标区域；

第一控制模块，用于在扫地机移动至第一目标区域的情况下，至少控制第一检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动第一检测器转动，以使第一检测器对第一目标区域内的障碍物进行检测。

在一种实施方式中，扫地机的检测装置还包括：

第二获取模块，用于从第二检测器的历史环境检测结果中获取环境异常检测结果；

第二确定模块，用于确定环境异常检测结果对应的第二目标区域；

第二控制模块，用于在扫地机移动至第二目标区域的情况下，至少控制第二检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动第二检测器转动，以使第二检测器对第二目标区域内的环境进行检测。

在一种实施方式中，扫地机的检测装置还包括：

第三控制模块，用于在扫地机工作过程中，控制第一检测器和第二检测器中的至少一个处于工作状态。

在一种实施方式中，第一获取模块还用于从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取第一检测器被触发次数超出阈值的结果作为障碍物异常检测结果。

在一种实施方式中，第二获取模块还用于从第二检测器的历史环境检测结果中获取距离检测数据波动超出阈值范围的结果作为环境异常检测结果。

在一种实施方式中，扫地机的检测装置还包括：

第三确定模块，用于在第一检测器检测到障碍物的情况下，确定扫地机与障碍物之间的相对位置；

第四确定模块，用于根据第一转动部的转动角度以及扫地机与障碍物之间的相对位置，确定扫地机与障碍物之间的距离；

第五确定模块，用于根据扫地机与障碍物之间的距离，确定扫地机的避障动作。

在一种实施方式中，第三确定模块还用于在第一检测器检测到障碍物的情况下，利用第二检测器确定在在一种实施方式中，目标区域中扫地机与障碍物之间的相对位置。

作为本申请实施例的第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，电子设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，电子设备的结构中包括处理器和存储器，存储器用于存储支持电子设备执行上述扫地机的检测方法的程序，处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。电子设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。

作为本申请实施例的第五方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，用于存储电子设备及电子设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述扫地机的检测方法所涉及的程序。

本申请实施例的扫地机通过检测装置的第一转动部带动第一检测器转动，可以实现利用最少数量的第一检测器即可对扫地机周围的障碍物进行不间断的全方位检测，有效解决了现有扫地机存在检测盲区的问题和检测装置布置数量较多的问题。并且，由于本申请实施例的扫地机可以对周围障碍物进行全方位检测，因此可以获取环境信息更全面，对碰撞、跌落等环境感知能力更强，提高运行可靠性，使得扫地机不易受困。并且本申请实施例的扫地机不仅无需增加传感器或摄像头的数量，而且还能够通过检测装置带动第一检测器转动从而减少传感器或摄像头的布置数量，因此可以节省扫地机的制造成本和制造复杂度。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1示出根据本申请实施例的扫地机的结构图。

图2示出根据本申请另一实施例的扫地机的结构图。

图3示出根据本申请实施例的第一检测器和第二检测器的布置关系的结构图。

图4示出根据本申请另一实施例的第一检测器和第二检测器的布置关系的结构图。

图5示出根据本申请另一实施例的第一检测器和第二检测器的布置关系的结构图。

图6示出根据本申请另一实施例的扫地机的结构图。

图7示出根据本申请另一实施例的扫地机的结构图。

图8示出图7的扫地机的俯视结构图。

图9示出根据本申请实施例的扫地机的检测方法的流程图。

图10示出根据本申请实施例的扫地机的的检测方法的应用示意图。

图11示出根据本申请实施例的扫地机的检测装置的示意图。

图12是用来实现本申请实施例的扫地机的检测方法的电子设备的框图。

附图标记说明：

1-扫地机本体； 2-检测装置； 3-第一检测器；

4-第二检测器； 21-第一转动部； 22-第二转动部；

11-环形检测窗口； 100-扫地机； 200-障碍物。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

如图1所示，作为本申请实施例的一个方面，本实施例提供一种扫地机，包括：扫地机本体1、检测装置2和第一检测器3。检测装置2与扫地机本体1连接。检测装置2包括第一转动部21，第一转动部21在工作时位于扫地机本体1的顶部并相对扫地机本体1转动。第一检测器3与第一转动部21连接，以使第一转动部21相对扫地机本体1转动时带动第一检测器3一同转动，第一检测器3用于障碍物检测。

扫地机本体1可以理解为现有技术中的任意扫地机，在此不做具体限定。例如，扫地机本体1的外壳形状、材质等均可以根据现有技术中的扫地机进行选择和调整，扫地机本体1的车轮数量和布置方式均可以根据现有技术中的扫地机进行选择和调整，扫地机本体1内的构造、扫地机本体1上设置的传感器等均可以根据现有技术中的扫地机进行选择和调整。

第一转动部21在工作时相对扫地机本体1转动可以理解为，第一转动部21与扫地机本体1转动连接，可以相对扫地机本体1进行自转。第一转动部21在工作时位于扫地机本体1的顶部可以理解为，第一转动部21在非工作状态时位于扫地机本体1的内部，在工作状态时第一转动部21伸出至扫地机本体1的顶部。第一转动部21在工作时位于扫地机本体1的顶部还可以理解为，第一转动部21在工作状态和非工作状态时均位于扫地机本体1的顶部。

第一转动部21的形状和结构可以根据扫地机的尺寸大小和扫地机的检测需求进行选择和调整，在此不做具体限定。驱动第一转动部21转动的传动机构可以采用现有技术中的任意结构，具体的可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。第一转动部21设置在扫地机本体1的顶部可以理解为，第一转动部21由扫地机本体1的内部延伸至扫地机本体1的顶端外部(如图1所示)。

第一检测器3可以采用现有技术中的任意用于测量物体距离的传感器或摄像头。只要能够实现在转动的同时对扫地机本体1周围进行全方位的障碍物检测即可。全方位的障碍物检测可以理解为，第一检测器3在转动时能够对扫地机本体1周围进行360°的检测，并且检测区域涵盖扫地机本体1外缘的斜上方空间区域以及斜下方空间区域。

第一检测器3与第一转动部21连接可以理解为，第一检测器3设置在第一转动部21的内部或外部。在第一检测器3设置在第一转动部21内侧时，第一转动部21上可以开设有对应的检测窗口，以便第一检测器3可以通过检测窗口对扫地机本体1周围环境中的障碍物进行检测。

本申请实施例的扫地机通过检测装置2的第一转动部21带动第一检测器3转动，可以实现利用最少数量的第一检测器3(例如，一个第一检测器3)即可对扫地机周围的障碍物进行不间断的全方位检测，有效解决了现有扫地机存在检测盲区的问题和检测装置布置数量较多的问题。并且，由于本申请实施例的扫地机可以对周围障碍物进行全方位检测，因此可以获取环境信息更全面，对碰撞、跌落等环境感知能力更强，提高运行可靠性，使得扫地机不易受困。并且本申请实施例的扫地机不仅无需增加传感器或摄像头的数量，而且还能够通过第一转动部21带动第一检测器3转动从而减少传感器或摄像头的布置数量，因此可以节省扫地机的制造成本和制造复杂度。

在一种实施方式中，第一检测器3采用超声波传感器、红外传感器、接近传感器、飞行时间传感器、结构光传感器或摄像头等。具体采用的结构可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。

在一个示例中，第一检测器3的数量可以根据需要进行选择和调整。例如，由于第一转动部21可以带动第一检测器3旋转，因此可以仅在第一转动部21上设置一个第一检测器3即可满足检测需求。又如，为了提高检测准确度，可以在第一转动部21上设置多个第一检测器3，从提高检测精度。

在另一个示例中，还可以在扫地机本体1上的任意位置设置第一检测器3。

在一种实施方式中，如图2所示，扫地机还包括第二检测器4。第二检测器4与检测装置2的第一转动部21连接，以使第一转动部21相对扫地机本体1转动时带动第二检测器4一同转动，第二检测器4用于环境检测。

环境检测可以理解为对扫地机本体1周围中远距离的环境进行检测，从而进一步实现对所在空间区域进行地图构建和扫地机本体1在空间区域内的定位。第二检测器4的检测方式可以根据需要进行选择和调整，例如，第二检测器4可以是基于tof(Time offlight，飞行时间)原理进行检测，也可以是基于三角法原理进行检测。具体所采用的方式在此不做具体限定。

第二检测器4与第一转动部21连接可以理解为，第二检测器4设置在第一转动部21的内部或外部。在第二检测器4设置在第一转动部21内侧时，第一转动部21需要开设有对应的检测窗口，以便第一检测器3可以通过检测窗口对扫地机本体1周围的区域进行检测。

在本实施例中，由于在扫地机的第一转动部21上同时设置了第一检测器3和第二检测器4，因此在检测装置2转动的情况下，可以实现同时对近距离障碍物和中远距离环境进行全方位检测。第一检测器3和第二检测器4不仅可以实现检测距离和视场角上的互补，而且还可以提高扫地机的工作可靠性，避免出现扫地机与障碍物撞击和受困的问题。

在一种实施方式中，第二检测器4采用激光传感器、飞行时间传感器、红外传感器、结构光传感器或摄像头中等。具体采用的结构可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。

在一个示例中，第二检测器4的数量可以根据需要进行选择和调整。例如，由于第一转动部21可以带动第二检测器4旋转，因此可以仅在第一转动部21上设置一个第二检测器4即可满足检测需求。又如，为了检测不同高度平面的环境信息，可以在第一转动部21上不同高度位置设置多个第二检测器4，从而对不同高度平面进行检测。

在一个实施方式中，第一检测器3采用超声波传感器，第二检测器4采用单线激光传感器。单线激光传感器可以采集一个高度平面上的中远距离(0.15～20m)的环境信息，从而实现对所在区域的地图构建和自身定位。超声波传感器具有一定角度范围的波束角，因此可以对扫地机本体1周围一定高度范围内的区域中近距离障碍物(0～50cm)进行检测。通过超声波传感器的锥形采集范围可以弥补单线激光传感器无法采集高度平面以上和以下区域障碍物的问题，并且单线激光传感器可以弥补超声波传感器只能够采集近距离区域内障碍物的问题。通过超声波传感器和单线激光传感器的互补，可以实现在检测装置2带动超声波传感器和单线激光传感器转动时，对扫地机本体1周围近距离和中远距离环境进行全方位检测。并且，超声波传感器不受环境中光线明暗和多径干扰，可以准确的检测到障碍物的位置。

在一种实施方式中，如图2所示，第一检测器3和第二检测器4均设置在第一转动部21的内部。第一转动部21的侧壁设置有第一检测窗口和第二检测窗口，第一检测窗口与第一检测器3的位置对应，第二检测窗口与第二检测器4的位置对应。从而可以使得第一转动部21转动的情况下，第一检测器3通过第一检测窗口对扫地机本体1周围的障碍物进行全方位检测，第二检测器4通过第二检测窗口对扫地机本体1周围中远距离的环境进行全方位检测。

其中，第一检测器3和第二检测器4的布置方式可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。例如，如图3所示，第一检测器3和第二检测器4相对的设置在同一直线上。又如，如图4所示，第一检测器3和第二检测器4呈一定角度布置。再如，如图5所示，第一检测器3和第二检测器4相邻布置。需要说明的是，由于第一转动部21能够带动第一检测器3和第二检测器4旋转，因此不论如何布置均可以实现利用第一检测器3和第二检测器4实现全方位的无死角检测。

在一种实施方式中，第一检测器3和第二检测器4可以均设置在第一转动部21的外部。

在一种实施方式中，如图6所示，第二检测器4与检测装置2的第二转动部22连接，第二转动部22位于扫地机本体1的内部。扫地机本体1的侧壁面沿周向设置有环形检测窗口11，环形检测窗口11与第二检测器4的位置相对应。第二检测器4通过环形检测窗口11对扫地机本体1外部的环境进行检测。

需要说明的是，本实施例中提及的第二检测器4可以理解为上述各实施例中所描述的第二检测器。其结构和布置方式均可参考上述各实施例，在此不再赘述。

在一种实施方式中，如图1所示，第一转动部21采用凸台结构，凸台结构设置在扫地机本体1的顶部且靠近扫地机本体1沿前进方向的前端。凸台结构可以相对扫地机本体1的顶部进行转动。

在一个示例中，凸台结构在扫地机本体1顶部的具体设置位置可以根据第一检测器3和第二检测器4的视场角进行选择和调整，避免扫地机本体1对第一检测器3和第二检测器4的视场角产生干涉即可。

在一个示例中，第一检测器3设置在凸台结构的内部。第二检测器4设置在凸台结构的内部、外部或第二转动部22上。

在一个示例中，第一检测器3设置在凸台结构的外部。第二检测器4设置在凸台结构的内部、外部或第二转动部22上。

在一种实施方式中，检测装置2包括设置在扫地机本体1中的转轴和传动机构，转轴的一端与凸台结构连接，另一端与传动机构连接，在传动机构的传动作用下，实现利用转轴驱动凸台结构旋转。从而进一步带动与凸台结构连接的第一检测器3和第二检测器4转动。

在一种实施方式中，如图7、图8所示，第一转动部21采用环形结构，环形结构的中心与扫地机本体1的顶部的中心重合，环形结构的外缘尺寸小于等于扫地机本体1的顶部的外缘尺寸。环形结构的形状和外缘尺寸可以根据扫地机本体1的形状和外缘尺寸进行选择和调整。

在一个示例中，检测装置2包括设置在扫地机本体1中的驱动机构和滑轮。滑轮的轮面上设置有滑槽，滑槽与环形结构的下边缘相配合，滑轮与驱动机构的输出端连接，在驱动机构的作用下滑轮可以实现自转，在滑轮自转的情况下，通过滑轮的滑槽与环形结构的下边缘的摩擦，可以实现带动环形结构相对扫地机本体1的顶部进行自转。

在一种实施方式中，第一检测器3与环形结构的侧壁连接。第二检测器4与环形结构的侧壁连接。在环形结构转动时，可以带动设置在侧壁上的第一检测器3和第二检测器4旋转，从而实现对扫地机本体1周围的障碍物和环境进行检测。

在一个示例中，第一检测器3和第二检测器4的布置方式可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。例如，第一检测器3和第二检测器4可以相对的设置在同一直线上。第一检测器3和第二检测器4可以呈一定角度布置。第一检测器3和第二检测器4可以相邻布置。需要说明的是，由于检测装置2能够带动第一检测器3和第二检测器4旋转，因此不论如何布置均可以实现利用第一检测器3和第二检测器4实现全方位的无死角检测。

在一个示例中，环形结构的外缘尺寸大小还可以根据第一检测器3和第二检测器4的视场角进行调整，避免扫地机本体1对第一检测器3和第二检测器4的视场角产生干涉。

在一种实施方式中，第一转动部21与扫地机本体1的顶部可升降地连接。通过第一转动部21相对扫地机本体1的顶部的升降运动，可以调整第一转动部21的高度。通过第一转动部21的高度改变可以调整与之连接的第一检测器3和/或第二检测器4的视场角的采集区域。

在本实施例中，检测装置2不仅可以通过自转带动第一检测器3和/或第二检测器4对扫地机本体1周围的障碍物和环境进行360°无死角检测，而且还可以通过自身的升降运动调节第一检测器3和/或第二检测器4检测时的检测高度。

在一种实施方式中，扫地机还包括控制装置，控制装置与检测装置2电连接，用于控制检测装置2进行转动。

控制装置控制检测装置2进行转动可以理解为，控制检测装置2的第一转动部21转动和/或控制第二转动部22转动。

在一个示例中，控制装置还可以与第一检测器3和/或第二检测器4电连接，从而控制第一检测器3和/或第二检测器4进行检测。

如图9所示，作为本申请实施例的一个方面，本实施例提供一种扫地机的检测方法，该方法可以应用于上述各实施例扫地机，包括：

S10：从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取障碍物异常检测结果。

历史障碍物检测结果可以理解为，第一检测器在以往一段时间内所采集并记录的障碍物检测数据。

S20：确定障碍物异常检测结果对应的第一目标区域。

障碍物异常检测结果对应的第一目标区域可以理解为，扫地机获取到该检测结果时所处的区域位置。

S30：在扫地机移动至第一目标区域的情况下，至少控制第一检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动第一检测器转动，以使第一检测器对第一目标区域内的障碍物进行检测。

在一个实施方式中，在扫地机移动至第一目标区域的情况下，可以控制第一检测器和第二检测器均开启，也可以仅开启第一检测器。在扫地机移动出第一目标区域后可以关闭第一检测器并开启第二检测器。

在一种实施方式中，扫地机的检测方法还包括：

S40：从第二检测器的历史环境检测结果中获取环境异常检测结果。

历史环境检测结果可以理解为，第二检测器在以往一段时间内所采集并记录的环境检测数据。

S50：确定环境异常检测结果对应的第二目标区域。

环境异常检测结果对应的第二目标区域可以理解为，扫地机获取到该检测结果时所处的区域位置。

S60：在扫地机移动至第二目标区域的情况下，至少控制第二检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动第二检测器转动，以使第二检测器对第二目标区域内的环境进行检测。

在一个实施方式中，在扫地机移动至第二目标区域的情况下，可以控制第一检测器和第二检测器均开启，也可以仅开启第二检测器。在扫地机移动出第二目标区域后可以关闭第二检测器并开启第一检测器。

本申请实施例可以实现在环境异常区域(第二目标区域)和障碍物触发异常区域(第一目标区域)有针对性的选择检测器的开启或关闭，不仅可以实现对目标区域的准确检测，而且还能够减少扫地机的数据运算量，当需要利用第一检测器对第一目标区域进行针对性检测时，可以关闭第二检测器的数据传输功能。同理，当需要利用第二检测器对第二目标区域进行针对性检测时，可以关闭第一检测器的数据传输功能。

在一个实施方式中，扫地机的检测方法还包括：

在扫地机工作过程中，控制第一检测器和第二检测器中的至少一个处于工作状态。扫地机工作过程可以理解为扫地机移动过程、扫地机开启且处于静止状态时、扫地机清扫过程、扫地机构建地图过程等。扫地机工作过程还包括扫地机移动至第一目标区域和第二目标区域过程。也即是说，只要扫地机处于工作状态，则需要始终保持有一个检测器处于工作状态。该检测器可以是第一检测器，也可以是第二检测器。

在一种实施方式中，从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取障碍物异常检测结果，包括：

从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取第一检测器被触发次数超出阈值的结果作为障碍物异常检测结果。

在一种实施方式中，在一个相同的环境内，采集并记录障碍物触发第一检测器的次数，并记录第一检测器触发次数异常区域；随后，在同一环境内的清洁程序中，可以根据所涉及的障碍物触发异常区域有针对性地选择开启第一检测器。而在不经过障碍物触发异常区域时，可以不开启第一检测器，但需要开始第二检测器。

在一种实施方式中，从第二检测器的历史环境检测结果中获取环境异常检测结果，包括：

从第二检测器的历史环境检测结果中获取距离检测数据波动超出阈值范围的结果作为环境异常检测结果。

在一种实施方式中，在一个相同的环境内进行了多次环境信息采集之后，根据第二检测器采集的信号判断并记录整个环境信息内环境异常高频次点(这些点处连续多次测距数据有较大变化)，在后续的清洁过程中，控制第二检测器在这些环境异常高频次点处启动，在其他正常环境内则关闭第二检测器数据采集/或者关闭第二检测器传送环境数据的功能。但此时第一检测器则需要一直处于检测状态并向控制单元传递数据。

在一种实施方式中，扫地机在工作时至少保持一个检测器的开启。也即是说，至少保证第一检测器的开启或第二检测器的开启，从而保证扫地机能够顺畅的工作，不会被周围环境或障碍物影响。并且，在仅有一个检测器开启的情况下，保证扫地器安全移动的同时还能够节省扫地机数据处理的运算量。

在一种实施方式中，扫地机的检测方法还包括：

在第一检测器检测到障碍物的情况下，确定扫地机与障碍物之间的相对位置。

扫地机与障碍物之间的相对位置可以理解为，扫地机和障碍物在预构建的空间区域的地图中的位置坐标。也可以理解为扫地机以自身为坐标中心所确定的障碍物的位置。

障碍物可以理解为扫地机所在空间区域内的任意物体。例如，障碍物可以是桌椅腿、鞋子、书本、墙面等任何低矮的可能影响到扫地机运动的物体。

根据第一转动部的转动角度以及扫地机与障碍物之间的相对位置，确定扫地机与障碍物之间的距离。

第一转动部的转动角度可以理解为，其自身相对自身初始位置所转过的角度。

根据扫地机与障碍物之间的距离，确定扫地机的避障动作。

在一个示例中，当障碍物与扫地机之间的距离大于预设安全距离时，确定避让动作为按原规划路线移动，也即是说无需避让障碍物。当障碍物与扫地机之间的距离大于预设安全距离时，确定避让动作为绕行。需要说明的是，当障碍物处于不同方位时，预设安全距离可以为不同的阈值。

在一个具体应用示例中，当障碍物不是非常接近的时候，例如距离扫地机20cm，扫地机可以不用避让，继续接近，直到达到一个合适的距离时(例如5cm)，再执行避让动作。由于在接近障碍物时才进行合理避让动作，因此可以提高清扫的覆盖率。

在一个示例中，如图10所示，当检测到扫地机100的右前方存在障碍物200时，确定检测装置的转动角度θ，并基于转动角度θ计算障碍物200与扫地机100之间的距离L，根据距离L和转动角度θ，确定障碍物相对扫地机的具体位置，并基于具体位置和距离L执行相应避让动作。

在一种实施方式中，扫地机的检测方法还包括：

在扫地机移动过程中，控制第一转动部带动第二检测器转动。以及

在第一检测器检测到障碍物的情况下，确定扫地机与障碍物之间的相对位置，包括：

在第一检测器检测到障碍物的情况下，利用第二检测器确定在目标区域中扫地机与障碍物之间的相对位置。

在本实施例中，在第一转动部带动第一检测器和第二检测器转动的情况下，利用第一检测器和第二检测器即可实现对扫地机周围区域的障碍物进行全方位无死角的准确检测，有效的确定出障碍物与扫地机之间的距离，从而控制扫地机执行精确的避障动作，使得扫地机于障碍物到达最小安全距离后再进行避让，提高扫地机的清扫覆盖率。

在一种实施方式中，扫地机的检测方法还包括：

在扫地机移动过程中，控制检测装置的第二转动部带动第二检测器转动。

以及

在第一检测器检测到障碍物的情况下，确定扫地机与障碍物之间的相对位置，包括：

在第一检测器检测到障碍物的情况下，利用第二检测器确定在目标区域中扫地机与障碍物之间的相对位置。

在本实施例中，在第一转动部和第二转动部带动第一检测器和第二检测器转动的情况下，利用第一检测器和第二检测器即可实现对扫地机周围区域的障碍物进行全方位无死角的准确检测，有效的确定出障碍物与扫地机之间的距离，从而控制扫地机执行精确的避障动作，使得扫地机于障碍物到达最小安全距离后再进行避让，提高扫地机的清扫覆盖率。

如图11所示，作为本申请实施例的一个方面，本申请实施例提供一种扫地机的检测装置，包括：

第一获取模块10，用于从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取障碍物异常检测结果。

第一确定模块20，用于确定障碍物异常检测结果对应的第一目标区域。

第一控制模块30，用于在扫地机移动至第一目标区域的情况下，至少控制第一检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动第一检测器转动，以使第一检测器对第一目标区域内的障碍物进行检测。

在一种实施方式中，扫地机的检测装置还包括：

第二获取模块，用于从第二检测器的历史环境检测结果中获取环境异常检测结果；

第二确定模块，用于确定环境异常检测结果对应的第二目标区域；

第二控制模块，用于在扫地机移动至第二目标区域的情况下，至少控制第二检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动第二检测器转动，以使第二检测器对第二目标区域内的环境进行检测。

在一种实施方式中，扫地机的检测装置还包括：

第三控制模块，用于在扫地机工作过程中，控制第一检测器和第二检测器中的至少一个处于工作状态。

在一种实施方式中，第一获取模块还用于从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取第一检测器被触发次数超出阈值的结果作为障碍物异常检测结果。

在一种实施方式中，第二获取模块还用于从第二检测器的历史环境检测结果中获取距离检测数据波动超出阈值范围的结果作为环境异常检测结果。

在一种实施方式中，扫地机的检测装置还包括：

第三确定模块，用于在第一检测器检测到障碍物的情况下，确定扫地机与障碍物之间的相对位置；

第四确定模块，用于根据第一转动部的转动角度以及扫地机与障碍物之间的相对位置，确定扫地机与障碍物之间的距离；

第五确定模块，用于根据扫地机与障碍物之间的距离，确定扫地机的避障动作。

在一种实施方式中，第三确定模块还用于在第一检测器检测到障碍物的情况下，利用第二检测器确定在在一种实施方式中，目标区域中扫地机与障碍物之间的相对位置。

本申请上述扫地机的检测装置的功能可以参考上述扫地机的检测方法的各实施例。

根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。

如图12所示，是根据本申请实施例的扫地机的避障的方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图12所示，该电子设备包括：一个或多个处理器1201、存储器1202，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图12中以一个处理器1201为例。

存储器1202即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的扫地机的避障的方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的扫地机的避障的方法。

存储器1202作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的扫地机的避障的方法对应的程序指令/模块。处理器1201通过运行存储在存储器1202中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的扫地机的避障的方法。

存储器1202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据扫地机的避障的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器1202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器1202可选包括相对于处理器1201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至扫地机的避障的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

扫地机的避障的方法的电子设备还可以包括：输入装置1203和输出装置1204。处理器1201、存储器1202、输入装置1203和输出装置1204可以通过总线或者其他方式连接，图12中以通过总线连接为例。

输入装置1203可接收输入的数字或字符信息，以及产生与扫地机的避障的电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置1204可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。

此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用ASIC(专用集成电路)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

在本说明书的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

上文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，上文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (27)

1.一种扫地机，其特征在于，包括：

扫地机本体；

检测装置，与所述扫地机本体连接，所述检测装置包括第一转动部，所述第一转动部在工作状态时位于所述扫地机本体的顶部并相对所述扫地机本体转动；

第一检测器，与所述第一转动部连接，以使所述第一转动部相对所述扫地机本体转动时带动所述第一检测器一同转动，所述第一检测器用于障碍物检测。

2.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，还包括：

第二检测器，与所述第一转动部连接，以使所述第一转动部相对所述扫地机本体转动时带动所述第二检测器一同转动，所述第二检测器用于环境检测。

3.根据权利要求2所述的扫地机，其特征在于，所述第一检测器和所述第二检测器设置在所述第一转动部的内部，所述第一转动部设置有第一检测窗口和第二检测窗口，所述第一检测窗口与所述第一检测器的位置相对应，所述第二检测窗口与所述第二检测器的位置相对应。

4.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述检测装置包括第二转动部，所述第二转动部可转动地设置于所述扫地机本体的内部，所述第二转动部与第二检测器连接，以使所述第二转动部相对所述扫地机本体转动时带动所述第二检测器一同转动；所述扫地机本体的侧壁面沿周向设置有环形检测窗口，所述环形检测窗口与所述第二检测器的位置相对应，以使所述第二检测器通过所述环形检测窗口进行环境检测。

5.根据权利要求2至4任一项所述的扫地机，其特征在于，所述第一检测器采用超声波传感器，所述第二检测器采用单线激光传感器。

6.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述第一转动部采用凸台结构，所述凸台结构设置在靠近所述扫地机本体沿前进方向的前端。

7.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述第一转动部采用环形结构，所述环形结构的中心与所述扫地机本体的顶部的中心重合，所述环形结构的外缘尺寸小于等于所述扫地机本体的顶部的外缘尺寸。

8.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述第一转动部与所述扫地机本体的顶部可升降地连接。

9.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，所述第一检测器采用超声波传感器、红外传感器、接近传感器、飞行时间传感器、结构光传感器或摄像头中的任一种。

10.根据权利要求2至4任一项所述的扫地机，其特征在于，所述第二检测器采用激光传感器、飞行时间传感器、红外传感器、结构光传感器或摄像头中的任一种。

11.根据权利要求1所述的扫地机，其特征在于，还包括：

控制装置，与所述检测装置电连接。

12.一种扫地机的检测方法，应用于上述权利要求1至11任一项所述的扫地机，其特征在于，包括：

从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取障碍物异常检测结果；

确定所述障碍物异常检测结果对应的第一目标区域；

在所述扫地机移动至所述第一目标区域的情况下，至少控制所述第一检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动所述第一检测器转动，以使所述第一检测器对所述第一目标区域内的障碍物进行检测。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：

从第二检测器的历史环境检测结果中获取环境异常检测结果；

确定所述环境异常检测结果对应的第二目标区域；

在所述扫地机移动至所述第二目标区域的情况下，至少控制所述第二检测器处于工作状态，并控制所述检测装置驱动所述第二检测器转动，以使所述第二检测器对所述第二目标区域内的环境进行检测。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述扫地机工作过程中，控制所述第一检测器和所述第二检测器中的至少一个处于工作状态。

15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取障碍物异常检测结果，包括：

从所述第一检测器的历史障碍物检测结果中获取所述第一检测器被触发次数超出阈值的结果作为所述障碍物异常检测结果。

16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述从第二检测器的历史环境检测结果中获取环境异常检测结果，包括：

从所述第二检测器的历史环境检测结果中获取距离检测数据波动超出阈值范围的结果作为所述环境异常检测结果。

17.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述第一检测器检测到障碍物的情况下，确定所述扫地机与所述障碍物之间的相对位置；

根据第一转动部的转动角度以及所述扫地机与所述障碍物之间的相对位置，确定所述扫地机与所述障碍物之间的距离；

根据所述扫地机与所述障碍物之间的距离，确定所述扫地机的避障动作。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述在所述第一检测器检测到障碍物的情况下，确定所述扫地机与所述障碍物之间的相对位置，包括：

在所述第一检测器检测到障碍物的情况下，利用第二检测器确定在目标区域中所述扫地机与所述障碍物之间的相对位置。

19.一种扫地机的检测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于从第一检测器的历史障碍物检测结果中获取障碍物异常检测结果；

第一确定模块，用于确定所述障碍物异常检测结果对应的第一目标区域；

第一控制模块，用于在所述扫地机移动至所述第一目标区域的情况下，至少控制所述第一检测器处于工作状态，并控制检测装置驱动所述第一检测器转动，以使所述第一检测器对所述第一目标区域内的障碍物进行检测。

20.根据权利要求19所述的检测装置，其特征在于，还包括：

第二获取模块，用于从第二检测器的历史环境检测结果中获取环境异常检测结果；

第二确定模块，用于确定所述环境异常检测结果对应的第二目标区域；

第二控制模块，用于在所述扫地机移动至所述第二目标区域的情况下，至少控制所述第二检测器处于工作状态，并控制所述检测装置驱动所述第二检测器转动，以使所述第二检测器对所述第二目标区域内的环境进行检测。

21.根据权利要求20所述的检测装置，其特征在于，还包括：

第三控制模块，用于在所述扫地机工作过程中，控制所述第一检测器和所述第二检测器中的至少一个处于工作状态。

22.根据权利要求19所述的检测装置，其特征在于，所述第一获取模块还用于从所述第一检测器的历史障碍物检测结果中获取所述第一检测器被触发次数超出阈值的结果作为所述障碍物异常检测结果。

23.根据权利要求20所述的检测装置，其特征在于，所述第二获取模块还用于从所述第二检测器的历史环境检测结果中获取距离检测数据波动超出阈值范围的结果作为所述环境异常检测结果。

24.根据权利要求19所述的检测装置，其特征在于，还包括：

第三确定模块，用于在所述第一检测器检测到障碍物的情况下，确定所述扫地机与所述障碍物之间的相对位置；

第四确定模块，用于根据第一转动部的转动角度以及所述扫地机与所述障碍物之间的相对位置，确定所述扫地机与所述障碍物之间的距离；

第五确定模块，用于根据所述扫地机与所述障碍物之间的距离，确定所述扫地机的避障动作。

25.根据权利要求24所述的检测装置，其特征在于，所述第三确定模块还用于在所述第一检测器检测到障碍物的情况下，利用第二检测器确定在目标区域中所述扫地机与所述障碍物之间的相对位置。

26.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求12至18中任一项所述的方法。

27.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求12至18中任一项所述的方法。

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