CN112835345A - 检测结果验证方法、装置及扫地机器人 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提出一种检测结果验证方法、装置及扫地机器人，方法包括：获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果；根据目标传感器的检测结果，利用扫地机器人上的光子飞行时间传感器向目标传感器对应的检测区域发送信号；根据光子飞行时间传感器接收到的检测区域的反馈信号，对目标传感器的检测结果进行验证。本申请实施例通过光子飞行时间传感器对目标传感器的检测结果进行验证，确保了在目标传感器检测结果错误时，不会对扫地机器人造成的影响，提高了扫地机器人的运行安全性和合理性。
Description
技术领域
本申请涉及计算机技术领域，尤其涉及一种检测结果验证方法、装置及扫地机器人。
背景技术
扫地机器人作为智能产品能够实现根据不同的外界环境进行清扫策略的规划。并在移动和清扫过程中尽量规避障碍物，减少与家具电器等障碍物发生碰撞。而为了实现扫地机器人在移动过程中不与障碍物碰撞，需要结合传感器对周围环境进行感知。但受限于障碍物的颜色、材料、透明度等因素，使得扫地机器人上的红外线传感器对信号的捕捉能力减弱，因此可能会出现信号检测结果错误的情况出现。而基于错误的检测结果，会导致扫地机器人的移动轨迹和清扫方式被改变，因此会影响扫地机器人的正常工作逻辑。
发明内容
本申请实施例提供一种检测结果验证方法、装置及扫地机器人，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种检测结果验证方法，包括：
获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果；
根据目标传感器的检测结果，利用扫地机器人上的光子飞行时间传感器向目标传感器对应的检测区域发送信号；
根据光子飞行时间传感器接收到的检测区域的反馈信号，对目标传感器的检测结果进行验证。
在一种实施方式中，检测结果验证方法包括：
获取扫地机器人上的第一目标传感器的检测结果，第一目标传感器用于检测扫地机器人的车轮是否打滑；
在第一目标传感器的检测结果为扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用光子飞行时间传感器向扫地机器人的下方环境区域发送信号；
根据光子飞行时间传感器接收到的下方环境区域的各反馈信号的信号强度，确定扫地机器人的底部与地面之间的角度；
根据角度，验证扫地机器人是否出现车轮打滑。
在一种实施方式中，检测结果验证方法还包括：
在光子飞行时间传感器确认扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用第一光子飞行时间传感器确定扫地机器人前方的障碍物的位置及距离，利用第二光子飞行时间传感器确定扫地机器人后方的障碍物的位置及距离；
根据前方的障碍物的位置及距离以及后方的障碍物的位置及距离，确定扫地机器人执行脱困动作的移动轨迹和位姿。
在一种实施方式中，检测结果验证方法包括：
获取扫地机器人上的第二目标传感器的检测结果，第二目标传感器用于检测是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号，第一反馈信号用于控制扫地机器人进行沿墙移动；
在第二目标传感器的检测结果为不能够接收到目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
根据光子飞行时间传感器接收的周围环境的各第二反馈信号的信号强度，确定目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离；
根据目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离，验证是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号。
在一种实施方式中，检测结果验证方法还包括：
在光子飞行时间传感器能够接收到目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用第三光子飞行时间传感器向目标墙面发送信号；
根据第三光子飞行时间传感器接收到的目标墙面的第二反馈信号，控制扫地机器人继续沿墙移动。
第二方面，本申请实施例提供了一种检测结果验证装置，包括：
获取模块，用于获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果；
第一发送模块，用于根据目标传感器的检测结果，利用扫地机器人上的光子飞行时间传感器向目标传感器对应的检测区域发送信号；
验证模块，用于根据光子飞行时间传感器接收到的检测区域的反馈信号，对目标传感器的检测结果进行验证。
在一种实施方式中，检测结果验证装置包括：
获取模块，还用于获取扫地机器人上的第一目标传感器的检测结果，第一目标传感器用于检测扫地机器人的车轮是否打滑；
第一发送模块，还用于在第一目标传感器的检测结果为扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用光子飞行时间传感器向扫地机器人的下方环境区域发送信号；
第一确定模块，用于根据光子飞行时间传感器接收到的下方环境区域的各反馈信号的信号强度，确定扫地机器人的底部与地面之间的角度；
验证模块，还用于根据角度，验证扫地机器人是否出现车轮打滑。
在一种实施方式中，检测结果验证装置还包括：
第二确定模块，用于在光子飞行时间传感器确认扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用第一光子飞行时间传感器确定扫地机器人前方的障碍物的位置及距离，利用第二光子飞行时间传感器确定扫地机器人后方的障碍物的位置及距离；
第三确定模块，用于根据前方的障碍物的位置及距离以及后方的障碍物的位置及距离，确定扫地机器人执行脱困动作的移动轨迹和位姿。
在一种实施方式中，检测结果验证装置包括：
获取模块，还用于获取扫地机器人上的第二目标传感器的检测结果，第二目标传感器用于检测是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号，第一反馈信号用于控制扫地机器人进行沿墙移动；
第一发送模块，还用于在第二目标传感器的检测结果为不能够接收到目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
第四确定模块，用于根据光子飞行时间传感器接收的周围环境的各第二反馈信号的信号强度，确定目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离；
验证模块，还用于根据目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离，验证是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号。
在一种实施方式中，检测结果验证装置还包括：
第二发送模块，用于在光子飞行时间传感器能够接收到目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用第三光子飞行时间传感器向目标墙面发送信号；
控制模块，用于根据第三光子飞行时间传感器接收到的目标墙面的第二反馈信号，控制扫地机器人继续沿墙移动。
第三方面，本申请实施例提供了一种扫地机器人，包括第二方面的检测结果验证装置。
第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，电子设备的结构中包括处理器和存储器，存储器用于存储支持电子设备执行上述检测结果验证方法的程序，处理器被配置为用于执行存储器中存储的程序。电子设备还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第五方面，本申请实施例提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，用于存储电子设备及电子设备所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述检测结果验证方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本申请实施例通过光子飞行时间传感器对目标传感器的检测结果进行验证，确保了在目标传感器检测结果错误时，不会对扫地机器人造成的影响，提高了扫地机器人的运行安全性和合理性。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出根据本申请实施例的检测结果验证方法的流程图。
图2示出根据本申请另一实施例的检测结果验证方法的流程图。
图3示出根据本申请另一实施例的检测结果验证方法的流程图。
图4示出根据本申请另一实施例的检测结果验证方法的流程图。
图5示出根据本申请另一实施例的检测结果验证方法的流程图。
图6示出根据本申请实施例的检测结果验证装置的结构框图。
图7示出根据本申请另一实施例的检测结果验证装置的结构框图。
图8示出根据本申请另一实施例的检测结果验证装置的结构框图。
图9示出用来实现本申请实施例的检测结果验证方法的电子设备的框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出根据本申请实施例的检测结果验证方法的流程图。如图1所示，该检测结果验证方法包括：
S100：获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果。
目标传感器可以包括扫地机器人上用于检测扫地机器人故障、检测周围环境中的障碍物、规划扫地机器人移动轨迹等任意传感器。例如，目标传感器可以包括用于检测沿墙移动状态的红外线传感器、用于检测扫地机器人位移量的光学检测传感器、用于检测驱动轮电流变化量的检测传感器等。
具体需要验证检测结果的目标传感器，可以根据需要进行选择和调整，在此不做具体限定。
在一个示例中，获取扫地机器人上的多个不同类型目标传感器的检测结果。从而实现同时对扫地机器人的不同指标进行检测。
S200：根据目标传感器的检测结果，利用扫地机器人上的光子飞行时间传感器向目标传感器对应的检测区域发送信号。
对应的检测区域可以包括目标传感器直接或间接检测的区域。也可以包括与目标传感器的检测结果相关联的区域。例如，若目标传感器是通过检测扫地机器人底盘下方的地面来确定扫地机器人的位移量时，则目标传感器对应的检测区域为地面。又如，若目标传感器是通过检测车轮的摩擦力来确定扫地机器人是否处于打滑状态时，则目标传感器对应的检测区域为扫地机器人的车轮下方的地面，而并非车轮本身。
检测区域可以根据光子飞行时间传感器的工作特性进行确定。当光子飞行时间传感器向检测区域发出信号后，是否能够从检测区域返回有效的反馈信号。有效的反馈信号可以包括能够对目标传感器的检测结果进行验证的信号。
S300：根据光子飞行时间传感器接收到的检测区域的反馈信号，对目标传感器的检测结果进行验证。
接收到的反馈信号可以包括信号的强度信息、信号的方位信息等。信号的强度信息可以理解为信号的飞行时间(TOF，Time of flight)长短。飞行时间短则信号强，且反射该信号的障碍物距离扫地机器人较近。飞行时间长则信号弱，且反射该信号的障碍物距离扫地机器人较远。信号的飞行时间可以理解为：光子飞行时间传感器的发送端发出的信号被障碍物反射回并被接收端接收一共所花费的时间。
根据目标传感器的检测结果不同，可以利用光子飞行时间传感器接收到的反馈信号中的不同信息进行计算，以获取与目标传感器的检测结果对应的数据。从而实现对目标传感器检测结果的验证。
由于光子飞行时间传感器可以检测到透明材质，表面灰色，表面黑色，表面红色等物体反射回的信号，因此可以实现对周围环境中的各障碍物进行位置和距离的准确检测。解决了红外线传感器等其他传感器无法检测到透明材质，表面灰色，表面黑色，表面红色等物体反射回的信号从而出现误判的问题。
在一个示例中，光子飞行时间传感器发送的信号可以是呈锥形向外发散的，因此一个光子飞行时间传感器可以同时向多个不同位置发送多个信号。光子飞行时间传感器接收信号的范围也可以是呈锥形向外发散的区域，因此一个光子飞行时间传感器可以接收到一个或多个不同位置反射回的信号。
在一种实施方式中，如图2所示，检测结果验证方法包括：
S110：获取扫地机器人上的第一目标传感器的检测结果，第一目标传感器用于检测扫地机器人的车轮是否打滑。
检测车轮是否打滑的指标可以包括多种，因此对应的第一目标传感器也可以是不同的。例如，通过光学检测传感器检测扫地机器人相对地面的位移量，确定扫地机器人的车轮是否处于打滑状态。又如，通过车轮转速传感器检测车轮的转速或驱动轮电流等信号的变化，确定扫地机器人的车轮是否处于打滑状态。
S210：在第一目标传感器的检测结果为扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用光子飞行时间传感器向扫地机器人的下方环境区域发送信号。
第一目标传感器的检测结果可以是直接显示出扫地机器人车轮是否出现打滑的结果。第一目标传感器的检测结果也可以是显示信号异常状态，基于信号异常状态从而确认扫地机器人出现车轮打滑的情况。
S410：根据光子飞行时间传感器接收到的下方环境区域的各反馈信号的信号强度，确定扫地机器人的底部与地面之间的角度。
当扫地机器人被障碍物抬起致使扫地机器人处于原地打滑状态时，扫地机器人的底盘是与地面成一定角度的。因此当光子飞行时间传感器发出的信号到达地面并反射回时，信号达到地面以及从地面返回信号至扫地机器人下部的光子飞行时间传感器所花费的飞行时间时不同的。从而根据不同的飞行时间，综合判断当前扫地机器人底盘与地面之间是否存在异常的角度。
S310：根据角度，验证扫地机器人是否出现车轮打滑。
在一个示例中，为了更加准确的判断第一目标传感器的检测结果，可以结合其他能够反映车轮打滑指标的数据进行综合判断。例如，光学检测传感器对高亮地面会触发误识别检测不到位移信息，而判断打滑的情况。因此为了更加准确的判断光学检测传感器的检测结果，在光子飞行时间传感器检测到地面反馈的信号无明显变化时(也即是说光子飞行时间传感器判断扫地机器人底盘与地面平行)，可以再判断驱动轮电流等信号是否有变化。若驱动轮电流信号无变化，则可以进一步验证光学检测传感器为打滑误识别，从而过滤掉光学检测传感器的打滑误识别结果。
在一种实施方式中，如图3所示，检测结果验证方法还包括：
S510：在光子飞行时间传感器确认扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用第一光子飞行时间传感器确定扫地机器人前方的障碍物的位置及距离，利用第二光子飞行时间传感器确定扫地机器人后方的障碍物的位置及距离。
S610：根据前方的障碍物的位置及距离以及后方的障碍物的位置及距离，确定扫地机器人执行脱困动作的移动轨迹和位姿。
判断前方和后方障碍物的位置及距离，可以根据各个障碍物反馈的信号强度进行确认。例如，如果扫地机器人的左侧的光子飞行时间传感器接收的信号强度较大，证则明扫地机器人的左侧的信号接收范围内有物体。若扫地机器人的其他光子飞行时间传感器接收的信号变化较小，则可以判断出物体的具体方位。若与左侧的光子飞行时间传感器接收信号范围有重叠区域，且其他光子飞行时间传感器接收信号也有变大，则可以根据相似三角函数等算法估算出物体与扫地机器人的距离与方位，从而确定扫地机器人执行脱困动作的移动轨迹和位姿。
在一种实施方式中，如图4所示，检测结果验证方法包括：
S120：获取扫地机器人上的第二目标传感器的检测结果，第二目标传感器用于检测是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号，第一反馈信号用于控制扫地机器人进行沿墙移动。
S220：在第二目标传感器的检测结果为不能够接收到目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
第二目标传感器可以包括沿墙传感器(即红外线传感器)。由于红外线传感器无法检测到透明材质，表面灰色，表面黑色，表面红色等物体反射回的信号，因此容易出现信号丢失的误判检测结果。
S420：根据光子飞行时间传感器接收的周围环境的各第二反馈信号的信号强度，确定目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离。
S320：根据目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离，验证是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号。
当光子飞行时间传感器接收的各第二反馈信号的信号强度没有显著变化时，则可以判断目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离基本没有发生变化时，从而可以认为扫地机器人当前仍处于沿墙移动的状态。进而确认第二目标传感器是受外界障碍物因素影响而无法接收到第一反馈信号，从而出现检测结果误报。
在一种实施方式中，如图5所示，检测结果验证方法还包括：
S520：在光子飞行时间传感器能够接收到目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用第三光子飞行时间传感器向目标墙面发送信号。
S620：根据第三光子飞行时间传感器接收到的目标墙面的第二反馈信号，控制扫地机器人继续沿墙移动。
本实施例能够实现当扫地机器人的沿墙传感器的检测结果出现错误而影响扫地机器人沿墙移动的情况下，通过光子飞行时间传感器可以代替沿墙传感器，从而使得扫地机器人能够继续沿墙移动。
在一个示例中，扫地机器人上的光子飞行时间传感器还可以结合LDS(Laser-Direct-structuring，激光直线成型)传感器，视觉传感器，惯导传感器等来进行规避障碍物和控制运动轨迹及姿态。
在一个示例中，在扫地机器人准备进入沿墙行走状态前，可以通过光子飞行时间传感器来检测目标墙面的位置以及与扫地机器人的距离，从而优化出更加平滑的行驶路径，使得扫地机器人能够顺畅的改变位姿和轨迹并沿墙行走。
图6示出根据本申请实施例的检测结果验证装置的结构框图。如图6所示，该检测结果验证装置100包括：
获取模块10，用于获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果。
第一发送模块20，用于根据目标传感器的检测结果，利用扫地机器人上的光子飞行时间传感器向目标传感器对应的检测区域发送信号。
验证模块30，用于根据光子飞行时间传感器接收到的检测区域的反馈信号，对目标传感器的检测结果进行验证。
在一种实施方式中，如图7所示，检测结果验证装置包括：
获取模块10，还用于获取扫地机器人上的第一目标传感器的检测结果，第一目标传感器用于检测扫地机器人的车轮是否打滑。
第一发送模块20，还用于在第一目标传感器的检测结果为扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用光子飞行时间传感器向扫地机器人的下方环境区域发送信号。
第一确定模块41，用于根据光子飞行时间传感器接收到的下方环境区域的各反馈信号的信号强度，确定扫地机器人的底部与地面之间的角度。
验证模块30，还用于根据角度，验证扫地机器人是否出现车轮打滑。
在一种实施方式中，检测结果验证装置还包括：
第二确定模块，用于在光子飞行时间传感器确认扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用第一光子飞行时间传感器确定扫地机器人前方的障碍物的位置及距离，利用第二光子飞行时间传感器确定扫地机器人后方的障碍物的位置及距离。
第三确定模块，用于根据前方的障碍物的位置及距离以及后方的障碍物的位置及距离，确定扫地机器人执行脱困动作的移动轨迹和位姿。
在一种实施方式中，如图8所示，检测结果验证装置包括：
获取模块10，还用于获取扫地机器人上的第二目标传感器的检测结果，第二目标传感器用于检测是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号，第一反馈信号用于控制扫地机器人进行沿墙移动。
第一发送模块20，还用于在第二目标传感器的检测结果为不能够接收到目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用光子飞行时间传感器向周围环境发送信号。
第四确定模块42，用于根据光子飞行时间传感器接收的周围环境的各第二反馈信号的信号强度，确定目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离。
验证模块30，还用于根据目标墙面与扫地机器人的相对位置，以及扫地机器人与目标墙面之间的距离，验证是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号。
在一种实施方式中，检测结果验证装置还包括：
第二发送模块，用于在光子飞行时间传感器能够接收到目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用第三光子飞行时间传感器向目标墙面发送信号。
控制模块，用于根据第三光子飞行时间传感器接收到的目标墙面的第二反馈信号，控制扫地机器人继续沿墙移动。
本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
本申请实施例还包括一种扫地机器人，该扫地机器人包括上述任一实施例的检测结果验证装置。
根据本申请的实施例，本申请还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。
如图9所示，是根据本申请实施例的道路交通网络模型构建方法的电子设备的框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。
如图9所示，该电子设备包括：一个或多个处理器901、存储器902，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示图形用户界面(Graphical User Interface，GUI)的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图9中以一个处理器901为例。
存储器902即为本申请所提供的非瞬时计算机可读存储介质。其中，所述存储器存储有可由至少一个处理器执行的指令，以使所述至少一个处理器执行本申请所提供的道路交通网络模型构建方法。本申请的非瞬时计算机可读存储介质存储计算机指令，该计算机指令用于使计算机执行本申请所提供的道路交通网络模型构建方法。
存储器902作为一种非瞬时计算机可读存储介质，可用于存储非瞬时软件程序、非瞬时计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的道路交通网络模型构建方法对应的程序指令/模块。处理器901通过运行存储在存储器902中的非瞬时软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的道路交通网络模型构建方法。
存储器902可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据道路交通网络模型构建电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器902可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器902可选包括相对于处理器901远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至道路交通网络模型构建电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
道路交通网络模型构建方法的电子设备还可以包括：输入装置903和输出装置904。处理器901、存储器902、输入装置903和输出装置904可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。
输入装置903可接收输入的数字或字符信息，以及产生与道路交通网络模型构建电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入，例如触摸屏、小键盘、鼠标、轨迹板、触摸板、指示杆、一个或者多个鼠标按钮、轨迹球、操纵杆等输入装置。输出装置904可以包括显示设备、辅助照明装置(例如，LED)和触觉反馈装置(例如，振动电机)等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器(Liquid Cr9stal Displa9，LCD)、发光二极管(LightEmitting Diode，LED)显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
此处描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
这些计算程序(也称作程序、软件、软件应用、或者代码)包括可编程处理器的机器指令，并且可以利用高级过程和/或面向对象的编程语言、和/或汇编/机器语言来实施这些计算程序。如本文使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(programmable logic device，PLD))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(Cathode Ray Tube，阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)和互联网。
计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (13)
1.一种检测结果验证方法，其特征在于，包括：
获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果；
根据所述目标传感器的检测结果，利用所述扫地机器人上的光子飞行时间传感器向所述目标传感器对应的检测区域发送信号；
根据所述光子飞行时间传感器接收到的所述检测区域的反馈信号，对所述目标传感器的检测结果进行验证。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
获取所述扫地机器人上的第一目标传感器的检测结果，所述第一目标传感器用于检测所述扫地机器人的车轮是否打滑；
在所述第一目标传感器的检测结果为所述扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用所述光子飞行时间传感器向所述扫地机器人的下方环境区域发送信号；
根据所述光子飞行时间传感器接收到的所述下方环境区域的各反馈信号的信号强度，确定所述扫地机器人的底部与地面之间的角度；
根据所述角度，验证所述扫地机器人是否出现车轮打滑。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述光子飞行时间传感器确认所述扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用第一光子飞行时间传感器确定所述扫地机器人前方的障碍物的位置及距离，利用第二光子飞行时间传感器确定所述扫地机器人后方的障碍物的位置及距离；
根据所述前方的障碍物的位置及距离以及所述后方的障碍物的位置及距离，确定所述扫地机器人执行脱困动作的移动轨迹和位姿。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括：
获取所述扫地机器人上的第二目标传感器的检测结果，所述第二目标传感器用于检测是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号，所述第一反馈信号用于控制所述扫地机器人进行沿墙移动；
在所述第二目标传感器的检测结果为不能够接收到所述目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用所述光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
根据所述光子飞行时间传感器接收的所述周围环境的各第二反馈信号的信号强度，确定所述目标墙面与所述扫地机器人的相对位置，以及所述扫地机器人与所述目标墙面之间的距离；
根据所述目标墙面与所述扫地机器人的相对位置，以及所述扫地机器人与所述目标墙面之间的距离，验证是否能够接收到所述目标墙面的第一反馈信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述光子飞行时间传感器能够接收到所述目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用第三光子飞行时间传感器向所述目标墙面发送信号；
根据所述第三光子飞行时间传感器接收到的所述目标墙面的第二反馈信号，控制所述扫地机器人继续沿墙移动。
6.一种检测结果验证装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取扫地机器人上的目标传感器的检测结果；
第一发送模块，用于根据所述目标传感器的检测结果，利用所述扫地机器人上的光子飞行时间传感器向所述目标传感器对应的检测区域发送信号；
验证模块，用于根据所述光子飞行时间传感器接收到的所述检测区域的反馈信号，对所述目标传感器的检测结果进行验证。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：
所述获取模块，还用于获取所述扫地机器人上的第一目标传感器的检测结果，所述第一目标传感器用于检测所述扫地机器人的车轮是否打滑；
所述第一发送模块，还用于在所述第一目标传感器的检测结果为所述扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用所述光子飞行时间传感器向所述扫地机器人的下方环境区域发送信号；
第一确定模块，用于根据所述光子飞行时间传感器接收到的所述下方环境区域的各反馈信号的信号强度，确定所述扫地机器人的底部与地面之间的角度；
所述验证模块，还用于根据所述角度，验证所述扫地机器人是否出现车轮打滑。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：
第二确定模块，用于在所述光子飞行时间传感器确认所述扫地机器人出现车轮打滑的情况下，利用第一光子飞行时间传感器确定所述扫地机器人前方的障碍物的位置及距离，利用第二光子飞行时间传感器确定所述扫地机器人后方的障碍物的位置及距离；
第三确定模块，用于根据所述前方的障碍物的位置及距离以及所述后方的障碍物的位置及距离，确定所述扫地机器人执行脱困动作的移动轨迹和位姿。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，包括：
所述获取模块，还用于获取所述扫地机器人上的第二目标传感器的检测结果，所述第二目标传感器用于检测是否能够接收到目标墙面的第一反馈信号，所述第一反馈信号用于控制所述扫地机器人进行沿墙移动；
所述第一发送模块，还用于在所述第二目标传感器的检测结果为不能够接收到所述目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用所述光子飞行时间传感器向周围环境发送信号；
第四确定模块，用于根据所述光子飞行时间传感器接收的所述周围环境的各第二反馈信号的信号强度，确定所述目标墙面与所述扫地机器人的相对位置，以及所述扫地机器人与所述目标墙面之间的距离；
所述验证模块，还用于根据所述目标墙面与所述扫地机器人的相对位置，以及所述扫地机器人与所述目标墙面之间的距离，验证是否能够接收到所述目标墙面的第一反馈信号。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，还包括：
第二发送模块，用于在所述光子飞行时间传感器能够接收到所述目标墙面的第一反馈信号的情况下，利用第三光子飞行时间传感器向所述目标墙面发送信号；
控制模块，用于根据所述第三光子飞行时间传感器接收到的所述目标墙面的第二反馈信号，控制所述扫地机器人继续沿墙移动。
11.一种扫地机器人，其特征在于，包括如权利要求6-10任一项所述的检测结果验证装置。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
13.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。
Priority Applications (2)
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| CN201911065216.5A CN112835345A (zh) | 2019-11-04 | 2019-11-04 | 检测结果验证方法、装置及扫地机器人 |
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