CN209050083U - 一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置 - Google Patents

Abstract

一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，属于冶金机械技术领域，本实用新型为了解决目前连铸台普遍采用人工在现场操作的方式实现，这种方式劳动强度大、工作效率低、且使人员长期处于恶劣的工作环境中，对操作人员健康造成损害的问题。连铸台的一侧依次设有测温取样存储器、测温器回收箱、取样器回收箱、机器人和覆盖剂输送装置，连铸台的另一侧依次设置有长水口机器人和长水口存取装置。本实用新型的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置可高效准确的完成测温、取样、添加覆盖剂、更换长水口、吹氧烧口和添加密封垫等工序，大大减少连铸台上作业人员及停留时间。

Description

一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置

技术领域

本实用新型涉及一种自动化作业装置，具体涉及一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，属于冶金机械技术领域。

背景技术

在钢铁生产企业中，现场多处于高温、高粉尘、煤气的环境中，而连铸台上钢水的测温、取样、添加覆盖剂及更换长水口等工序，目前普遍采用人工在现场操作的方式实现。这种方式劳动强度大、工作效率低、且使人员长期处于恶劣的工作环境中，对操作人员健康造成损害。本设计提出了一种针对连铸台上少人化作业解决方案，该方案可高效准确的完成测温、取样、添加覆盖剂、更换长水口、吹氧烧口和添加密封垫等工序，大大减少连铸台上作业人员及停留时间。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，以解决上述技术问题。

一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置包括测温取样存储器、覆盖剂输送装置、长水口机器人、长水口存取装置、密封垫储存装置、长水口回收箱、测温器回收箱、取样器回收箱和机器人；

连铸台的一侧依次设有测温取样存储器、测温器回收箱、取样器回收箱、机器人和覆盖剂输送装置，连铸台的另一侧依次设置有长水口机器人、长水口存取装置、密封垫储存装置、长水口回收箱等。

优选的：测温取样存储器包括第一支架、第二支架、纵向移动机构、测温器存储库、取样器存储库、横向移动机构；

第一支架通过连杆与第二支架固定连接，第一支架上相对设置有两个纵向移动机构，两个纵向移动机构的上方分别安装有测温器存储库和取样器存储库，测温器存储库和取样器存储库固定安装在第一支架上，测温器存储库和取样器存储库的内侧对称设置有横向移动机构。

优选的：第二支架上对称设置有两个定位抓手，两个定位抓手的一侧对称设置有两组定位座，两组定位座上分别安装有测温工具钎和取样工具钎，测温工具钎和取样工具钎远离定位抓手的一侧分别安装有第一气动法兰和第二气动法兰。

优选的：覆盖剂输送装置包括小料斗提升装置和大料斗组件；

小料斗提升装置包括旋转机构、升降机构、伸缩机构和小料斗存取机构；升降机构安装在旋转机构上，伸缩机构的一端安装在升降机构上，伸缩机构的另一端安装有小料斗存取机构；

大料斗组件包括第四支架、大料斗和螺旋送料机；大料斗和螺旋送料机均安装在第四支架上，且螺旋送料机的入料口与大料斗的出料口相连通。

优选的：长水口机器人包括底座、第一导轨、齿条、第二齿轮、第四电机、第五电机、架体、第二齿圈、第三齿轮、机架、第六电机、连接管、伸缩管、液压缸和重力自平衡抓手；底座上对称设置有第一导轨，两个第一导轨之间安装有齿条，架体滑动安装在第一导轨上，架体的一侧固定安装有第四电机，第四电机的输出端上安装有第二齿轮，第二齿轮与齿条啮合，架体上端面的底部固定安装有第五电机，第二齿圈通过旋转轴承安装在架体的上端面上，第五电机的输出端通过第三齿轮与第二齿圈啮合，机架固定安装在第二齿圈上，连接管铰接在机架的中部，连接管的一端与伸缩管的一端相连接，连接管的另一端固定安装有第六电机，伸缩管的另一端安装有重力自平衡抓手，液压缸铰接在机架的顶端，液压缸的输出端与连接管铰接，且液压缸与连接管相互不垂直。

优选的：长水口存取装置包括长水口升降机构和长水口夹持机构；

长水口夹持机构安装在长水口升降机构上。

优选的：长水口升降机构包括第五支架、升降支架、第二导轨、第四链条和第七电机；

升降支架通过第二导轨滑动安装在第五支架上，第五支架的顶端固定安装有第七电机，第四链条一端与升降支架固定连接，第四链条的另一端绕过第七电机输出端上的链轮；

长水口夹持机构包括固定架、铰接座、夹持板、活动板和第三气缸；

固定架固定安装在升降支架上，固定架的顶端对称设置有活动板，活动板的一端与固定架铰接，活动板的另一端与夹持板的中部固定连接，两个活动板的外侧均设置有第三气缸，第三气缸与固定架的顶端铰接，第三气缸的输出端与夹持板铰接。

优选的：密封垫储存装置包括第六支架、密封垫存储库、气动夹持机构和气动夹持升降机构；

第六支架的顶部固定安装有密封垫存储库，密封垫存储库内左右两侧对称安装有气动夹持机构，密封垫存储库的前后两侧对称安装有气动夹持升降机构。

优选的：气动夹持机构包括第一固定板、上气缸、上夹持推杆、下气缸和下夹持推杆；

第一固定板固定安装在密封垫存储库的上端面上，第一固定板的内侧壁上安装有上气缸和下气缸，上气缸和下气缸的输出端上分别安装有上夹持推杆和下夹持推杆；

气动夹持升降机构包括第二固定板、升降气缸、夹持气缸、夹持推杆；

第二固定板固定安装在密封垫存储库的上端面上，第二固定板的外侧壁上固定安装有升降气缸，升降气缸的输出端上安装有夹持气缸，夹持气缸的输出端上安装有夹持推杆。

本实用新型与现有产品相比具有以下效果：

可以自动化完成测温、取样、添加覆盖剂、更换长水口、吹氧烧口和添加密封垫等过程。减少了现场操作工人和降低了工人的劳动强度和现场滞留时间。大大减小了现场事故发生的概率。

附图说明

图1是本实用新型所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置的结构示意图；

图2是测温取样存储器的结构示意图；

图3是纵向移动机构的结构示意图；

图4是横向移动机构的结构示意图；

图5是第二支架的结构示意图；

图6是测温工具钎和取样工具钎的位置示意图；

图7是覆盖剂输送装置的结构示意图；

图8是小料斗提升装置的结构示意图；

图9是伸缩机构的结构示意图；

图10是图9的A处放大图；

图11是小料斗存取机构的结构示意图；

图12是长水口机器人的结构示意图；

图13是长水口存取装置的结构示意图；

图14是长水口升降机构的结构示意图；

图15是长水口夹持机构的结构示意图；

图16是密封垫储存装置的结构示意图；

图17是密封垫存储库的结构示意图；

图18是取样器回收箱的结构示意图。

图中：1-测温取样存储器、101-第一支架、102-第二支架、103-纵向移动机构、104-测温器存储库、105-取样器存储库、106-横向移动机构、107-第一气缸、108-第一直线光轴、109-推板、110-第一滑动支架、111-第一支座、112-第一电缸、113-第二直线光轴、 114-气爪、115-第二支座、116-定位座、117-定位抓手、118-测温工具钎、119-第一气动法兰、120-取样工具钎、121-第二气动法兰、2-覆盖剂输送装置、201-小料斗提升装置、202- 大料斗组件、203-旋转机构、204-升降机构、205-伸缩机构、206-小料斗存取机构、207- 第四支架、208-大料斗、209-螺旋送料机、210-平台、211-第一电机、212-第一齿轮、213- 第一齿圈、214-第三支架、215-第二电机、216-第一轨道、217-垂直升降架、218-第一链条、219-第三电机、220-固定箱、221-伸缩箱、222-料斗输送支架、223-第二轨道、224- 第二链条、225-第一连接板、226-第三链条、227-第二连接板、228-插板阀支架、229-第二气缸、230-小料斗、231-下料斗、3-长水口机器人、301-底座、302-第一导轨、303-齿条、 304-第二齿轮、305-第四电机、306-第五电机、307-架体、308-第二齿圈、309-第三齿轮、 310-机架、311-第六电机、312-连接管、313-伸缩管、314-液压缸、315-重力自平衡抓手、 4-长水口存取装置、401-长水口升降机构、402-长水口夹持机构、403-第五支架、404-升降支架、405-第二导轨、406-第四链条、407-第七电机、408-固定架、409-铰接座、410- 夹持板、411-活动板、5-密封垫储存装置、501-第六支架、502-密封垫存储库、503-气动夹持机构、504-气动夹持升降机构、505-第一固定板、506-上气缸、507-上夹持推杆、508- 下气缸、509-下夹持推杆、510-第二固定板、511-升降气缸、512-夹持气缸、513-夹持推杆、6-长水口回收箱、7-测温器回收箱、8-取样器回收箱、9-吹养烧口装置、10-机器人。

具体实施方式

下面根据附图详细阐述本实用新型优选的实施方式。

如图1至图17所示，本实用新型所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置包括测温取样存储器1、覆盖剂输送装置2、长水口机器人3、长水口存取装置4、密封垫储存装置5、长水口回收箱6、测温器回收箱7、取样器回收箱8和机器人10；

连铸台的一侧依次设有测温取样存储器1、测温器回收箱7、取样器回收箱8、机器人10和覆盖剂输送装置2，连铸台的另一侧依次设置有长水口机器人3和长水口存取装置4。

进一步：机器人10为ABB公司生产的型号为IRB6700-200/2.6.A型机器人，且机器人10可替换为其他厂家生产的具有相同活类似功能的机器人。

进一步：测温取样存储器1包括第一支架101、第二支架102、纵向移动机构103、测温器存储库104、取样器存储库105、横向移动机构106；

第一支架101通过连杆与第二支架102固定连接，第一支架101上相对设置有两个纵向移动机构103，两个纵向移动机构103的上方分别安装有测温器存储库104和取样器存储库105，测温器存储库104和取样器存储库105固定安装在第一支架101上，测温器存储库104和取样器存储库105的内侧对称设置有横向移动机构106。

进一步：测温器存储库104和取样器存储库105结构相同，两侧为槽钢立柱，两个槽钢立柱的底端面相对，且两个槽钢的底端面上对称设置有挡片，多个测温器或多个取样器依次放置在两个挡片内，依靠重力下落到纵向移动机构103上。

进一步：纵向移动机构103包括第一气缸107、第一直线光轴108、推板109、第一滑动支架110和第一支座111；第一气缸107固定安装在第一支架101上，第一气缸107 的两侧对称设置有第一直线光轴108，第一直线光轴108通过第一支座111固定安装在第一支架101上，第一滑动支架110的两端分别滑动安装在两个第一直线光轴108上，第一气缸107的输出端与第一滑动支架110固定连接，第一滑动支架110的两端均固定安装有推板109，推板109的末端设有凹槽，初始状态下凹槽与测温器存储库104或取样器存储库105的出口相对，测温器存储库104内的测温器或取样器存储库105内的取样器可落在凹槽内。

进一步：横向移动机构104包括第一电缸112、第二直线光轴113、气爪114、第二支座115和直线滑轨；第一电缸112固定安装在第一支架101上，两个第二直线光轴113 通过第二支座115对称设置在第一支架101上，直线滑轨滑动安装在两个第二直线光轴 113上，第一电缸112的输出端与直线滑轨固定连接，至少两个气爪114滑动安装在直线滑轨上，各气爪114之间可通过固定片相连，直线滑轨内设有第二电缸，第二电缸可驱动气爪114同步滑动。

进一步：第二支架102上对称设置有两个定位抓手117，两个定位抓手117的一侧对称设置有两组定位座116，两组定位座116上分别安装有测温工具钎118和取样工具钎 120，测温工具钎118和取样工具钎120远离定位抓手117的一侧分别安装有第一气动法兰119和第二气动法兰121。

其中气爪114和定位抓手117为相同结构的由SMC公司生产的型号为MHF2-16D2 型机械手，并且气爪114和定位抓手117可替换为具有相同功能的其他公司生产的固定类装置，第一电缸112的型号为LEY32C-200BMF-S16P，第二电缸的型号为 LEJB40S6T-1000-S2B2H均为SMC公司生产。

进一步：覆盖剂输送装置2包括小料斗提升装置201和大料斗组件202；

小料斗提升装置201包括旋转机构203、升降机构204、伸缩机构205和小料斗存取机构206；升降机构204安装在旋转机构203上，伸缩机构205的一端安装在升降机构204 上，伸缩机构205的另一端安装有小料斗存取机构206；

进一步：旋转机构203包括平台210、第一电机211、第一齿轮212和第一齿圈213，第一电机211固定安装在平台210的下端面上，第一齿圈213通过轴承安装在平台210 的上端面上，第一电机211的输出端穿过平台210且通过第一齿轮212与第一齿圈213 啮合。

进一步：升降机构204包括第三支架214、第二电机215、第一轨道216、垂直升降架217和第一链条218，第三支架214固定安装在第一齿圈213上，第二电机215固定安装在第三支架214的顶端，垂直升降架217通过第一轨道216滑动安装在第三支架214 上，第一链条218的一端与垂直升降架217固定连接，另一端绕过第二电机215输出端上的驱动齿轮，且末端连接有配重块，配重块依靠重力使第一链条218的另一端保持向下。

进一步：伸缩机构205包括第三电机219、固定箱220、伸缩箱221、料斗输送支架222、第二轨道223、第二链条224、第一连接板225、第三链条226和第二连接板227；第三电机219固定安装在固定箱220内的一侧，第三电机219上安装有减速机，减速机的输出端安装有第一主动轴，第一主动轴与固定箱220转动连接，固定箱220的另一侧转动安装有第一从动轴，第一主动轴与第一从动轴通过第二链条224相连接，第一主动轴与第一从动轴上分别设有与第二链条224相啮合的第一主动齿轮和第一从动齿轮，伸缩箱221 滑动安装在固定箱220内，且可滑出固定箱220，第二链条224通过第一连接板225与伸缩箱221相连接，料斗输送支架222通过第二轨道223滑动安装在伸缩箱221内，伸缩箱 221内的两侧分别转动安装有第二主动轴和第二从动轴，第二主动轴和第二从动轴通过第三链条226相连接，第三链条226通过第二连接板227与料斗输送支架222相连接，第三链条226通过固定片与固定箱220的右端外壁固定连接，第三电机219驱动第二链条224 转动，第二链条224通过第一连接板225带动伸缩箱221滑动，伸缩箱221向外滑动的同时第三链条226随之向外移动，由于第三链条226通过固定片与固定箱220固定连接，从而使得第三链条226转动，并且第三链条226通过第二连接板227带动料斗输送支架222 向外滑动。

进一步：小料斗存取机构206包括插板阀支架228、第二气缸229、小料斗230、下料斗231和插板232，插板阀支架228固定安装在料斗输送架222的末端，小料斗230和下料斗231分别固定安装在插板阀支架228的上下两端，且小料斗230的出口与下料斗 231的入口相对设置，插板232滑动安装在插板阀支架228内且位于小料斗230的出口与下料斗231的入口之间，第二气缸229固定安装在插板阀支架228远离小料斗230和下料斗231的侧壁上，第二气缸229的输出端穿过插板阀支架228与插板232固定连接。

大料斗组件202包括第四支架207、大料斗208和螺旋送料机209；大料斗208和螺旋送料机209均安装在第四支架207上，且螺旋送料机209的入料口与大料斗208的出料口相连通。

进一步：长水口机器人3包括底座301、第一导轨302、齿条303、第二齿轮304、第四电机305、第五电机306、架体307、第二齿圈308、第三齿轮309、机架310、第六电机311、连接管312、伸缩管313、液压缸314和重力自平衡抓手315；底座301上对称设置有第一导轨302，两个第一导轨302之间安装有齿条303，架体307滑动安装在第一导轨302上，架体307的一侧固定安装有第四电机305，第四电机305的输出端上安装有第二齿轮304，第二齿轮304与齿条303啮合，架体307上端面的底部固定安装有第五电机 306，第二齿圈308通过旋转轴承安装在架体307的上端面上，第五电机306的输出端通过第三齿轮309与第二齿圈308啮合，机架310固定安装在第二齿圈308上，连接管312 铰接在机架310的中部，连接管312的一端与伸缩管313的一端相连接，连接管312的另一端固定安装有第六电机311，伸缩管313的另一端安装有重力自平衡抓手315，液压缸 314铰接在机架310的顶端，液压缸314的输出端与连接管312铰接，且液压缸314与连接管312相互不垂直。

连接管312通过轴承与伸缩管313转动连接，第六电机311的输出端与伸缩管313固定连接，第六电机311可驱动伸缩管313旋转，自平衡抓手315由抓手支架和U型托架组成，抓手支架与伸缩管313固定连接，U型托架交接在抓手支架上，自平衡抓手315 可通过U型托架拖住长水口上部，长水口由于自身重力的原因可一直保持垂直，形成平衡状态。

进一步：长水口存取装置4包括长水口升降机构401和长水口夹持机构402；长水口升降机构401包括第五支架403、升降支架404、第二导轨405、第四链条406和第七电机407；升降支架404通过第二导轨405滑动安装在第五支架403上，第五支架403的顶端固定安装有第七电机407，第四链条406一端与升降支架404固定连接，第四链条406 的另一端绕过第七电机407输出端上的链轮，且末端连接有配重块，配重块依靠重力使第四链条406的另一端保持向下；长水口夹持机构402包括固定架408、铰接座409、夹持板410、活动板411和第三气缸412；固定架408固定安装在升降支架404上，固定架408 的顶端对称设置有活动板411，活动板411的一端与固定架408铰接，活动板411的另一端与夹持板410的中部固定连接，两个活动板411的外侧均设置有第三气缸412，第三气缸412与固定架408的顶端铰接，第三气缸412的输出端与夹持板410铰接。

进一步：密封垫储存装置5包括第六支架501、密封垫存储库502、气动夹持机构503和气动夹持升降机构504；第六支架501的顶部固定安装有密封垫存储库502，密封垫存储库502内左右两侧对称安装有气动夹持机构503，密封垫存储库502的前后两侧对称安装有气动夹持升降机构504。

进一步：气动夹持机构503包括第一固定板505、上气缸506、上夹持推杆507、下气缸508和下夹持推杆509；第一固定板505固定安装在密封垫存储库502的上端面上，第一固定板505的内侧壁上安装有上气缸506和下气缸508，上气缸506和下气缸508的输出端上分别安装有上夹持推杆507和下夹持推杆509。

进一步：气动夹持升降机构504包括第二固定板510、升降气缸511、夹持气缸512、夹持推杆513；第二固定板510固定安装在密封垫存储库502的上端面上，第二固定板510 的外侧壁上固定安装有升降气缸511，升降气缸511的输出端上安装有夹持气缸512，夹持气缸512的输出端上安装有夹持推杆513。

进一步：上气缸506、下气缸508和夹持气缸512均水平设置，且输出端的延长线交于密封垫存储库502的中心。

长水口运动到密封垫储存装置5下的指定位置，此时密封垫存储库502中的密封垫靠重力落入夹紧的靠下气缸508推动的下夹持推杆509内；然后上气缸506工作推动上夹持推杆507夹紧上部的密封垫；下气缸508运动带动下夹持推杆509回到初始位；夹持气缸 512带动夹持推杆513运动到最下面一个密封垫的边缘上部；最后升降气缸511带动夹持气缸512和夹持推杆513整体向下运动，从而刮下一个密封垫。

进一步：长水口回收箱6和测温器回收箱7为矩形收集箱，可以存放长水口和测温器。

进一步：取样器回收箱8包括管道801、第一支退802、第二支腿803、漏斗804和刮板805，管道801通过第一支腿802和第二支腿803固定安装在连铸台上，管道801的底端安装有漏斗804，管道801顶端的管壁上设有U型开口，U型开口处安装有刮板805，机器人10带着废弃的取样器转动到U型开口处，废弃的取样器伸到管道801内，通过刮板805将废弃的取样器刮下，然后通过管道801滑到漏斗804内，最终由漏斗804漏出到下收集工序。

进一步：长水口存取装置4的一侧设有吹养烧口装置9包括固定支架和氧气管，氧气管固定在固定支架上，氧气管与气源连通，输出端可对长水口输送氧气。

本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。

Claims (9)

1.一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，其特征在于：包括测温取样存储器(1)、覆盖剂输送装置(2)、长水口机器人(3)、长水口存取装置(4)、密封垫储存装置(5)、长水口回收箱(6)、测温器回收箱(7)、取样器回收箱(8)和机器人(10)；

连铸台的一侧依次设有测温取样存储器(1)、测温器回收箱(7)、取样器回收箱(8)、机器人(10)和覆盖剂输送装置(2)，连铸台的另一侧依次设置有长水口机器人(3)、长水口存取装置(4)、密封垫储存装置(5)和长水口回收箱(6)。

2.根据权利要求1所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，其特征在于：所述测温取样存储器(1)包括第一支架(101)、第二支架(102)、纵向移动机构(103)、测温器存储库(104)、取样器存储库(105)、横向移动机构(106)；

所述第一支架(101)通过连杆与第二支架(102)固定连接，第一支架(101)上相对设置有两个纵向移动机构(103)，两个纵向移动机构(103)的上方分别安装有测温器存储库(104)和取样器存储库(105)，测温器存储库(104)和取样器存储库(105)固定安装在第一支架(101)上，测温器存储库(104)和取样器存储库(105)的内侧对称设置有横向移动机构(106)。

3.根据权利要求2所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，其特征在于：所述第二支架(102)上对称设置有两个定位抓手(117)，两个定位抓手(117)的一侧对称设置有两组定位座(116)，两组定位座(116)上分别安装有测温工具钎(118)和取样工具钎(120)，测温工具钎(118)和取样工具钎(120)远离定位抓手(117)的一侧分别安装有第一气动法兰(119)和第二气动法兰(121)。

4.根据权利要求1所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，其特征在于：所述覆盖剂输送装置(2)包括小料斗提升装置(201)和大料斗组件(202)；

所述小料斗提升装置(201)包括旋转机构(203)、升降机构(204)、伸缩机构(205)和小料斗存取机构(206)；升降机构(204)安装在旋转机构(203)上，伸缩机构(205)的一端安装在升降机构(204)上，伸缩机构(205)的另一端安装有小料斗存取机构(206)；

所述大料斗组件(202)包括第四支架(207)、大料斗(208)和螺旋送料机(209)；所述大料斗(208)和螺旋送料机(209)均安装在第四支架(207)上，且螺旋送料机(209)的入料口与大料斗(208)的出料口相连通。

5.根据权利要求1所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，其特征在于：所述长水口机器人(3)包括底座(301)、第一导轨(302)、齿条(303)、第二齿轮(304)、第四电机(305)、第五电机(306)、架体(307)、第二齿圈(308)、第三齿轮(309)、机架(310)、第六电机(311)、连接管(312)、伸缩管(313)、液压缸(314)和重力自平衡抓手(315)；底座(301)上对称设置有第一导轨(302)，两个第一导轨(302)之间安装有齿条(303)，架体(307)滑动安装在第一导轨(302)上，架体(307)的一侧固定安装有第四电机(305)，第四电机(305)的输出端上安装有第二齿轮(304)，第二齿轮(304)与齿条(303)啮合，架体(307)上端面的底部固定安装有第五电机(306)，第二齿圈(308)通过旋转轴承安装在架体(307)的上端面上，第五电机(306)的输出端通过第三齿轮(309)与第二齿圈(308)啮合，机架(310)固定安装在第二齿圈(308)上，连接管(312)铰接在机架(310)的中部，连接管(312)的一端与伸缩管(313)的一端相连接，连接管(312)的另一端固定安装有第六电机(311)，伸缩管(313)的另一端安装有重力自平衡抓手(315)，液压缸(314)铰接在机架(310)的顶端，液压缸(314)的输出端与连接管(312)铰接，且液压缸(314)与连接管(312)相互不垂直。

6.根据权利要求1所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，其特征在于：所述长水口存取装置(4)包括长水口升降机构(401)和长水口夹持机构(402)；

所述长水口夹持机构(402)安装在长水口升降机构(401)上。

7.根据权利要求6所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，其特征在于：所述长水口升降机构(401)包括第五支架(403)、升降支架(404)、第二导轨(405)、第四链条(406)和第七电机(407)；

所述升降支架(404)通过第二导轨(405)滑动安装在第五支架(403)上，第五支架(403)的顶端固定安装有第七电机(407)，第四链条(406)一端与升降支架(404)固定连接，第四链条(406)的另一端绕过第七电机(407)输出端上的链轮；

所述长水口夹持机构(402)包括固定架(408)、铰接座(409)、夹持板(410)、活动板(411)和第三气缸(412)；

所述固定架(408)固定安装在升降支架(404)上，固定架(408)的顶端对称设置有活动板(411)，活动板(411)的一端与固定架(408)铰接，活动板(411)的另一端与夹持板(410)的中部固定连接，两个活动板(411)的外侧均设置有第三气缸(412)，第三气缸(412)与固定架(408)的顶端铰接，第三气缸(412)的输出端与夹持板(410)铰接。

8.根据权利要求1所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，其特征在于：所述密封垫储存装置(5)包括第六支架(501)、密封垫存储库(502)、气动夹持机构(503)和气动夹持升降机构(504)；

所述第六支架(501)的顶部固定安装有密封垫存储库(502)，密封垫存储库(502)内左右两侧对称安装有气动夹持机构(503)，密封垫存储库(502)的前后两侧对称安装有气动夹持升降机构(504)。

9.根据权利要求8所述的一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置，其特征在于：所述气动夹持机构(503)包括第一固定板(505)、上气缸(506)、上夹持推杆(507)、下气缸(508)和下夹持推杆(509)；

所述第一固定板(505)固定安装在密封垫存储库(502)的上端面上，第一固定板(505)的内侧壁上安装有上气缸(506)和下气缸(508)，上气缸(506)和下气缸(508)的输出端上分别安装有上夹持推杆(507)和下夹持推杆(509)；

所述气动夹持升降机构(504)包括第二固定板(510)、升降气缸(511)、夹持气缸(512)、夹持推杆(513)；

所述第二固定板(510)固定安装在密封垫存储库(502)的上端面上，第二固定板(510)的外侧壁上固定安装有升降气缸(511)，升降气缸(511)的输出端上安装有夹持气缸(512)，夹持气缸(512)的输出端上安装有夹持推杆(513)。