CN108941526A - 一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人 - Google Patents
一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN108941526A CN108941526A CN201811197262.6A CN201811197262A CN108941526A CN 108941526 A CN108941526 A CN 108941526A CN 201811197262 A CN201811197262 A CN 201811197262A CN 108941526 A CN108941526 A CN 108941526A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rotating mechanism
- gear
- continuous casting
- hydraulic cylinder
- bar axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000009749 continuous casting Methods 0.000 title claims abstract description 18
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 4
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 239000003034 coal gas Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B22—CASTING; POWDER METALLURGY
- B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
- B22D41/00—Casting melt-holding vessels, e.g. ladles, tundishes, cups or the like
- B22D41/50—Pouring-nozzles
- B22D41/56—Means for supporting, manipulating or changing a pouring-nozzle
Abstract
一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人，属于冶金机械技术领域，本发明为了解决目前连铸台普遍采用人工在现场操作的方式实现，这种方式劳动强度大、工作效率低、且使人员长期处于恶劣的工作环境中，对操作人员健康造成损害的问题。水平移动机构上安装有旋转机构，旋转机构的中部铰接有杆轴旋转机构，杆轴旋转机构的一端安装有自平衡抓手，液压缸铰接在旋转机构的顶部，液压缸的输出端与杆轴旋转机构铰接，且液压缸与杆轴旋转机构互相不垂直。本发明的一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人可高效准确的完成更换长水口工序，大大减少连铸台上作业人员及停留时间。
Description
技术领域
本发明涉及一种长水口机器人，具体涉及一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人，属于冶金机械技术领域。
背景技术
在钢铁生产企业中，现场多处于高温、高粉尘、煤气的环境中，而连铸台上钢水的更换长水口等工序，目前普遍采用人工在现场操作的方式实现。这种方式劳动强度大、工作效率低、且使人员长期处于恶劣的工作环境中，对操作人员健康造成损害。本设计提出了一种针对连铸台上少人化作业解决方案，该方案可高效准确的完成工序，大大减少连铸台上作业人员及停留时间。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人，以解决上述技术问题。
一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人包括水平移动机构、旋转机构、杆轴旋转机构、液压缸和自平衡抓手；
水平移动机构上安装有旋转机构，旋转机构的中部铰接有杆轴旋转机构，杆轴旋转机构的一端安装有自平衡抓手，液压缸铰接在旋转机构的顶部，液压缸的输出端与杆轴旋转机构铰接，且液压缸与杆轴旋转机构互相不垂直。
优选的：水平移动机构包括底座、第一导轨、齿条、第二齿轮、第四电机和架体；底座上对称设置有第一导轨，两个第一导轨之间安装有齿条，架体滑动安装在第一导轨上，架体的一侧固定安装有第四电机，第四电机的输出端上安装有第二齿轮，第二齿轮与齿条啮合。
优选的：旋转机构包括第五电机、第二齿圈、第三齿轮和机架；第五电机固定安装在架体上端面的底部，第二齿圈通过旋转轴承安装在架体的上端面上，第五电机的输出端通过第三齿轮与第二齿圈啮合，机架固定安装在第二齿圈上。
优选的：杆轴旋转机构包括第六电机、连接管和伸缩管；连接管铰接在机架的中部，连接管的一端与伸缩管的一端相连接，连接管的另一端固定安装有第六电机，伸缩管的另一端安装有重力自平衡抓手，液压缸铰接在机架的顶端，液压缸的输出端与连接管铰接，且液压缸与连接管相互不垂直。
本发明与现有产品相比具有以下效果：
可以自动化完成更换长水口的工作过程。减少了现场操作工人和降低了工人的劳动强度和现场滞留时间。大大减小了现场事故发生的概率。
附图说明
图1是本发明所述的一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人的结构示意图。
图中：301-底座、302-第一导轨、303-齿条、304-第二齿轮、305-第四电机、306-第五电机、307-架体、308-第二齿圈、309-第三齿轮、310-机架、311-第六电机、312-连接管、313-伸缩管、314-液压缸、315-重力自平衡抓手。
具体实施方式
下面根据附图详细阐述本发明优选的实施方式。
如图1所示，本发明所述的一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人包括水平移动机构、旋转机构、杆轴旋转机构、液压缸314和自平衡抓手315；
水平移动机构上安装有旋转机构，旋转机构的中部铰接有杆轴旋转机构，杆轴旋转机构的一端安装有自平衡抓手315，液压缸314铰接在旋转机构的顶部，液压缸314的输出端与杆轴旋转机构铰接，且液压缸314与杆轴旋转机构互相不垂直。
进一步：水平移动机构包括底座301、第一导轨302、齿条303、第二齿轮304、第四电机305和架体307；底座301上对称设置有第一导轨302，两个第一导轨302之间安装有齿条303，架体307滑动安装在第一导轨302上，架体307的一侧固定安装有第四电机305，第四电机305的输出端上安装有第二齿轮304，第二齿轮304与齿条303啮合。
进一步：旋转机构包括第五电机306、第二齿圈308、第三齿轮309和机架310；第五电机306固定安装在架体307上端面的底部，第二齿圈308通过旋转轴承安装在架体307的上端面上，第五电机306的输出端通过第三齿轮309与第二齿圈308啮合，机架310固定安装在第二齿圈308上。
进一步：杆轴旋转机构包括第六电机311、连接管312和伸缩管313；连接管312铰接在机架310的中部，连接管312的一端与伸缩管313的一端相连接，连接管312的另一端固定安装有第六电机311，伸缩管313的另一端安装有重力自平衡抓手315，液压缸314铰接在机架310的顶端，液压缸314的输出端与连接管312铰接，且液压缸314与连接管312相互不垂直。
连接管312通过轴承与伸缩管313转动连接，第六电机311的输出端与伸缩管313固定连接，第六电机311可驱动伸缩管313旋转，自平衡抓手315由抓手支架和U型托架组成，抓手支架与伸缩管313固定连接，U型托架交接在抓手支架上，自平衡抓手315可通过U型托架拖住长水口上部，长水口由于自身重力的原因可一直保持垂直，形成平衡状态。
本实施方式只是对本专利的示例性说明，并不限定它的保护范围，本领域技术人员还可以对其局部进行改变，只要没有超出本专利的精神实质，都在本专利的保护范围内。
Claims (4)
1.一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人，其特征在于：包括水平移动机构、旋转机构、杆轴旋转机构、液压缸(314)和自平衡抓手(315)；
所述水平移动机构上安装有旋转机构，旋转机构的中部铰接有杆轴旋转机构，杆轴旋转机构的一端安装有自平衡抓手(315)，液压缸(314)铰接在旋转机构的顶部，液压缸(314)的输出端与杆轴旋转机构铰接，且液压缸(314)与杆轴旋转机构互相不垂直。
2.根据权利要求1所述的一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人，其特征在于：所述水平移动机构包括底座(301)、第一导轨(302)、齿条(303)、第二齿轮(304)、第四电机(305)和架体(307)；底座(301)上对称设置有第一导轨(302)，两个第一导轨(302)之间安装有齿条(303)，架体(307)滑动安装在第一导轨(302)上，架体(307)的一侧固定安装有第四电机(305)，第四电机(305)的输出端上安装有第二齿轮(304)，第二齿轮(304)与齿条(303)啮合。
3.根据权利要求2所述的一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人，其特征在于：所述旋转机构包括第五电机(306)、第二齿圈(308)、第三齿轮(309)和机架(310)；第五电机(306)固定安装在架体(307)上端面的底部，第二齿圈(308)通过旋转轴承安装在架体(307)的上端面上，第五电机(306)的输出端通过第三齿轮(309)与第二齿圈(308)啮合，机架(310)固定安装在第二齿圈(308)上。
4.根据权利要求3所述的一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人，其特征在于：所述杆轴旋转机构包括第六电机(311)、连接管(312)和伸缩管(313)；连接管(312)铰接在机架(310)的中部，连接管(312)的一端与伸缩管(313)的一端相连接，连接管(312)的另一端固定安装有第六电机(311)，伸缩管(313)的另一端安装有重力自平衡抓手(315)，液压缸(314)铰接在机架(310)的顶端，液压缸(314)的输出端与连接管(312)铰接，且液压缸(314)与连接管(312)相互不垂直。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811197262.6A CN108941526A (zh) | 2018-10-15 | 2018-10-15 | 一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811197262.6A CN108941526A (zh) | 2018-10-15 | 2018-10-15 | 一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN108941526A true CN108941526A (zh) | 2018-12-07 |
Family
ID=64480943
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811197262.6A Pending CN108941526A (zh) | 2018-10-15 | 2018-10-15 | 一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN108941526A (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110695985A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-01-17 | 宝钢工程技术集团有限公司 | 全自动机械手校准装置及其使用方法 |
| CN112247134A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 首要金属科技奥地利有限责任公司 | 用于操作遮蔽管的装置和方法 |
| CN114147764A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-08 | 北京同创信通科技有限公司 | 一种机械臂 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103406527A (zh) * | 2013-01-09 | 2013-11-27 | 中国第一重型机械股份公司 | 用于钢包工作衬砌筑的装置 |
| CN203917902U (zh) * | 2014-07-17 | 2014-11-05 | 上海耀秦冶金设备技术有限公司 | 连铸钢包长水口机械手 |
| CN206065401U (zh) * | 2016-10-13 | 2017-04-05 | 武汉钢铁股份有限公司 | 一种用于连铸大包水口更换的机械手 |
| CN108262571A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-07-10 | 江苏大华激光科技开发有限公司 | 一种激光切割机机架结构 |
| CN208787529U (zh) * | 2018-10-15 | 2019-04-26 | 哈尔滨博实自动化股份有限公司 | 一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人 |
-
2018
- 2018-10-15 CN CN201811197262.6A patent/CN108941526A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103406527A (zh) * | 2013-01-09 | 2013-11-27 | 中国第一重型机械股份公司 | 用于钢包工作衬砌筑的装置 |
| CN203917902U (zh) * | 2014-07-17 | 2014-11-05 | 上海耀秦冶金设备技术有限公司 | 连铸钢包长水口机械手 |
| CN206065401U (zh) * | 2016-10-13 | 2017-04-05 | 武汉钢铁股份有限公司 | 一种用于连铸大包水口更换的机械手 |
| CN108262571A (zh) * | 2018-03-26 | 2018-07-10 | 江苏大华激光科技开发有限公司 | 一种激光切割机机架结构 |
| CN208787529U (zh) * | 2018-10-15 | 2019-04-26 | 哈尔滨博实自动化股份有限公司 | 一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110695985A (zh) * | 2019-10-11 | 2020-01-17 | 宝钢工程技术集团有限公司 | 全自动机械手校准装置及其使用方法 |
| CN110695985B (zh) * | 2019-10-11 | 2023-11-17 | 宝钢工程技术集团有限公司 | 全自动机械手校准装置及其使用方法 |
| CN112247134A (zh) * | 2020-10-30 | 2021-01-22 | 首要金属科技奥地利有限责任公司 | 用于操作遮蔽管的装置和方法 |
| CN112247134B (zh) * | 2020-10-30 | 2022-06-28 | 首要金属科技奥地利有限责任公司 | 用于操作遮蔽管的装置和方法 |
| CN114147764A (zh) * | 2021-11-30 | 2022-03-08 | 北京同创信通科技有限公司 | 一种机械臂 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN208787529U (zh) | 一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人 | |
| LU100822B1 (en) | Turnover multi-finger asynchronous gripper for casting robot | |
| CN108941526A (zh) | 一种用于连铸台上智能自动化作业的长水口机器人 | |
| CN103817317B (zh) | 铁水包翻转倾倒机 | |
| CN106276695A (zh) | 可移动的升降装置 | |
| CN204148475U (zh) | 曲线进出取件机 | |
| CN205271179U (zh) | 一种大型智能连续高效焊接机器人 | |
| CN104495636A (zh) | 一种平衡吊装装置 | |
| CN104289789A (zh) | 一种自动操作机械手 | |
| CN109626195A (zh) | 一种吊耳位置可电动调节的吊装机构 | |
| CN103899895B (zh) | 一种吊装机构用的自动伸缩机械臂 | |
| CN216377322U (zh) | 一种剪式举升机 | |
| CN207727956U (zh) | 一种可水平移动的新型吊篮 | |
| CN102852480B (zh) | 深井打捞机 | |
| CN205876233U (zh) | 一种油田钻井机器手 | |
| CN209902528U (zh) | 一种堆焊工作站 | |
| CN114310039A (zh) | 一种龙门焊接机 | |
| CN219571583U (zh) | 一种摆动式烧结机台车车轮随动跟随装置 | |
| CN211167589U (zh) | 一种单滑道连杆检测线用整理装置 | |
| CN213381581U (zh) | 全液压定位长水口机械手 | |
| CN205616959U (zh) | 一种槽罩板抓取装置 | |
| CN215799315U (zh) | 一种导烟车导烟管升降装置 | |
| CN212049237U (zh) | 一种延伸臂式输送装置 | |
| CN213225991U (zh) | 履带式挖掘机高效支重轮拆装工具 | |
| CN214691823U (zh) | 一种顶封式辊道的机械化换辊装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |