CN209036562U - 一种磁石抓手机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，具体涉及一种磁石抓手机器人，包括工作台，工作台底端分别设置有驱动装置和履带轮，驱动装置用于驱动履带轮进行移动，工作台侧壁上设置有控制主箱，工作台顶端中央处设置有盛放槽，工作台顶端的四个拐角处分别安装有驱动电机，驱动电机顶端设置有机械臂，机械臂由三个连接杆和两个液压伸缩杆构成，三个连接杆通过铰轴依次连接，其中一个连接杆底端固定连接在驱动电机输出端上，且相邻两个连接杆之间连接有液压伸缩杆，本实用新型结构简单，操作方便，安全性高，具有远程操纵工能，利用四个不同方向的机械臂能够同时抓取不同方向的废旧材料，回收效率高，具有很强的实用性。

Description

一种磁石抓手机器人

技术领域

本实用新型涉及建筑机器人技术领域，具体涉及一种磁石抓手机器人。

背景技术

目前，建筑回收，房屋拆迁这一块还是利用挖土机或者爆破技术进行房屋的拆除，然而在房屋拆除时不可避免的会产生大量的建筑垃圾，这些建筑垃圾会随着机械的硬操作而导致四处飞溅散落，这就给建筑垃圾回收人员造成极大的回收困难，而这些建筑垃圾中又有许多可回收利用的材料，如钢筋、铁皮、铁块以及铁钉或铜铝材料制品，都可进行回收再利用，这时，就需要清理人员对被拆除的建筑地进行一个地方一个地方的去搜寻这些可回收利用的材料，这样不仅清理效率低下，且费时费力，而且，由于建筑地面上可能存有散落的铁钉，极容易对清理人员造成损伤，危险度高。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型公开了一种磁石抓手机器人，用于解决现有建筑工地的建筑垃圾无专门的回收装置，靠人工回收可再利用的材料，不仅风险性高，且费时费力的问题。

具体技术方案如下：

一种磁石抓手机器人，包括工作台，所述工作台底端分别设置有驱动装置和履带轮，所述驱动装置用于驱动履带轮进行移动，所述工作台侧壁上设置有控制主箱，所述工作台顶端中央处设置有盛放槽，所述工作台顶端的四个拐角处分别安装有驱动电机，所述驱动电机顶端设置有机械臂，所述机械臂由三个连接杆和两个液压伸缩杆构成，三个所述连接杆通过铰轴依次连接，其中一个连接杆底端固定连接在驱动电机输出端上，且相邻两个所述连接杆之间连接有液压伸缩杆，每个所述液压伸缩杆的伸缩端均与连接杆铰接，所述机械臂的头部设置有抓手，所述抓手底端设置有吸附槽，所述吸附槽顶端铺设有薄片，所述机械臂与抓手连接的连接杆内部设有空腔，所述空腔内部设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的伸缩端设置有磁石；

优选的，所述控制主箱内部包含有无线连接装置、蓄电池和PLC控制器，所述PLC控制器分别与无线连接装置、蓄电池、驱动装置、液压伸缩杆、驱动电机和电动伸缩杆电性连接；

优选的，所述控制主箱内部的无线连接装置与外部控制终端无线连接；

优选的，所述抓手为圆盘形，其内部薄片由导磁材料构成；

优选的，所述磁石为球体，其直径大小与空腔的宽度相匹配；

优选的，所述驱动电机为伺服电机。

有益效果：

本实用新型设计成机器人形状，通过外部控制终端无线连接本装置控制主箱内的无线连接装置，从而实现远程控制本设备，使得本装置能够自主的进行对含有铁质材料的回收，降低了人工回收的工作力度，省时省力；本装置工作台上的四个拐角处均设置有机械臂，从而方便了本设备从不同方向对建筑工地上的铁质材料进行收集，提高了材料回收的效率；本装置工作台顶端设置有盛放槽，能够对回收抓取的废旧材料进行集中的堆集，方便工作人员一次性处理回收的材料；本装置机械臂内部设置有磁石，磁石与电动伸缩杆连接，其抓手底端铺设有导磁材料制成的薄片，故具有导磁性，当本装置对铁质材料进行收集时，通过控制电动伸缩杆伸长，使得磁石与薄片接触，使得抓手能够通过薄片对铁质材料进行吸附，然后控制驱动电机，使得机械臂旋转，使得抓手对准盛放槽，通过控制收缩电动伸缩杆，使得磁石远离薄片，此时，铁质材料在重力的作用下，落向盛放槽内，从而极大的方便了材料的收集。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1：磁石抓手机器人立体结构示意图；

图2：磁石抓手机器人机械臂内部结构示意图。

附图标记如下：1、工作台，2、履带轮，3、控制主箱，4、盛放槽，5、驱动电机，6、机械臂，7、抓手，8、薄片，9、空腔，10、电动伸缩杆，11、磁石。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参看图1-2：一种磁石抓手机器人，包括工作台1，工作台1底端分别设置有驱动装置和履带轮2，驱动装置用于驱动履带轮2进行移动，工作台1侧壁上设置有控制主箱3，工作台1顶端中央处设置有盛放槽4，工作台1顶端的四个拐角处分别安装有驱动电机5，驱动电机5顶端设置有机械臂6，机械臂6由三个连接杆和两个液压伸缩杆构成，三个连接杆通过铰轴依次连接，其中一个连接杆底端固定连接在驱动电机5输出端上，且相邻两个连接杆之间连接有液压伸缩杆，每个液压伸缩杆的伸缩端均与连接杆铰接，机械臂6的头部设置有抓手7，抓手7底端设置有吸附槽，吸附槽顶端铺设有薄片8，机械臂6与抓手7连接的连接杆内部设有空腔9，空腔9内部设置有电动伸缩杆10，电动伸缩杆10的伸缩端设置有磁石11。

具体的，控制主箱3内部包含有无线连接装置、蓄电池和PLC控制器，PLC控制器分别与无线连接装置、蓄电池、驱动装置、液压伸缩杆、驱动电机5和电动伸缩杆10电性连接，控制主箱3内部的无线连接装置与外部控制终端无线连接，抓手7为圆盘形，其内部薄片8由导磁材料构成，磁石11为球体，其直径大小与空腔9的宽度相匹配，驱动电机5为伺服电机。

工作原理：本实用新型工作时，先将外部控制终端与控制主箱3内的无线连接装置建立连接，通过外部控制设备启动驱动装置，驱动装置驱动履带轮2进行移动，此时通过外部控制设备下达操作指令，通过PLC控制器控制电动伸缩杆10伸长，使得磁石11与薄片8接触，再控制驱动电机5对四个机械臂6转向进行控制，使得四个抓手7分别对准要回收的材料位置，并对铁质材料进行吸附，当吸附完成后，再控制驱动电机5转动，使得机械臂6旋转，使抓手7位于盛放槽4上方，控制电动伸缩杆10收缩，使得磁石11远离薄片8，铁质材料在重力作用下，落至盛放槽4内，从而完成建筑材料的集中回收，省时省力。

本实用新型结构简单，操作方便，安全性高，具有远程操纵工能，利用四个不同方向的机械臂能够同时抓取不同方向的废旧材料，回收效率高，具有很强的实用性。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (6)

1.一种磁石抓手机器人，其特征在于：包括工作台(1)，所述工作台(1)底端分别设置有驱动装置和履带轮(2)，所述驱动装置用于驱动履带轮(2)进行移动，所述工作台(1)侧壁上设置有控制主箱(3)，所述工作台(1)顶端中央处设置有盛放槽(4)，所述工作台(1)顶端的四个拐角处分别安装有驱动电机(5)，所述驱动电机(5)顶端设置有机械臂(6)，所述机械臂(6)由三个连接杆和两个液压伸缩杆构成，三个所述连接杆通过铰轴依次连接，其中一个连接杆底端固定连接在驱动电机(5)输出端上，且相邻两个所述连接杆之间连接有液压伸缩杆，每个所述液压伸缩杆的伸缩端均与连接杆铰接，所述机械臂(6)的头部设置有抓手(7)，所述抓手(7)底端设置有吸附槽，所述吸附槽顶端铺设有薄片(8)，所述机械臂(6)与抓手(7)连接的连接杆内部设有空腔(9)，所述空腔(9)内部设置有电动伸缩杆(10)，所述电动伸缩杆(10)的伸缩端设置有磁石(11)。

2.根据权利要求1所述的磁石抓手机器人，其特征在于：所述控制主箱(3)内部包含有无线连接装置、蓄电池和PLC控制器，所述PLC控制器分别与无线连接装置、蓄电池、驱动装置、液压伸缩杆、驱动电机(5)和电动伸缩杆(10)电性连接。

3.根据权利要求2所述的磁石抓手机器人，其特征在于：所述控制主箱(3)内部的无线连接装置与外部控制终端无线连接。

4.根据权利要求1所述的磁石抓手机器人，其特征在于：所述抓手(7)为圆盘形，其内部薄片(8)由导磁材料构成。

5.根据权利要求1所述的磁石抓手机器人，其特征在于：所述磁石(11)为球体，其直径大小与空腔(9)的宽度相匹配。

6.根据权利要求1所述的磁石抓手机器人，其特征在于：所述驱动电机(5)为伺服电机。