CN209022078U - 一种可折叠的家政服务机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其是涉及一种可折叠的家政服务机器人。该可折叠的家政服务机器人，包括前机架20、后机架10、可伸缩连接结构30以及驱动件40；可伸缩连接结构30连接在前机架20和后机架10之间，驱动件40固定设置在后机架10上，且与可伸缩连接结构30传动连接，以驱动可伸缩连接结构30带动后机架10向远离或者靠近后机架10的方向运动。该可折叠的家政服务机器人占用空间减小，节省空间，方便管理；再者，需要骑行家政服务机器人时，只需通过驱动件40驱动可伸缩连接结构30伸展打开即可，无需重新组装，使用方便。

Description

一种可折叠的家政服务机器人

技术领域

本实用新型涉及家政服务机器人技术领域，尤其是涉及一种可折叠的家政服务机器人。

背景技术

随着科技的发展，智能机器人深入到人们生活的方方面面，例如适合家庭使用的家政机器人，家政机器人可替人们看家，打扫房间等等，方便人们使用。家政服务机器人可包括行走装置，可供使用者骑行，可包括人机交换系统供使用者给机器人下达命令。

目前，通常在家政服务机器人组装能够正常使用后，其结构和体积是一定的，导致家政服务机器人占用空间大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供的一种可折叠的家政服务机器人，以解决家政服务机器人占用空间大的技术问题。

本实用新型提供的可折叠的家政服务机器人，包括前机架20、后机架10、可伸缩连接结构30以及驱动件40；可伸缩连接结构30连接在前机架20和后机架10之间，驱动件40固定设置在后机架10上，且与可伸缩连接结构30传动连接，以驱动可伸缩连接结构30带动后机架10向远离或者靠近后机架10的方向运动。

进一步地，可伸缩连接结构30包括主连杆组件31和从连杆组件32；主连杆组件31包括至少两个依次转动连接的主连杆，从连杆组件32包括至少两个依次转动连接的从连杆，一个主连杆与一个从连杆交叉设置，且一个主连杆的中部与一个从连杆的中部转动连接；

最靠近后机架10的主连杆的后端沿竖直方向滑设在后机架10上，最靠近前机架20的主连杆的前端与前机架20转动连接；最靠近后机架10的从连杆的后端与后机架10转动连接，最靠近前机架20的从连杆的前端沿竖直方向滑设在前机架20上；且，最靠近后机架10的主连杆的后端位于最靠近后机架10的从连杆的后端的上方；

驱动件40与最靠近后机架10的主连杆的后端连接。

进一步地，可伸缩连接结构30还包括主滑块332组件33，主滑块332组件33包括主滑块332和沿竖直方向延伸的主滑杆331，主滑杆331与后机架10固定连接，主滑块332套设在主滑杆331上；最靠近后机架10的主连杆的后端与主滑块332转动连接，驱动件40与主滑块332连接。

进一步地，主滑块332组件33还包括呈L形的连接件333，连接件333的一支臂与驱动件40固定连接，另一支臂与主滑块332固定连接，最靠近后机架10的主连杆的后端与另一支臂转动连接。

进一步地，可伸缩连接结构30还包括从滑块342组件34，从滑块342组件34包括从滑块342和沿竖直方向延伸的从滑杆341，从滑杆341与前机架20固定连接，从滑块342套设在从滑杆341上，最靠近前机架20的从连杆的前端与从滑块342转动连接。

进一步地，至少两个主连杆分为第一主连杆组311和第二主连杆组312，第一主连杆组311中的主连杆呈板状，第二主连杆组312中的主连杆空心设置，第一主连杆组311的主连杆和第二主连杆组312的主连杆交替设置；

至少两个从连杆分为第一从连杆组和第二从连杆组，第一从连杆组中的从连杆呈板状，第二从连杆组中的从连杆空心设置，第一从连杆组的从连杆和第二从连杆组的从连杆交替设置；且第一从连杆组中的从连杆穿设在第二主连杆组312中的主连杆的空心内，第一主连杆组311的主连杆穿设在第二从连杆组中的从连杆的空心内。

进一步地，驱动件40为电动伸缩杆。

进一步地，可折叠的家政服务机器人包括座椅50和座椅顶杆60，座椅50转动连接在后机架10上，座椅顶杆60的一端与最靠近后机架10的主连杆的后端转动连接，另一端与座椅50转动连接。

进一步地，可伸缩连接结构30包括均水平设置的固定梁和活动梁，固定梁的一端与后机架10固定连接，活动梁的一端滑设在固定梁上，另一端与前机架20连接，驱动件40与活动梁的一端传动连接。

进一步地，可折叠的家政服务机器人包括底罩，底罩位于可伸缩连接结构30的上方；底罩包括固定部以及活动部，固定部的一端与后机架10连接，活动部的一端滑设在固定部上，另一端与前机架20连接。

在家政服务机器人正常使用过程中，可伸缩连接结构30伸长，使前机架20远离后车间，前机架20和后机架10之间形成空间，为使用者提供骑行空间。当不需要骑行家政服务人时，可通过驱动件40带动可伸缩连接结构30回缩，使前机架20靠近后机架10，完成家政服务机器人的折叠，可以将折叠后的家政机器人作为伴随机器人陪伴在使用者的身边，或者执行使用者下达的命令，还可以对折叠后的家政服务人进行收纳管理，折叠后的家政服务机器人的体积变小，占用空间减小，方便管理，节省空间；再者，需要使用家政服务机器人时，只需通过驱动件40驱动可伸缩连接结构30伸展打开即可，无需重新组装，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一实施例提供的可折叠的家政服务机器人的结构示意图；

图2为图1所示的可折叠的家政服务机器人中可伸缩连接结构的结构示意图；

图3为图1所示的可折叠的家政服务机器人中主滑块组件的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例提供的可折叠的家政服务机器人的结构示意图。

附图标记：10-后机架；20-前机架；30-可伸缩连接结构；40-驱动件；50-座椅；60-座椅顶杆；31-主连杆组件；32-从连杆组件；33-主滑块组件；34-从滑块组件；311-第一主连杆组；312-第二主连杆组；321-第一从连杆组；322-第二从连杆组；331-主滑杆；332-主滑块；333-连接件；341-从滑杆；342-从滑块。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

图1为本实用新型一实施例提供的可折叠的家政服务机器人的结构示意图；图2为图1所示的可折叠的家政服务机器人中可伸缩连接结构的结构示意图；图3为图1所示的可折叠的家政服务机器人中主滑块组件的结构示意图；图4为本实用新型一实施例提供的可折叠的家政服务机器人的结构示意图。

如图1所示，本实用新型提供的可折叠的家政服务机器人，包括前机架20、后机架10、可伸缩连接结构30以及驱动件40；可伸缩连接结构30连接在前机架20和后机架10之间，驱动件40固定设置在后机架10上，且与可伸缩连接结构30传动连接，以驱动可伸缩连接结构30带动后机架10向远离或者靠近后机架10的方向运动。

本实施例中，在家政服务机器人正常使用过程中，可伸缩连接结构30伸长，使前机架20远离后车间，前机架20和后机架10之间形成空间，为使用者提供驾驶空间。当不需要骑行家政服务人时，可通过驱动件40带动可伸缩连接结构30回缩，使前机架20靠近后机架10，完成家政服务机器人的折叠，使用完毕需要对家政服务机器人进行收纳、管理或者运输时，可通过驱动件40带动可伸缩连接结构30回缩，使前机架20靠近后机架10，完成家政服务机器人的折叠。可以将折叠后的家政机器人作为伴随机器人陪伴在使用者的身边，或者执行使用者下达的命令，还可以对折叠后的家政服务人进行收纳管理，从而使折叠后的家政服务机器人的体积变小，占用空间减小，方便管理，节省空间；再者，需要使用家政服务机器人时，只需通过驱动件40驱动可伸缩连接结构30伸展打开即可，无需重新组装，使用方便前机架20后机架10。

其中，可伸缩连接结构30的结构形式可以为多种，例如：可伸缩连接结构30包括均水平设置的固定梁和活动梁，固定梁的一端与后机架10固定连接，活动梁的一端滑设在固定梁上，另一端与前机架20连接，驱动件40与活动梁的一端传动连接。此时，驱动件40可以为水平设置的电动伸缩杆；或者，为电机、齿轮和齿条的组合件，又或者为电机与丝杠的组合件等凡是能够实现驱动活动梁在水平方向上滑动的装置均可采用。

可选地，如图1和图2所示，可伸缩连接结构30包括主连杆组件31和从连杆组件32；主连杆组件31包括至少两个依次转动连接的主连杆，从连杆组件32包括至少两个依次转动连接的从连杆，一个主连杆与一个从连杆交叉设置，且一个主连杆的中部与一个从连杆的中部转动连接；最靠近后机架10的主连杆的后端沿竖直方向滑设在后机架10上，最靠近前机架20的主连杆的前端与前机架20转动连接；最靠近后机架10的从连杆的后端与后机架10转动连接，最靠近前机架20的从连杆的前端沿竖直方向滑设在前机架20上；且，最靠近后机架10的主连杆的后端位于最靠近后机架10的从连杆的后端的上方；驱动件40与最靠近后机架10的主连杆的后端连接，主连杆的数量与从连杆的数量相等。

本实施例中，最靠近后机架10的主连杆为最后主连杆，最靠近前机架20的主连杆为最前主连杆，最靠近后机架10的从连杆为最后从连杆，最靠近前机架20的从连杆为最前从连杆。主连杆组件31与从连杆组件32形成剪刀式连杆机构，即，一个相邻两个主连杆的连接节点位于与之相应的相邻两个从连杆的连接节点之上，则下一个相邻两个主连杆的连接节点位于与之相应的相邻两个从连杆的连接节点之下，如此交替。

驱动件40带动最后主连杆的后端向上运动，通过主连杆组件31与从连杆组件32之间的联动关系，主连杆组件31和从连杆组件32回缩，最前从连杆的前端同时向上滑动，使前机架20向靠近后机架10的方向运动，完成家政服务机器人的折叠。驱动件40带动最后主连杆的后端向下运动，运动过程与上述过程相反，则完成家政服务机器人的打开。

上述可伸缩连接结构30传动可靠，能够在最大限度上使前机架20靠近后机架10，进一步缩小家政服务机器人折叠后的体积，进一步减少占用空间。

此时，驱动件40可以为电机、齿轮和齿条的组合件，又或者为电机与丝杠的组合件等凡是能够实现驱动主滑块在的竖直方向上滑动的装置均可采用。

可选地，采用电动伸缩杆，结构简单，易控制。

其中，最后主连杆的后端滑设在后机架10上的形式可以为多种，例如：最后主连杆的后端转动连接有滑轮，后机架10上设置有滑轨或者滑槽，滑轮滑设在滑轨上或者滑槽内。

可选地，如图2和图3所示，可伸缩连接结构30还包括主滑块组件33，主滑块组件33包括主滑块332和沿竖直方向延伸的主滑杆331，主滑杆331与后机架10固定连接，主滑块332套设在主滑杆上；最靠近后机架10的主连杆的后端与主滑块转动连接，驱动件40与主滑块连接。本实施例提供主连杆组件31与后机架10的滑动连接方式结构简单，易加工制造，而且主滑块套设在主滑杆上，滑设平稳可靠。

在上述实施例基础之上，进一步地，主滑块组件还包括呈L形的连接件333，连接件333的一支臂与驱动件40固定连接，另一支臂与主滑块固定连接，最靠近后机架10的主连杆的后端与另一支臂转动连接。本实施例中，通过L形连接件将主滑块与驱动件40连接，则能够将驱动件40与主滑块组件分开设置，使两者之间可以具有间隙，从而能够使结构更加合理、有序规整。

最前从连杆的前端滑设在前机架20上的形式可以为多种，例如：最前从连杆的前端转动连接有滑轮，前机架20上设置有滑轨或者滑槽，滑轮滑设在滑轨上或者滑槽内。

可选地，如图2和图3所示，可伸缩连接结构30还包括从滑块组件34，从滑块组件34包括从滑块342和沿竖直方向延伸的从滑杆341，从滑杆341与前机架2020固定连接，从滑块342套设在从滑杆342上，最靠近前机架20的从连杆的前端与从滑块转动连接。本实施例提供主连杆组件31与后机架10的滑动连接方式结构简单，易加工制造，而且主滑块套设在主滑杆上，滑设平稳可靠。

主连杆和从连杆的结构形式均可以为多种，例如：连杆(主连杆和从连杆的统称)呈柱状或者板状等。连杆为上述形式时，主连杆与从连杆转动连接时，需要在连杆外连接。

可选地，如图2所示，至少两个主连杆分为第一主连杆组311和第二主连杆组312，第一主连杆组311中的主连杆呈板状，第二主连杆组312中的主连杆空心设置，第一主连杆组311的主连杆和第二主连杆组312的主连杆交替设置；至少两个从连杆分为第一从连杆组322和第二从连杆组322，第一从连杆组322中的从连杆呈板状，第二从连杆组322中的从连杆空心设置，第一从连杆组322的从连杆和第二从连杆组322的从连杆交替设置；且第一从连杆组322中的从连杆穿设在第二主连杆组312中的主连杆的空心内，第一主连杆组311的主连杆穿设在第二从连杆组中的从连杆的空心内。

本实施例中，多个主连杆中和多个从连杆中均有两种结构形式，一种是呈板状设置，另一种呈空心设置，可以是在一个实心体上挖空设置，还可为两个杆或者板相对设置形成空腔。两种连杆一一交替设置，且相互连接的主连杆和从连杆为不同的结构形式，呈板状的连杆穿设在空心设置的连杆内，从而使可伸缩连接结构30的结构规整，使结构更加紧凑。

如图4所示，在上述实施例基础之上，进一步地，可折叠的家政服务机器人包括座椅50和座椅顶杆50，座椅50转动连接在后机架10上，座椅顶杆50的一端与最靠近后机架10的主连杆的后端转动连接，另一端与座椅50转动连接。

本实施例中，在主连杆组件31回缩的过程中，最后主连杆的后端将座椅顶杆50顶起，顶杆又将座椅50顶起，则在完成前机架20回缩的过程中，同时完成座椅50的折叠，从而使家政服务机器人一步完成整体折叠，无需人工多座椅50进行折叠，进一步方便使用。

进一步地，可折叠的家政服务机器人包括底罩，底罩位于可伸缩连接结构30的上方；底罩包括固定部以及活动部，固定部的一端与后机架10连接，活动部的一端滑设在固定部上，另一端与前机架20连接。本实施中，底罩能够将可伸缩连接结构30覆盖，从而方便使用者踩踏，同时使家政服务机器人的结构规整，外观简洁。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种可折叠的家政服务机器人，其特征在于，包括：前机架(20)、后机架(10)、可伸缩连接结构(30)以及驱动件(40)；

所述可伸缩连接结构(30)连接在所述前机架(20)和所述后机架(10)之间，所述驱动件(40)固定设置在所述后机架(10)上，且与所述可伸缩连接结构(30)传动连接，以驱动所述可伸缩连接结构(30)带动所述后机架(10)向远离或者靠近所述后机架(10)的方向运动。

2.根据权利要求1所述的可折叠的家政服务机器人，其特征在于，所述可伸缩连接结构(30)包括主连杆组件(31)和从连杆组件(32)；

所述主连杆组件(31)包括至少两个依次转动连接的主连杆，所述从连杆组件(32)包括至少两个依次转动连接的从连杆，一个所述主连杆与一个所述从连杆交叉设置，且所述一个所述主连杆的中部与所述一个所述从连杆的中部转动连接；

最靠近所述后机架(10)的主连杆的后端沿竖直方向滑设在所述后机架(10)上，最靠近所述前机架(20)的主连杆的前端与所述前机架(20)转动连接；最靠近所述后机架(10)的从连杆的后端与所述后机架(10)转动连接，最靠近所述前机架(20)的从连杆的前端沿竖直方向滑设在所述前机架(20)上；且，最靠近所述后机架(10)的主连杆的后端位于最靠近所述后机架(10)的从连杆的后端的上方；

所述驱动件(40)与最靠近所述后机架(10)的主连杆的后端连接。

3.根据权利要求2所述的可折叠的家政服务机器人，其特征在于，所述可伸缩连接结构(30)还包括主滑块(332)组件(33)，所述主滑块(332)组件(33)包括主滑块(332)和沿竖直方向延伸的主滑杆(331)，所述主滑杆(331)与所述后机架(10)固定连接，所述主滑块(332)套设在所述主滑杆(331)上；最靠近所述后机架(10)的主连杆的后端与所述主滑块(332)转动连接，所述驱动件(40)与所述主滑块(332)连接。

4.根据权利要求3所述的可折叠的家政服务机器人，其特征在于，所述主滑块(332)组件(33)还包括呈L形的连接件(333)，所述连接件(333)的一支臂与所述驱动件(40)固定连接，另一支臂与所述主滑块(332)固定连接，最靠近所述后机架(10)的主连杆的后端与所述另一支臂转动连接。

5.根据权利要求2-4中任一项所述的可折叠的家政服务机器人，其特征在于，所述可伸缩连接结构(30)还包括从滑块(342)组件(34)，所述从滑块(342)组件(34)包括从滑块(342)和沿竖直方向延伸的从滑杆(341)，所述从滑杆(341)与所述前机架20固定连接，所述从滑块(342)套设在所述从滑杆(341)上，最靠近所述前机架20的从连杆的前端与所述从滑块(342)转动连接。

6.根据权利要求2所述的可折叠的家政服务机器人，其特征在于，所述至少两个所述主连杆分为第一主连杆组(311)和第二主连杆组(312)，所述第一主连杆组(311)中的主连杆呈板状，所述第二主连杆组(312)中的主连杆空心设置，所述第一主连杆组(311)的主连杆和第二主连杆组(312)的主连杆交替设置；

所述至少两个所述从连杆分为第一从连杆组(321)和第二从连杆组(322)，所述第一从连杆组(321)中的从连杆呈板状，所述第二从连杆组(322)中的从连杆空心设置，所述第一从连杆组(321)的从连杆和第二从连杆组(322)的从连杆交替设置；且所述第一从连杆组(321)中的从连杆穿设在所述第二主连杆组(312)中的主连杆的空心内，第一主连杆组(311)的主连杆穿设在所述第二从连杆组(322)中的从连杆的空心内。

7.根据权利要求1所述的可折叠的家政服务机器人，其特征在于，所述驱动件(40)为电动伸缩杆。

8.根据权利要求2所述的可折叠的家政服务机器人，其特征在于，包括座椅(50)和座椅顶杆(60)，所述座椅(50)转动连接在所述后机架10上，所述座椅顶杆(60)的一端与最靠近所述后机架10的主连杆的后端转动连接，另一端与所述座椅(50)转动连接。

9.根据权利要求1所述的可折叠的家政服务机器人，其特征在于，所述可伸缩连接结构(30)包括均水平设置的固定梁和活动梁，所述固定梁的一端与所述后机架(10)固定连接，所述活动梁的一端滑设在所述固定梁上，另一端与所述前机架(20)连接，所述驱动件(40)与所述活动梁的所述一端传动连接。

10.根据权利要求1所述的可折叠的家政服务机器人，其特征在于，包括底罩，所述底罩位于所述可伸缩连接结构(30)的上方；

所述底罩包括固定部以及活动部，所述固定部的一端与所述后机架(10)连接，所述活动部的一端滑设在所述固定部上，另一端与所述前机架(20)连接。