CN209009065U - 多功能模内贴标机械手及生产线 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种多功能模内贴标机械手及生产线，其机械手包括有平移机构、升降机构、平移升降支撑座和取卸标签机构，在平移机构和升降机构的作用下，取卸标签机构可平移及升降运动；取卸标签机构的多个伸缩凸模可朝纵向和横向伸开或者收缩。与现有技术相比，（1）本实用新型增加标签模排数所引起的长度增长并不会导致标签模的晃动。（2）本实用新型运行更平稳，生产效率更高。（3）重量轻，便于机械手的高速运行。（4）有效增加支撑强度，避免变形从而保证标签模的位置移动的精度。本实用新型的生产线能够实现制杯及杯子在模内贴标一体化、完全自动化、设备可高速运转、结构紧凑简单、设备动作步骤少及生产效率高。

Description

多功能模内贴标机械手及生产线

技术领域

本实用新型涉及一次性杯子制备技术领域，特别是涉及一种多功能模内贴标机械手及生产线。

背景技术

塑料制杯机是用于将PP、PS、HIPS、PVC、PET、PLA等塑料片材成型制成各种杯、碗、碟、盖、盒等制品如:牛奶杯、饼干杯、食品杯、奶油杯、方便面碗等。模内贴标技术是把经印刷、热压后的薄膜标签置入模具中，在放入塑料件，如白杯、盖或者其他物料，再通过模内高温、高压的作用将薄膜标签与吹塑件或者注塑件的外壁表面熔为一体，使薄膜标签与吹塑件或者注塑件一次性完成热熔粘贴。这种注塑容器相比压空热成形容器的材料重量和价格高，其生产速度更是无法跟压空热成型制杯机（即制杯机）相提并论。特别是设备和模具的资金投入，包括模具的加工调试周期太长，无法适应于市场的需要，现虽国际上有极少数发达国家厂商有研发生产相关设备，但国外的设备及生产线对容器造型有一定的限制无法多功能使用，特别是该机是制杯机和模内贴标及堆叠传送一体化设计制造，造价极高，目前中国乃至全球，利用原制杯机和原有制杯模具，实现只要制杯机和厂模具能生产出来的产品，本实用新型技术就能完成模内贴标和取卸,堆叠传送。这种连接原压空成形设备和模具实现一机多功能使用的相关技术目前国内外几乎是空白，本申请人曾于2016年率先申请了公开号为CN107244060A 的多功能模内贴标制杯生产线，该技术尽管突破传统技术，但也存在可改善的空间，例如结构相对复杂，部分设备不能高速运行、并因空间、位置及结构限制以致于动作不够精简而影响工作效率。而且其涉及的公开号为CN 106426752 A的专利申请中的一种连接制杯机的多排列自动伸缩模内贴标机械手，尽管在一定程度上实现了模具的纵横移动，但存在些问题，其结构包括有支撑架、多组模具机构、排与行滑行伸缩连接机构、排距调整驱动源和行距调整驱动源，每组模具机构的一个以上的模具单元的贴标凸模之间的距离由排距调整驱动源驱动调整；多组模具机构之间的距离由行距调整驱动源驱动调整。-由于后部的生产线，容易发生碰撞。同时，该技术方案中标签模、滑行连接座及横向滑行紧固座均位于单行多排支撑板的下方，横向滑行紧固座妨碍标签模往后移动，导致当增加标签模排数时，只能将单行多排支撑板往前加长，但是由于技术多组模具机构的着力点都集中在后部，加长支撑板的长度容易是标签模发生晃动从而使模具的位置发生偏差，而在制杯生产过程中从将标签放置制杯模内，对吸放标签模具的位置精准度要求极高，稍微的偏差都会使模具不能顺利进入制杯模杯，以致于不能顺利进行模内贴标。而且，公开的在先多排列自动伸缩模内贴标机械手由于使用了多个滑行连接座，整体结构复杂且笨重，不利于机械手的整体高速运作。同时现有的模内贴标生产线生产效率不高。

因此，针对现有技术中的存在问题，亟需提供一种结构简单、重量较轻、可高速运行并且增加多排模具能平稳运行保证精度的多功能模内贴标机械手，以及提高生产效率的模内贴标生产线显得尤为重要。

发明内容

本实用新型的目的在于避免现有技术中的不足之处而提供结构简单、重量较轻、可高速运行并且增加多排模具能平稳运行保证精度的多功能模内贴标机械手。

本实用新型的目的通过以下技术方案实现：

多功能模内贴标机械手包括有平移机构、升降机构、平移升降支撑座和取卸标签机构，在平移机构和升降机构的作用下，取卸标签机构可平移及升降运动；取卸标签机构包括前固定支撑件、后固定支撑件和多组并列设置的伸缩模具单元，所述前固定支撑件和后固定支撑件分别连接固定于所述平移升降支撑座的底部，多组伸缩模具单元位于前固定支撑件和后固定支撑件的下方，

每组伸缩模具单元包括有单行多排支撑板和标签模，单行多排支撑板的前端下方安装所述标签模，所述单行多排支撑板的中部或者前端部上方还固接有前行距滑块并通过所述前行距滑块与前固定支撑件的行距导向轨滑动连接，单行多排支撑板的尾端部上方固接有后行距滑块并通过所述后行距滑块与后固定支撑件的行距导向轨滑动连接。

优选的，所述多组单行伸缩模具单元，以后尾端部上面为基准点向前延伸倒吊固定在前固定支撑件和后固定支撑件的行距导向轨。

优选的，取卸标签机构还设有至少一个中排滑行支撑件和多排距伸缩导轨，所述中排滑行支撑件通过多排距伸缩导轨可滑动地安装于所述平移升降支撑座的底部，中排滑行支撑件位于前固定支撑件和后固定支撑件之间，前固定支撑件、后固定支撑件和中排滑行支撑件的底部均安装有行距导向轨，

每组伸缩模具单元还包括至少一个的凸模伸缩组件，每个凸模伸缩组件包括有标签模、排距推拉板、凸模连接座、排距行距连接座、排距滑块和排距行距滑块，排距滑块安装于排距推拉板的前端且与单行多排支撑板底部的排距导向轨滑动连接，排距推拉板的尾端设有排距行距连接座，排距行距连接座的下部固接有所述排距滑块，顶部固接有排距行距滑块，排距行距滑块位于单行多排支撑板的上方并与对应的一条行距导向轨滑动连接；

凸模连接座安装在排距推拉板的前端，凸模连接座设有气管电线窗，标签模安装在凸模连接座。

优选的，凸模连接座的中下部紧靠排距滑块外侧，所有的凸模连接座厚度相同并处于同一水平面，安装在凸模连接座底部的多个标签凸模构成一个水平面的模具阵。

优选的，所述凸模连接座的朝外偏移，沿单行多排支撑板方向相邻两个的凸模连接座交错设置。

优选的，多个中排滑行支撑件通过卡环组件连接，在控制器和驱动源的配合作用下实现多个标签凸模在排距方向的伸缩；多条单行多排支撑板之间通过卡环组件连接，在控制器和驱动源的配合作用实现多个标签凸模在行距方向的伸缩。

优选的，所述升降机构包括有升降支撑座和升降驱动装置，所述平移升降支撑座安装于升降支撑座的内部，升降支撑座与平移升降支撑座通过滑动副滑动连接，所述平移升降支撑座由平移机构驱动平移，所述升降支撑座由升降驱动装置驱动升降。

优选的，升降驱动装置设置有升降驱动电机、升降同步轮和升降同步带，所述升降同步轮安装于升降支撑座的外侧并由升降驱动电机驱动旋转，升降同步带安装于升降同步轮上并通过连接板带动升降支撑座升降运动；所述平移升降支撑座设有导向滑套，所述升降支撑座设有导向连杆，所述导向连杆穿过所述导向滑套。

优选的，所述平移机构包括有平移支撑架、平移驱动电机、平移同步带和平移同步轮，平移支撑架的两端分别安装平移同步轮，平移同步轮由平移驱动电机驱动运转，平移同步带安装于同步轮，平移支撑架的两侧分别安装有平移导轨，所述平移升降支撑座与平移导轨的滑块固接并由平移同步带带动平移；

所述平移支撑架穿过升降支撑座的内部，平移支撑架的两条平移导轨之间的距离小于升降支撑座的宽度。

本实用新型的另一目的在于避免现有技术中的不足之处而提供一种制杯及杯子在模内贴标一体化、完全自动化、高速运转、设备动作步骤少及生产效率高的模内贴标。

本实用新型的另一目的通过以下技术方案实现：

模内贴标生产线包括有制杯机、取卸料机械手、上述的多功能模内贴标机械手、接料传送装置、标签中转传送装置、标签传送机械手和标签仓装置，以制杯模的十道线为基准，取卸料机械手的手掌盘、多功能模内贴标机械手多个标签模形成的标签模阵、标签中转传送装置的放置模和标签传送机械手的手掌盘的中心在水平投影上位于制杯模的十道线的中心直线上。

优选的，制杯机的上模与下模之间设为取料贴标工位，取料贴标工位的后方设为机械手待机工位，所述机械手待机工位的下方设有接料工位，接料工位的后方设有标签中转工位，标签中转工位的后方设有卸标工位，卸标工位的下方设有取标工位，卸标工位的后方为标签传送工位；

标签传送机械手运动于卸标工位与标签传送工位之间用于从标签仓将标签传送给标签中转传送装置；

标签中转传送装置运动于取标工位与标签中转工位之间用于从标签传送机械手接取标签传递给多功能模内贴标机械手；

多功能模内贴标签机械手运动于标签中转工位与取料贴标工位之间用于从标签中转传送装置取标传送给制杯模；取卸料机械手运动于取料贴标工位与接料工位，用于从制杯模内取料放置于接料传送装置或者从接料传送装置取料放入制杯模内。

优选的，所述接料工位的向外侧延伸设为单排运送中转工位，单排运送中转工位外侧设有抽检工位。

本实用新型的有益效果：

（1）本实用新型设有前固定支撑件、前后固定支撑件的两个固定支撑架，相比于现有技术，支撑力度更强更加稳固，同时，前固定支撑件更靠近制杯模并与单行多排支撑板的中间上部固接，从而使得标签模与前固定支撑件的距离较短，能有效避免标签模因单行多排支撑板的长度加长而发生晃动的情况发生，并且由于前固定支撑件和前行距滑块位于单行多排支撑板的上方不会妨碍标签模的往后移动，可以无限增加标签模的排数同时又因单行多排支撑板的前端上部固定因此即使增加标签模排数引起单行多排支撑板长度增长而不会导致标签模的晃动。

（2）本实用新型的多功能模内贴标机械手将连接前固定支撑件、后固定支撑件和中排滑行支撑件上的行距导向轨的滑块（前行距滑块、后行距滑块和排距行距滑块）均位于单行多排支撑板的上方，有利于减少其他连接组件，达到体积小，重量轻的效果。

（3）多组伸缩模具单元整体呈L型，前端安装有标签凸模往下突出，后部轻薄可留出空间以适应生产线其他装置，避免碰撞，同时多个标签模形成的模阵的十道线与制杯模的十道线精准对准，无须大幅度升降，运行更平稳，生产效率更高。而现有技术由于伸缩模具单元后部朝下支撑使得整体高度较高，实际运作时，为了避免后部碰撞其他设备，需要大幅度升降，不仅效率低而且影响贴标精度。

（4）在实际工作中，为了增大多组伸缩模具单元的横向移动范围，前固定支撑件、后固定支撑件和中排滑行支撑件的横向长度长达一米多以上，因此，本实用新型的前固定支撑件、后固定支撑件和中排滑行支撑件均由轻重量的金属材料制成，且型材的底部均加固有金属加强板便于加工提高精度，铝型材容易安装且密度小重量轻便于高速移动，而铝型材的底部安装铁块可以在保证重量不过重的情况下，有效增加支撑强度，避免变形从而保证标签模的位置移动的精度。

（5）平移支撑架穿过升降支撑座的内部，两侧安装有平移导轨，两条平移导轨之间的距离小于升降支撑座的宽度，相比与现有技术，本实用新型的两条平移导轨之间的距离较小有利于升降支撑座高速平移，而现有技术将两条平移导轨设置于升降支撑座的外部，两条平移导轨之间的距离较大会影响设备运行的精度，在为了精准到位传递物料设备不能高速运作影响工作效率，本实用新型相比于现有技术能高速移动而不会因两条平移导轨之间的距离过大而难平稳高速移动。

（6）两个平移同步轮分别安装在平移支撑架两端的内侧中间，充分利用空间，提供空间利用率。

（7）本实用新型还设有平移驱动装置和升降驱动装置以驱使升降支撑座的平移和升降，以便于配合生产线其他设备实现自动化生产。同时，本实用新型的平移升降支撑座位于升降支撑座的内部，整体结构紧凑合理，体积小，但又能通过平移升降支撑座连接平移机构和升降机构实现平移和升降功能，满足高速移动需求。

（8）本实用新型的模内贴标生产线能够实现制杯及杯子在模内贴标一体化、完全自动化、设备可高速运转、结构紧凑简单、设备动作步骤少及生产效率高。

（9）本实用新型的多功能模内贴标机械手及生产线均直接利用现有的制杯机，而现有制杯机的上模与下模之间的可用空间非常有限，上模与下模之间的高度有限（20cm），模内贴标机械手的厚度越薄越好，而本实用新型相比于现有技术，本实用新型的凸模连接座交错设置可使得凸模连接座与单行多排支撑板之间使用侧板连接固定，从而使得凸模连接座与单行多排支撑板之间的距离较短，使得取卸标签机构的整体厚度较薄，相比于现有技术更有利于高速运行以及直接进出入制杯模，效率更高。

（10）与现有技术相比，本实用新型换不同规格匀换凸模和固定座及伸缩限位卡即可完成不同规模与容器造型的换模需要，这样仅新增加凸模和凸模固座及伸缩限位卡，其造价极低且换模具方便快捷。

附图说明

利用附图对本实用新型做进一步说明，但附图中的内容不构成对本实用新型的任何限制。

图1是本实用新型的多功能模内贴标机械手一个实施例的结构示意图。

图2是本实用新型的多功能模内贴标机械手一个实施例的另一方向结构示意图。

图3是本实用新型的多功能模内贴标机械手的伸缩模具单元的结构示意图。

图4是本实用新型的多功能模内贴标机械手的伸缩模具单元的另一角度示意图。

图5是本实用新型的多功能模内贴标生产线的整体示意图。

图6是实用新型的多功能模内贴标生产线的取卸料机械手的示意图。

图7是本实用新型的多功能模内贴标生产线的接料传送装置示意图。

图8是本实用新型的多功能模内贴标生产线的标签中转传送装置的示意图。

图9是本实用新型的多功能模内贴标生产线的标签传送机械手的示意图。

图10是本实用新型的多功能模内贴标生产线的标签仓装置的示意图。

图11是本实用新型的取卸堆叠传送装箱机组的示意图。

图12是本实用新型的取卸堆叠传送装箱机组的俯视方向示意图。

在图1至图12中包括有：

1多功能模内贴标机械手

平移机构

1-1平移导轨、1-2平移同步轮、1-3平移同步带、1-4平移支撑架、1-5平移驱动电机；

升降机构

2-1升降驱动电机、2-2升降支撑座、2-3升降导向轨、2-4升降滑块、2-5升降同步带、2-6升降同步轮、2-7导向连杆、2-8导向滑套、

3平移升降支撑座

取卸标签机构

4-1前固定支撑件、4-2后固定支撑件、4-3中排滑行支撑件、4-4排距伸缩导轨、4-5排距滑块、4-6单行多排支撑板、4-7标签模、4-8行距导向轨、4-9多排排距导轨、4-10排距推拉板、4-11凸模连接座、4-12排距行距连接座、4-13排距行距滑块、4-14前行距滑块、4-15后行距滑块、4-16标签模、4-17排距导向轨的滑块、

5卡环组件；

6制杯机、6-1制杯机的上模、6-2制杯机的下模；

7取卸料机械手、

7-1平移支撑架、7-2升降支撑板、7-3升降连接板、7-4升降支撑座、7-5升降同步轮、7-6升降驱动装置的同步带、7-7升降驱动装置的电机、7-8连接板、7-9手掌盘支撑架、7-10滑杆、7-11手掌盘、7-12平移升降支撑座、7-13导向套；

8接料传送装置、

8-1接料支撑架、8-2下平移驱动机构、8-3平移升降支撑板、8-4导向滑套、8-5滑杆、8-5升降接料盘、8-6上接料盘、8-7支撑侧板、8-8导轨、8-9上平移驱动机构、8-10电机；

9标签中转传送装置、

9-1平移驱动装置、9-2升降连接台、9-3平移升降支撑座、9-4标签放置单元、9-5单排支撑架、9-6标签腔、9-7升降驱动装置、9-8排距调整导轨、9-9转轴、9-10角度旋转机构、9-11多排连接固定板、

10标签传送机械手、

10-1平移支撑架、10-2平移驱动装置、10-3标签传送手掌盘、

11标签仓装置、

11-1标签托台、11-2标签放置位、11-3第一标签仓、11-4第一标签仓平移导轨、11-5第一标签仓平移机构、11-6第二标签仓、11-7第二标签仓平移驱动机构、11-8平移支撑座、11-9第二标签仓平移支撑架、11-10第二标签仓平移导轨、11-11升降气缸；

12多排中转传送机械手、13单排多条传送装置、14平移旋转传送装置、15接料定量传送平台、16整层定量传送平台、17按层装箱装置；

01取料贴标工位、02机械手待机工位(接料工位在水平投影上与机械手待机工位重叠)、03标签中转工位、04卸标工位、05标签传送工位、06标签填装工位。

具体实施方式

结合以下实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1

参见图1至图12，本实施例的多功能模内贴标机械手包括有平移机构、升降机构2、平移升降支撑座3和取卸标签机构4，在平移机构和升降机构2的作用下，取卸标签机构4可平移及升降运动。本实施例中，平移机构包括有平移支撑架1-4、平移驱动电机1-5、平移同步带1-3和平移同步轮1-2，平移支撑架1-4的两端分别安装平移同步轮1-2，平移同步轮1-2由平移驱动电机1-5驱动运转，平移同步带1-3安装于同步轮，平移支撑架1-4的两侧分别安装有平移导轨1-1，平移升降支撑座3与平移导轨1-1的滑块固接并由平移同步带1-3带动平移，使用电机、同步轮及同步带组成的驱动装置相比气缸，具有行程大运行位置可使用控制器控制而不受气缸伸缩杆长度的限制，在本实施例的多功能模内贴标机械手其他设备的配合下，使用电机驱动也能既能满足精度要求又能满足速度与行程的要求。其中，平移支撑架1-4穿过升降支撑座2-2的内部，平移支撑架1-4的两条平移导轨1-1之间的距离小于升降支撑座2-2的宽度，如此设置，两条平移导轨1-1之间的距离可设置得较小，又由于平移升降支撑座3沿着平移导轨1-1平移，因此较小的平移导轨1-1距离有利于支撑座带动标签模4-7具高速运动而不会因两条平移导轨1-1之间的距离过大而难平稳高速移动，在实际生产过程中，设备是否能够平稳地高速移动是影响生产效率一个非常重要的因素，而运行到位的精准度又是顺利进入模腔的关键点，相比于公开号CN107244060A的模内贴标制杯生产线，本申请因平移支撑架1-4的两条平移导轨1-1之间的距离小于升降支撑座2-2的宽度而两条平移导轨1-1之间的距离可设置得较小，精度和速度都大大提高，而且不受两侧长度的影响，即使两侧支架伸出的长度长达1米多乃至2米以上都不会影响到多功能模内贴标机械手的高速平移。

本实施例的升降机构2包括有升降支撑座2-2和升降驱动装置，所述平移升降支撑座3安装于升降支撑座2-2的内部，平移升降支撑座3的两侧壁外侧固接有升降导向轨2-3，升降支撑座2-2的两侧壁内侧固接有升降滑块2-4，升降导向轨2-3和升降滑块2-4滑动连接，将平移升降支撑座3设置于升降支撑座2-2的内部，结构紧凑体积小，从而有利于机械手的工作部分可运行的最大限度速度最大。升降驱动装置设置有升降驱动电机2-1、升降同步轮2-6和升降同步带2-5，所述升降同步轮2-6安装于升降支撑座2-2的外侧并由升降驱动电机2-1驱动旋转，升降同步带2-5安装于升降同步轮2-6上并通过连接板带动升降支撑座2-2升降运动。同时，平移升降支撑座3安装有导向滑套2-8，导向滑套2-8装配有导向滑杆2-7，导向滑杆2-7与升降支撑座2-2固接。

本实施例中，取卸标签机构4包括前固定支撑件4-1、后固定支撑件4-2和多组并列设置的伸缩模具单元，前固定支撑件4-1、后固定支撑件4-2和中排滑行支撑件4-3均由铝型材制得，且铝型材的底部均加固有金属加强板。实际设备中，前向固定支撑件4-1、后向固定支撑件4-2和中排滑行支撑件4-3的横向长度长达一米多以上，若支撑件太重或者强度不够则容易是设备运行不顺畅甚至损坏，因此，本实施例的前固定支撑件4-1、后固定支撑件4-2和中排滑行支撑件4-3均由铝型材制得同时铝型材的底部均加固有金属加强板，从而获得重量轻强度高的支撑件有效增加支撑强度，既保证高速运行又避免支撑件变形。

前固定支撑件4-1和后固定支撑件4-2分别固定于升降支撑座2-2的底部，且前固定支撑件4-1靠近伸缩模具单元的标签模4-7，多组伸缩模具单元位于前固定支撑件4-1和后固定支撑件4-2的下方。每组伸缩模具单元包括有单行多排支撑板4-6和标签模4-7，单行多排支撑板4-6的前端下方安装所述标签模4-7，所述单行多排支撑板4-6的前端部上方还固接有前行距滑块4-14并通过所述前行距滑块4-14与前固定支撑件4-1的行距导向轨4-8滑动连接，单行多排支撑板4-6的尾端部上方固接有后行距滑块4-15并通过所述后行距滑块4-15与后固定支撑件4-2的行距导向轨4-8滑动连接，单行多排支撑板4-6的尾端上方固接有后行距滑块4-15并通过后行距滑块4-15与后固定支撑件4-2的行距导向轨4-8滑动连接，其中，所述标签模4-7通过前凸模连接座4-11安装于单行多排支撑板4-6。

在本实施例中，多功能模内贴标机械手设有前固定支撑件4-1、后固定支撑件4-2两个固定支撑架，支撑力度强。而且前横向固定支撑件4-1与单行多排支撑板4-6的前端上部固接，无论单行多排支撑板4-6往后延伸多长，标签模4-7与前固定支撑件4-1的距离都是固定的，不会因为增加标签模4-7数量而改变前固定支撑件4-1与单行多排支撑板4-6前端的距离，从而能有效避免标签模4-7因单行多排支撑板4-6的长度加长而发生晃动的情况发生，并且由于前固定支撑件4-1和前行距滑块4-14位于单行多排支撑板4-6的上方不会妨碍标签模4-7的往后移动，可以无限增加标签模4-7的排数而不会导致标签模4-7的晃动。若将单行多排支撑板4-6设置于前固定支撑件4-1的上方，那么当增加标签模4-7的排数时，单行多排支撑板4-6的长度延长后会造成行多排支撑板与支撑件的固定点距离增长，从而是标签模4-7容易晃动，而严控成型制杯机6的制杯模是固定的，标签模4-7的位置稍有偏差都会使本多功能模内贴标机械手不能顺利进入制杯模内。

为了适应多排多列的制杯模，单行多排支撑板4-6的下部设有排距导向轨4-4，排距推拉板4-10固接有排距滑块4-5，排距滑块4-5滑设于排距导向轨4-4。本实施例的取卸标签机构4还设有导轨4-9和多个中排滑行支撑件4-3，中排滑行支撑件4-3通过导轨4-9可滑动安装于升降支撑座2-2的底部，并且中排滑行支撑件4-3位于前固定支撑件4-1和后固定支撑件4-2之间。每组伸缩模具单元还包括至少一个的凸模伸缩组件，每个凸模伸缩组件包括有标签模4-7、凸模连接件、排距行距连接座4-12、排距滑块4-5和排距行距滑块4-13，标签模4-7安装于凸模连接件的前端，排距滑块4-5安装于凸模连接件的前端上部且与单行多排支撑板4-6底部的排距伸缩道轨4-4滑动连接，凸模连接件的尾端设有排距行距连接座4-12。其中，排距行距连接座4-12的下部与排距滑块4-5固接，顶部固接有排距行距滑块4-13，排距行距滑块4-13位于单行多排支撑板的上方并与中排滑行支撑板底部的行距导向轨4-8滑动连接，如此设置，单行多排支撑板约位于排距行距连接座4-12的中部位置而不是位于排距行距连接座4-12的顶部或者底部，可以有效减少取卸标签机构4的整体高度（厚度），也使得多个标签模4-7无需增加过多的连接座就能达到多个标签模4-7底部处于同一水平面的目的。

所述凸模连接件由排距推拉板4-10及凸模连接座4-11组成，凸模连接座4-11设有气管电线窗，标签模4-7安装在凸模连接座4-11，凸模连接座4-11安装在排距推拉板4-10的前端，且凸模连接座4-11的上端固接所述排距滑块4-5。其中，本实施例中，凸模连接座4-11的朝外偏移，沿单行多排支撑板4-6方向相邻两个的凸模连接座4-11交错设置，如此设置不仅有利于对应制杯模具，而且由于相邻两个的凸模连接座4-11交错设置可使得凸模连接座4-11与单行多排支撑板之间使用侧板连接固定，从而使得凸模连接座4-11与单行多排支撑板之间的距离较短，使得取卸标签机构4的整体厚度较薄，相比于现有技术更有利于高速运行以及直接进出入制杯模，效率更高。

为了使标签模4-7横向顺利调整行距，相邻两个中排滑行支撑件4-3之间通过卡环组件5连接，卡环组件5包括有卡环和限位柱，卡环的一端固定于前一中排滑行支撑件4-3，另一端设有限位槽，限位柱固定于后一中排滑行支撑件4-3并穿过卡环的限位槽，当多功能模内贴标机械手设有导轨和中排滑行支撑件4-3时，每组伸缩模具单元还包括与中排滑行支撑件4-3数目相同的排距推拉板4-10，一个中排滑行支撑件4-3、一条排距推拉板4-10和安装于排距推拉板4-10前端的标签模4-7形成一个纵横移动模具单元，纵横移动模具单元的数量设置有多个。

多个中排滑行支撑件4-3之间的排距调整由横向伸缩驱动源和纵向伸缩驱动源分别驱动，横向伸缩驱动源驱动多组伸缩模具单元横向伸缩移动，纵向伸缩驱动源驱动多个中排滑行支撑件4-3纵向伸缩移动，然后在卡环组件5的作用下定位。横向伸缩驱动源和纵向伸缩驱动源可为气缸、电机或者其他动力装置。当横向伸缩驱动源和纵向伸缩驱动源在控制系统的指示下分别动作，多组伸缩模具单元的单行多排支撑板横向移动进行伸开或者缩回，多个中排滑行支撑件4-3沿纵向导轨纵向移动进行伸开或者缩回。

本实施例的多功能模内贴标机械手相比现有技术结构更加简单体积更小，且运行不受推拉板的长度影响，减轻了重量而且可以无限增加凸模支撑座和标签模4-7的数量而不会增加厚度，不会与生产线的其他设备碰撞而无需增加避让动作，使得整个生产线的动作也相应减少了，生产效率更高。现有技术公开号为CN 106426752 A的连接制杯机6的多排列自动伸缩模内贴标机械手由于结构相对复杂而且设备高度较高，因此在模内贴标时需要较大的空间以顺利伸缩及进退，从而导致其他设备的位置也随之改变，各设备运行的距离增强，减慢工作效率。也由于现有的模内贴标机械手体积较大、高以及厚度大，因此为了顺利进入制杯机6的制杯模，需要进行几个动作才能顺利进入制杯模内转移标签再退出，而本申请的多功能模内贴标机械手则可以直接进入制杯模内，动作少，效率高。

本实施例的多功能模内贴标机械手应用模内贴标生产线，用于从将标签放入制杯机的制杯模模腔内。本实施例的模内贴标生产线包括有制杯机、取卸料机械手7、多功能模内贴标机械手2、接料传送装置8、标签中转传送装置4、标签传送机械手5和交替互换的标签仓装置6，其中，在水平投影方向，穿过设备中心的并且沿设备前后方向延伸的直线为中心轴线，与该所述中心轴线垂直的直线为横轴线，本实用新型所述的十道线是指由一条中心直线和一条横直线组成呈十字型的两条相互垂直的直线组成。

其中，制杯模的下模与上模之间设为取料贴标工位01，取卸料机械手7在取料贴标工位01从制杯模取放料或者多功能模内贴标机械手2在取料贴标工位01将标签放入制杯模；制杯模的后方设为接料工位02，取卸料机械手7在接料工位02放料至接料传送装置8的接料盘或者从接料盘中取料，接料工位02位于接料传送装置8的前端，所述接料传送装置8的尾端设为抽检工位。接料工位02的后方设有标签中转工位03，标签中转传送装置4从标签传送机械手5接取标签后在标签中转工位03将标签传递给多功能模内贴标机械手2；标签中转工位03的后方设有卸标工位04，卸标工位04的下方设为标签中转传送装置4的取标工位，标签传送机械手5运行至卸标工位04卸标将标签传递给位于取标工位的标签中转传送装置4，取标工位的后方设有标签传送工位05，标签传送机械手5在标签传送工位05从标签仓装置6吸取标签；标签传送工位05的后方外侧或者后方设为标签装填工位06，当标签仓装置6的标签用完后，在标签装填工位06往标签仓装置6加入标签。

本实用新型的模内贴标生产线的工作过程如下：制杯机制备出来白杯（空白没有印刷没有贴标签的杯子），取卸料机械手7将白杯取出叠放在接料传送装置8的接料盘上，交替互换的标签仓装置6的标签仓运行到指定工位，标签传送机械手5从标签仓中吸取标签传送至标签中转传送装置4的标签模，标签中转传送装置4根据上下压合还是侧向压合传送标签而升降或者由角度翻转机构驱动翻转标签模，多功能模内贴标机械手2的多个标签模根据标签中转传送装置4的标签模的模腔位置伸展到位将标签模上的标签吸取过来，标签传递完毕后，多功能模内贴标机械手2平移升降到制杯机，多功能模内贴标机械手2的多个标签模根据制杯模的模腔位置及间距收缩至相同的间距及排距并使标签模进入到制杯模的模腔内将标签放入到制杯模的模腔内后退出，取卸料机械手7再将白杯放入到制杯模的模腔内，制杯模加热使标签与白杯贴合成一体从而模内贴标。

其中，生产线的取卸料机械手7包括有平移支撑架7-1、平移驱动装置、平移导轨、平移升降支撑座7-4、升降支撑板7-2、手掌盘7-11、支撑架7-9、多根升降滑杆7-10和升降驱动装置，升降驱动装置由升降同步轮7-5、同步带7-6和电机7-7组成。升降连接板7-3通过连接块与平移升降支撑座7-4固接，升降连接板7-3与平移升降支撑座7-4平行，升降连接板7-3和平移升降支撑座7-4均有导向套7-13，升降连接板7-3的导向套7-13和平移升降支撑座7-4的导向套7-13形成上下两级导向，升降滑杆7-10可滑动地穿置于上、下两级的导向套7-13，升降滑杆7-10上端固接手掌盘7-11支撑架7-9，手掌盘7-11支撑架7-9安装有取卸料手掌盘7-11，升降驱动装置驱动升降滑杆7-10带动取卸料手掌盘7-11升降运动，平移升降支撑座7-4的中间固接有升降支撑座7-4，升降支撑座7-4主要朝下延伸，当收叠时，升降支撑座7-4的顶部不超出手掌盘7-11支撑架7-9的顶面。平移支撑架7-1位于手掌盘7-11的旁侧，平移导轨安装于平移支撑架7-1，平移升降支撑座7-4固接有升降滑杆7-10并且固定于平移导轨的滑块，平移驱动装置驱动平移升降支撑座7-4沿平移导轨运动。本实施例中，升降支撑座7-4朝下伸出将平移升降支撑座7-4上部的空间腾出，同时升降连接板7-3具有可供升降支撑座7-4穿过的开口，当机械手完全收缩折叠时，升降连接板7-3不会被升降支撑座7-4挡住。同理，手掌盘7-11支撑座对应升降支撑座7-4的位置镂空避免手掌盘7-11支撑架7-9碰撞升降支撑座7-4，并且当收叠时，升降支撑座7-4的顶部不超出手掌盘7-11支撑架7-9的顶面，如此设置，实现机械手的最大收缩。

其中，生产线的接料传送装置8包括有接料支撑架8-1、上接料盘8-6、上平移驱动机构8-9、升降接料盘8-5、下平移驱动机构8-2和接料盘升降驱动机构，上平移驱动机构8-9位于下平移驱动机构8-2的上方，所述上平移驱动机构8-9和所述下平移驱动机构8-2均由电机、传动带及传动轮组成，上平移机构的传动带与上接料盘8-6的侧壁连接；接料盘升降驱动机构包括有平移升降支撑板8-3、导向滑套8-4、滑杆8-5和气缸8-10，所述平移升降支撑板8-3由所述下平移驱动机构8-2驱动该平移，平移升降支撑板8-3安装有所述导向滑套8-4，滑杆8-5穿过导向滑套8-4，升降接料盘8-5安装于滑杆8-5的上端，气缸8-10驱动升降接料盘8-5升降运动。上平移驱动机构8-9的传动带上下方分别设有两条相互平行的导轨8-8，导轨8-8的滑块通过支撑侧板8-7与上接料盘8-6连接，接料盘可拆装更换地安装于支撑侧板8-7，上平移机构的传动带与上接料盘8-6固接的支撑侧板8-7固接，当电机驱动传动带转动时，传动带带动支撑侧板8-7及上接料盘8-6平移。本实施例的上平移驱动机构8-9位于下平移驱动机构8-2的上方且传动带安装于支撑架的上部，依次上接料盘8-6无需再另外设置设置升降驱动装置，直接由升降接料盘8-5负责升降及在上接料盘8-6下方平移即可，如此结构更加简单，交替互换效果却更好。

生产线的标签中转传送装置9包括有平移驱动装置9-1、标签腔9-6升降机构、平移升降支撑座9-3和多个标签放置单元9-4，多个标签放置单元9-4依次排列设置，每个标签放置单元9-4包括有单排支撑架9-5和标签腔9-6，标签腔9-6安装于所述单排支撑架9-5；所述标签腔9-6升降机构包括有多排升降连接台9-2和升降驱动装置9-7，所述多排升降连接台9-2由升降驱动装置9-7驱动升降，多排升降连接台9-2设置有排距调整导轨9-8，排距调整导轨9-8上具有多个滑块，一个单排支撑架9-5对应连接一个滑块带动移动，并且多个单排支撑架9-5通过多排连接固定板9-11固定最终排距；所述平移驱动装置9-1驱动平移升降支撑座9-3平移运动。为了适用于侧向传送标签，标签中转传送装置9还设有角度旋转机构9-10，标签腔9-6通过转轴可转动地安装于单排支撑架9-5，并且由角度旋转机构9-10驱动翻转。本实施例中，角度旋转机构9-10包括有旋转驱动电机、多个同步轮、多条同步带和压轮，每个单排支撑架9-5的上端和下端分别安装有同步轮，单排支撑架9-5上端的同步轮及下端的同步轮由同步带传动连接，同时，相邻两个单排支撑架9-5的同步轮之间也由同步带传动，并以其中一个同步轮作为主动轮由旋转驱动电机驱动同步旋转，当旋转驱动电机驱动主动轮转动时，通过同步带可带动其他同步轮的同步转动，实现多个标签腔9-6的同时翻转，多个同步轮、多条同步带组成传动机构，为了使得传动机构更好地传动，本实用新型还设有压轮,压轮轻压在同步带上可随时调整同步带的松紧度来保证传动效果。而现有技术公开号为CN106346647A的发明文献公开的一种模内贴标的侧向压合传送装置中，每排标签腔9-6是独立翻转的，难以像本实用新型一样实现多排标签腔9-6的完全同步翻转。

模内贴标生产线使用的标签传送机械手，所述标签传送机械手包括有平移支撑架10-1、安装于平移支撑架10-1的平移驱动装置10-2和标签传送手掌盘10-3，所述平移驱动装置10-2驱动标签传送手掌盘10-3沿平移支撑架10-1平移运动，标签传送手掌盘10-3与正负压气源连接以吸取或者卸料标签。

多功能模内贴标生产线中使用的交替互换的标签仓装置11包括有两个交替互换传送标签的标签仓，每个标签仓设有多排标签托台11-1，每排标签托台11-1具有多个标签放置位11-2，相邻两个标签放置位11-2之间通过连接件连接，托台升降驱动装置驱动升降，而现有技术中标签放置位11-2是相互分离不连接的，因而每个标签放置位11-2都需要设置导向滑杆以致于标签仓结构复杂，造价高且不利于高速运行，本实用新型相邻两个标签放置位11-2之间通过连接件连接，故只需设置两根或者几根导向滑杆即可，结构更加简单，并且能实现多个标签放置位11-2的同步升降。

其中，标签放置位11-2设有用于感应物料的传感器，传感器通过电线与生产线的控制器连接，每个标签放置位11-2的底部对应设有用于收纳传感器电线的电线管。在实际生产，多个标签放置位11-2内的标签数量会因为某些原因而不能完全相同，会发生某些标签放置位11-2内的标签提前使用完毕，若继续操作将会导致生产出不少没有贴标成功的次品。本实用新型在每个标签放置位11-2内均设置了用于感应标签放置位11-2内是否仍存在标签的传感器并通过标签放置位11-2底部的电线管将连接传感器的电线收纳起来，装置整齐不会出现电线散乱而影响正常工作的情况发生。

其中，两个标签仓分别为第一标签仓11-3和第二标签仓11-6，第一标签仓11-3设有第一标签仓平移驱动机构11-5，第一标签仓11-3通过第一标枪仓平移导轨11-4可移动地安装于平移支撑座11-8，第一标签仓平移驱动机构11-5驱动多排标签托台平移运动，第一标签仓11-3仅在上部平移无需升降，可实现快速平移。

第二标签仓11-6通过第二标签仓平移导轨11-10可移动地安装于第二标签仓支撑架11-9并由第二标签仓平移驱动机构11-7驱动平移，第二标签仓11-6升降气缸11-11驱动升降，第二标签仓11-6可平移和升降以实现第一标签仓11-3和第二标签仓11-6的交替运行。本实施例的第二标签仓11-6设有第二标签仓平移驱动机构11-7、标签仓平移升降座11-12和第二标签仓11-6升降气缸11-11，标签仓平移升降座11-12的中部凹下两端或者四周凸起，第二标签仓11-6升降气缸11-11安装于标签仓平移升降座11-12凸起的上部，如此设置可充分利用空间，实现收叠时达到最小高度，第二标签仓11-6升降气缸11-11驱动第二标签仓11-6的标签放置位升降，所述第二标签仓平移驱动机构11-7驱动标签仓平移升降座11-12平移。前述的第一标签仓平移驱动机构11-5和第二标签仓平移驱动机构11-7均由电机、转轴、传动轮及传动带组成。

本实用新型还可以装配有取卸堆叠传送装箱机组，该取卸堆叠传送装箱机组中包括取卸料机械手7、双盘交替接料传送装置8、多排中转传送机械手12、单排多条传送装置13、平移旋转传送装置14、接料定量传送平台15及装箱装置，取卸料机械手7从制杯机中取料叠放于双盘交替接料传送装置8的接料盘，多排中转传送机械手12从接料盘的多叠物料传送给单排多条传送装置13使小叠物料定量叠堆，单排多条传送装置13将多条堆叠的物料传送给平移旋转传送装置14，平移旋转传送装置14中将物料推送给接料定量传送平台15，接料定量传送平台15将多条排成一层的物料整层送入装箱装置的纸箱内。

其中，取卸料机械手7位于制杯模的前下方，取卸料机械手7的手掌盘下方设为接料堆叠工位，在取卸料机械手7的平移支撑架的内侧安装可移动的双盘交替接料传送装置8，双盘接料传送装置8的尾部设为人工抽检工位，人工抽检工位的内侧设为中转传送工位，多排中转传送机械手12的平移支撑架的前端设置为取料工位，所述取料工位位于中转传送工位的上方，多排中转传送机械手12的平移支撑架的尾端设为卸料工位，该卸料工位位于单排多条传送装置13的上方。单排多条传送装置13的数量设置有两个，且两个单排多条传送装置13位于中转传送工位的后面，平移旋转传送装置14安装于两个单排多条传送装置13的外侧并可平移对接两个单排多条传送装置13中任何一个。接料定量传送平台15位于平移旋转传送装置14的后方，接料定量传送平台15完成接料后把平台上的物料传送至位于外侧设有装箱送料装置，装箱送料装置的前方为装箱装置，装箱装置包括有整层定量传送平台16和按层装箱装置17。

如此设置生产线结构分布合理，动作少而紧凑，实现完全自动化取料、卸料、叠堆成条、传送、定量分层及自动按层装箱，能够满足高速运行的要求及大规模生产的需要。

该模内贴标机械生产线还可以连接容器和盖取卸堆叠传送装箱机组，该容器和盖取卸堆叠传送装箱机组中包括取卸料机械手、双盘交替接料传送装置8、中转传送机械手、单排多条堆叠传送装置、平移旋转传送装置14、接料定量传送平台15及装箱装置，取卸料机械手从制杯机中取料叠放于双盘交替接料传送装置8的接料盘，中转传送机械手从接料盘的多叠物料传送给单排多条堆叠传送装置使小叠物料定量叠堆，单排多条堆叠传送装置将多条堆叠的物料传送给平移旋转传送装置14，平移旋转传送装置14中将物料推送给接料定量传送平台15，接料定量传送平台15将多条排成一层的物料整层送入装箱装置的纸箱内。

最后应当说明的是，以上实施例仅用于说明本实用新型的技术方案说明而非对权利要求保护范围的限制。本领域的普通技术人员参照较佳实施例应当理解，并可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，但属于本实用新型技术方案的实质相同和保护范围。

Claims (13)

1.多功能模内贴标机械手，其特征在于：包括有平移机构、升降机构、平移升降支撑座和取卸标签机构，

在平移机构和升降机构的作用下，取卸标签机构可平移及升降运动；

取卸标签机构包括前固定支撑件、后固定支撑件和多组并列设置的伸缩模具单元，

所述前固定支撑件和后固定支撑件分别连接固定于所述平移升降支撑座的底部，多组伸缩模具单元位于前固定支撑件和后固定支撑件的下方，

每组伸缩模具单元包括有单行多排支撑板和标签模，单行多排支撑板的前端下方安装所述标签模，所述单行多排支撑板的中部或者前端部上方还固接有前行距滑块并通过所述前行距滑块与前固定支撑件的行距导向轨滑动连接，单行多排支撑板的尾端部上方固接有后行距滑块并通过所述后行距滑块与后固定支撑件的行距导向轨滑动连接。

2.根据权利要求1所述的多功能模内贴标机械手，其特征在于：所述多组伸缩模具单元，以后尾端部上面为基准点向前延伸倒吊固定在前固定支撑件和后固定支撑件的行距导向轨。

3.根据权利要求1或2所述的多功能模内贴标机械手，其特征在于：取卸标签机构还设有至少一个中排滑行支撑件和多排距伸缩导轨，所述中排滑行支撑件通过多排距伸缩导轨可滑动地安装于所述平移升降支撑座的底部，中排滑行支撑件位于前固定支撑件和后固定支撑件之间，前固定支撑件、后固定支撑件和中排滑行支撑件的底部均安装有行距导向轨，

每组伸缩模具单元还包括至少一个的凸模伸缩组件，每个凸模伸缩组件包括有标签模、排距推拉板、凸模连接座、排距行距连接座、排距滑块和排距行距滑块，排距滑块安装于排距推拉板的前端且与单行多排支撑板底部的排距导向轨滑动连接，排距推拉板的尾端设有排距行距连接座，排距行距连接座的下部固接有所述排距滑块，顶部固接有排距行距滑块，排距行距滑块位于单行多排支撑板的上方并与对应的一条行距导向轨滑动连接；

凸模连接座安装在排距推拉板的前端，凸模连接座设有气管电线窗，标签模安装在凸模连接座。

4.根据权利要求3所述的多功能模内贴标机械手，其特征在于：所述中排滑行支撑件、导轨、单行多排支撑板、标签模排距行距滑块、排距行距连接座、排距推拉板及标签模组成单排多行距伸缩单元，所述升降支撑座的底部两侧通过多排排距导轨安装多组单排多行距伸缩单元，单排多行距伸缩单元通过排距行距连接座、排距导向轨及排距推拉板连接凸模连接座。

5.根据权利要求3所述的多功能模内贴标机械手，其特征在于：凸模连接座的中下部紧靠排距滑块外侧，所有的凸模连接座厚度相同并处于同一水平面，安装在凸模连接座底部的多个标签凸模构成一个水平面的模具阵。

6.根据权利要求3所述的多功能模内贴标机械手，其特征在于：所述凸模连接座的朝外偏移，沿单行多排支撑板方向相邻两个的凸模连接座交错设置。

7.根据权利要求1所述的多功能模内贴标机械手，其特征在于：多个中排滑行支撑件通过卡环组件连接，在控制器和驱动源的配合作用下实现多个标签凸模在排距方向的伸缩；

多条单行多排支撑板之间通过卡环组件连接，在控制器和驱动源的配合作用实现多个标签凸模在行距方向的伸缩。

8.根据权利要求1所述的多功能模内贴标机械手，其特征在于：所述升降机构包括有升降支撑座和升降驱动装置，所述平移升降支撑座安装于升降支撑座的内部，升降支撑座与平移升降支撑座通过滑动副滑动连接，所述平移升降支撑座由平移机构驱动平移，所述升降支撑座由升降驱动装置驱动升降。

9.根据权利要求8所述的多功能模内贴标机械手，其特征在于：升降驱动装置设置有升降驱动电机、升降同步轮和升降同步带，所述升降同步轮安装于升降支撑座的外侧并由升降驱动电机驱动旋转，升降同步带安装于升降同步轮上并通过连接板带动升降支撑座升降运动；所述平移升降支撑座设有导向滑套，所述升降支撑座设有导向连杆，所述导向连杆穿过所述导向滑套。

10.根据权利要求8所述的多功能模内贴标机械手，其特征在于：所述平移机构包括有平移支撑架、平移驱动电机、平移同步带和平移同步轮，平移支撑架的两端分别安装平移同步轮，平移同步轮由平移驱动电机驱动运转，平移同步带安装于同步轮，平移支撑架的两侧分别安装有平移导轨，所述平移升降支撑座与平移导轨的滑块固接并由平移同步带带动平移；

所述平移支撑架穿过升降支撑座的内部，平移支撑架的两条平移导轨之间的距离小于升降支撑座的宽度。

11.模内贴标生产线，其特征在于：包括有制杯机、取卸料机械手、如权利要求1至10任意一项所述的多功能模内贴标机械手、接料传送装置、标签中转传送装置、标签传送机械手和标签仓装置，以制杯模的十道线为基准，取卸料机械手的手掌盘、多功能模内贴标机械手多个标签模形成的标签模阵、标签中转传送装置的放置模和标签传送机械手的手掌盘的中心在水平投影上位于制杯模的十道线的中心直线上。

12.根据权利要求11所述的模内贴标生产线，其特征在于：制杯机的上模与下模之间设为取料贴标工位，取料贴标工位的后方设为机械手待机工位，所述机械手待机工位的下方设为接料工位，接料工位的后方设有标签中转工位，标签中转工位的后方设有卸标工位，卸标工位的下方设有取标工位，卸标工位的后方为标签传送工位；

标签传送机械手运动于卸标工位与标签传送工位之间用于从标签仓将标签传送给标签中转传送装置；

标签中转传送装置运动于取标工位与标签中转工位之间用于从标签传送机械手接取标签传递给多功能模内贴标机械手；

多功能模内贴标签机械手运动于标签中转工位与取料贴标工位之间用于从标签中转传送装置取标传送给制杯模；

取卸料机械手运动于取料贴标工位与接料工位，用于从制杯模内取料放置于接料传送装置或者从接料传送装置取料放入制杯模内。

13.根据权利要求11所述的模内贴标生产线，其特征在于：所述接料工位的向外侧延伸设为单排运送中转工位，单排运送中转工位外侧设有抽检工位。