CN208995711U - 拆线系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拆线系统。拆线系统包括机台、拆线执行机构、输送机构以及识别机构；拆线执行机构包括多方位运动机械臂、挑线器、裁剪器以及移动轨迹记录器；多方位运动机械臂连接在机台上，挑线器以及裁剪器均连接多方位运动机械臂，裁剪器用于裁剪挑线器挑起的车缝线，移动轨迹记录器连接于多方位运动机械臂以用于记录多方位运动机械臂的运动轨迹；输送机构用于输送待拆线裁片至预定位置；识别机构包括视觉识别器以及存储器；视觉识别器用于获取输送机构上送来的待拆线裁片上的实际车缝线图像，存储器用于存储多个预设车缝线图像以及存储视觉识别器获取的实际车缝线图像。拆线系统能够有效减少劳动强度、提高拆线效率。

Description

拆线系统

技术领域

本实用新型涉及纺织设备领域，特别是涉及一种拆线系统。

背景技术

在衬衣制作工艺中，由于操作失误和人员技能不熟练，成品和半成品中常会出现疵品。对于疵品，需要返工，也即需要对疵品拆掉车缝线(以下简称拆线)，再重新车缝。对疵品的拆线工作，传统的做法是通过操作工人使用锥子、剪刀等工具对疵品进行拆线再车缝。人工拆线，劳动强度大且速度慢，严重影响工作效率。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种能够有效减少操作工人的劳动强度、提高拆线速度以及提高工作效率的拆线系统及拆线方法。

一种拆线系统，包括机台、拆线执行机构、输送机构、识别机构以及控制机构；

所述拆线执行机构包括多方位运动机械臂、挑线器、裁剪器以及移动轨迹记录器；所述多方位运动机械臂设在所述机台上且电性连接所述控制机构，所述挑线器以及所述裁剪器均连接在所述多方位运动机械臂上，所述裁剪器用于裁剪所述挑线器挑起的车缝线，所述移动轨迹记录器连接于所述多方位运动机械臂以用于记录所述多方位运动机械臂的运动轨迹，所述移动轨迹记录器电性连接所述控制机构；

所述输送机构设在所述机台上以用于输送待拆线裁片至预定位置，所述输送机构电性连接所述控制机构；

所述识别机构包括视觉识别器以及存储器；所述视觉识别器设在所述机台上以用于获取所述输送机构上送来的所述待拆线裁片的实际车缝线图像，所述存储器连接于所述视觉识别器，所述存储器用于存储多个预设车缝线图像以及存储所述视觉识别器获取的实际车缝线图像，所述存储器以及所述视觉识别器均电性连接所述控制机构。

在其中一个实施例中，所述识别机构还具有设在所述机台上的照明器；所述照明器用于对所述输送机构上送来的所述待拆线裁片进行照明。

在其中一个实施例中，所述识别机构还具有设在所述机台上的支撑架；所述视觉识别器以及所述照明器均设在所述支撑架上，所述视觉识别器以及所述照明器均位于所述输送机构的上方。

在其中一个实施例中，所述识别机构还具有显示器，所述显示器电性连接所述控制机构。

在其中一个实施例中，所述输送机构包括传送带以及输送驱动部件；所述传送带设在所述机台上以用于输送所述待拆线裁片，所述输送驱动部件连接于所述传送带以用于驱动所述传送带移动，所述输送驱动部件电性连接所述控制机构。

在其中一个实施例中，所述输送机构还具有多个输送轴；所述传送带套设在所述输送轴上，所述输送驱动部件连接于所述输送轴以用于通过驱动所述输送轴转动来带动所述传送带运动。

在其中一个实施例中，所述输送机构还具有设在所述机台上的定位板，所述定位板紧邻所述传送带，所述定位板用于供所述待拆线裁片放置及定位，所述视觉识别器用于获取所述定位板上的所述待拆线裁片上的所述实际车缝线图像。

在其中一个实施例中，所述定位板上具有多个吸风孔。

在其中一个实施例中，所述拆线系统还包括设在所述机台上的收料装置，所述收料装置用于对已拆线裁片进行收料。

上述拆线系统能够有效减少操作工人的劳动强度、提高拆线速度以提高工作效率。具体地，通过输送机构输送待拆线裁片至预定位置，通过识别机构的视觉识别器来获取输送机构上送来的待拆线裁片上的实际车缝线图像，控制机构将实际车缝线图像与存储器中存储的多个预设车缝线图像比对，以获得相应的多方位运动机械臂的运动轨迹，控制机构控制多方位运动机械臂带动挑线器及裁剪器运动至待拆线裁片处，控制机构控制挑线器对待拆线裁片进行挑线，控制机构控制剪线器对挑线器挑起的车缝线进行剪线；完成一次待拆线裁片的插线工作。当实际车缝线图像与存储器存储的预设车缝线图像有差异时，人工带动拆线执行机构的多方位运动机械臂移动直至挑线器及裁剪器运动至待拆线裁片处，控制机构控制移动轨迹记录器记录多方位运动机械臂的新的运动轨迹，控制机构控制存储器存储该实际车缝线图像以及新的运动轨迹，能够实现对新的待拆线裁片的调整。

上述拆线系统通过设置定位板实现了对待拆线裁片的放置及定位，便于视觉识别器用于获取所述定位板上的所述待拆线裁片上的所述实际车缝线图像。

上述拆线系统通过在定位板上设置多个吸风孔实现了在拆线过程中对待拆线裁片的吸风固定，避免待拆线裁片的移动。

上述拆线系统通过设置设在所述机台上的收料装置实现已拆线裁片进行收料，避免人工收料，节时节力。

附图说明

图1为一实施例所述的拆线系统的一视角的结构示意图；

图2为图1所示的拆线系统的另一视角的结构示意图。

附图标记说明

10：拆线系统；100：机台；200：拆线执行机构；210：多方位运动机械臂；220：挑线器；230：裁剪器；300：输送机构；310：传送带；311：吸风孔；320：输送驱动部件；330：输送轴；400：识别机构；410：视觉识别器；420：存储器；430：显示器；440：支撑架；450：照明器；500：控制机构；20：待拆线裁片。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。当一个元件被认为是“设在”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参见图1所示，本实用新型一实施例提供了一种拆线系统10，其包括机台100、拆线执行机构200、输送机构300、识别机构400以及控制机构500。

拆线执行机构200包括多方位运动机械臂210、挑线器220、裁剪器230以及移动轨迹记录器。多方位运动机械臂210连接在机台100上，多方位运动机械臂210电性连接控制机构500。

挑线器220以及裁剪器230均连接在多方位运动机械臂210上且位于多方位运动机械臂210的端部，裁剪器230用于裁剪挑线器220挑起的车缝线。移动轨迹记录器连接于多方位运动机械臂210，移动轨迹记录器用于记录多方位运动机械臂210的运动轨迹。移动轨迹记录器电性连接控制机构500，移动轨迹记录器在附图1及附图2中均未示出。多方位运动机械臂210可以是机械手。

输送机构300设在机台100上。输送机构300用于输送待拆线裁片20至预定位置，输送机构300电性连接控制机构500。

识别机构400包括视觉识别器410以及存储器420。视觉识别器410设在机台100上以用于获取输送机构300上送来的待拆线裁片20上的实际车缝线图像。存储器420连接于视觉识别器410，存储器420用于存储多个预设车缝线图像以及存储视觉识别器410获取的实际车缝线图像。存储器420以及视觉识别器410均电性连接控制机构500。

视觉识别器410可以是照相机、摄像机，例如工业相机。存储器420包括外储存器和内储存器，内储存器直接与CPU也即控制机构相连接，由存取速度较快的电子元件构成，储存容量较小，用来存放当前运行程序的指令和数据，并直接与控制机构交换信息，是控制机构处理数据的主要来源。外储存器是内储存器的扩充，储存容量大，用来存放数据，需要时，可成批的与内存进行信息交换，外储存器与内储存器交换信息。

在一具体示例中，识别机构400还具有设在机台100上的照明器450。照明器450用于对输送机构300上送来的待拆线裁片20进行照明。照明器450也即光源，照明器450可以是LED灯等。

在一具体示例中，识别机构400还具有设在机台100上的支撑架440。视觉识别器410以及照明器450均设在支撑架440上，视觉识别器410以及照明器450均位于输送机构300的上方。

在一具体示例中，识别机构400还具有显示器430。显示器430电性连接控制机构500。显示器430连接在上述的支撑架440上。显示器430用来显示视觉识别器410获取定的待拆线裁片20上的实际车缝线图像，以及显示实际车缝线图像与存储的预设车缝线图像的匹配情况和实际车缝线图像与存储的预设车缝线图像之间的差异。

进一步地，输送机构300包括传送带310以及输送驱动部件320。传送带310设在机台100上以用于输送待拆线裁片20，输送驱动部件320连接于传送带310以用于驱动传送带310移动，输送驱动部件320电性连接控制机构500。输送驱动部件320可以是驱动电机。

进一步地，输送机构300还具有多个输送轴330。传送带310套设在输送轴330上，输送驱动部件320连接于输送轴330以用于通过驱动输送轴330转动来带动传送带310运动。

在一具体示例中，输送机构300还具有设在机台100上的定位板，定位板紧邻传送带310，定位板用于供待拆线裁片20放置及定位，视觉识别器410用于获取定位板上的待拆线裁片20上的实际车缝线图像。上述拆线系统10通过设置定位板实现了对待拆线裁片20的放置及定位，便于视觉识别器410用于获取定位板上的待拆线裁片20上的实际车缝线图像。

在一具体示例中，定位板上具有多个吸风孔311。上述拆线系统10通过在定位板上设置多个吸风孔311实现了在拆线过程中对待拆线裁片20的吸风固定，避免待拆线裁片20的移动。多个吸风孔311均匀分布在定位板上。

优选地，参见图2所示，定位板可以重叠连接在传送带310上，或者定位板与传送带310呈一体式结构，此时传送带310上设有吸风区，吸风区内具有多个上述的吸风孔311位于传送带310上，在输送工作进行时，输送驱动部件320驱动传送带310上的吸风区移动至预定位置，该位置也即原定位板的位置。

进一步地，拆线系统10还包括吸风机。吸风机电性连接控制机构500，吸风机通过吸风管连通各个吸风孔311，吸风机能够通过吸风孔311吸风。吸风机在附图1及附图2中均未示出。

在一具体示例中，拆线系统10还包括设在机台100上的收料装置。收料装置用于对已拆线裁片进行收料。上述拆线系统10通过设置设在机台100上的收料装置实现已拆线裁片进行收料，避免人工收料，节时节力。

进一步地，收料装置包括收料箱、收料臂以及收料驱动部件。收料驱动部件连接收料臂以用于驱动收料臂运动。收料箱连接在机台100上且位于定位板的下方。收料驱动部件连接收料臂以用于驱动收料臂运动至定位板上以拨动定位板上的已拆线裁片至收料箱内。收料箱、收料臂以及收料驱动部件在附图1及附图2中均未示出。收料驱动部件可以是驱动电机、驱动气缸等。

一种使用的拆线系统10的拆线方法，具体包括如下步骤：

预存储运动轨迹：将常见的多个待拆线裁片20的预设车缝线图像存储至识别机构400的存储器420内，将与预设车缝线图像对应的待拆线裁片20置于输送机构300上，控制机构500控制输送机构300输送待拆线裁片20至预定位置。人工带动拆线执行机构200的多方位运动机械臂210移动直至挑线器220及裁剪器230运动至待拆线裁片20处，控制机构500控制拆线执行机构200的移动轨迹记录器记录多方位运动机械臂210的运动轨迹，各个运动轨迹与相应的预设车缝线图像对应，存储器内生成由多个预设车缝线图像组成的数据信息。

拆线：参见图1及图2所示，将需要拆线的待拆线裁片20置于输送机构300上，控制机构500控制输送机构300输送待拆线裁片20至预定位置，控制机构500控制吸风机通过吸风孔311吸风以实现对待拆线裁片20的吸风固定。控制机构500控制识别机构400的视觉识别器410获取待拆线裁片20的实际车缝线图像，控制机构500将实际车缝线图像与存储器420的数据库中存储的预设车缝线图像进行匹配，以获得与该实际车缝线图像匹配的运动轨迹。控制机构500控制多方位运动机械臂210按照匹配出的运动轨迹运动，并带动挑线器220及裁剪器230沿着匹配出的运动轨迹运动至待拆线裁片20处，控制机构500控制挑线器220对待拆线裁片20进行挑线，控制机构500控制剪线器对挑线器220挑起的车缝线进行剪线。

当所述实际车缝线图像与所述数据库中存储的所述预设车缝线图像无法匹配时，表示实际车缝线图像与存储器420存储的预设车缝线图像有差异时，人工带动拆线执行机构200的多方位运动机械臂210移动直至挑线器220及裁剪器230运动至待拆线裁片20处，控制机构500控制移动轨迹记录器记录多方位运动机械臂210的新的运动轨迹，控制机构500控制存储器420存储该实际车缝线图像以及新的运动轨迹至上述的数据信息中。

控制机构控制收料臂运动至传送带310上以拨动已拆线裁片至收料箱内，完成收料工作。

上述的存储器420中存储的车缝线图像形成一个数据库，随着时间的积累，该数据库中的数据量越来越大，当数据库中存储了足够多了车缝线图像时，也即包含了多数种类的的车缝线图像，后期在进行自动拆线时，即可进行在数据库中自动匹配相应的车缝线图像，实现自动拆线的动作。

上述拆线系统10能够有效减少操作工人的劳动强度、提高拆线速度以提高工作效率。具体地，通过输送机构300输送待拆线裁片20至预定位置，通过识别机构400的视觉识别器410来获取输送机构300上送来的待拆线裁片20上的实际车缝线图像，控制机构500将实际车缝线图像与存储器420中存储的多个预设车缝线图像比对，以获得相应的多方位运动机械臂210的运动轨迹，控制机构500控制多方位运动机械臂210带动挑线器220及裁剪器230运动至待拆线裁片20处，控制机构500控制挑线器220对待拆线裁片20进行挑线，控制机构500控制剪线器对挑线器220挑起的车缝线进行剪线；完成一次待拆线裁片20的插线工作。当实际车缝线图像与存储器420存储的预设车缝线图像有差异时，人工带动拆线执行机构200的多方位运动机械臂210移动直至挑线器220及裁剪器230运动至待拆线裁片20处，控制机构500控制移动轨迹记录器记录多方位运动机械臂210的新的运动轨迹，控制机构500控制存储器420存储该实际车缝线图像以及新的运动轨迹，能够实现对新的待拆线裁片20的调整。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种拆线系统，其特征在于，包括机台、拆线执行机构、输送机构、识别机构以及控制机构；

所述输送机构设在所述机台上以用于输送待拆线裁片至预定位置，所述输送机构电性连接所述控制机构；

所述拆线执行机构包括多方位运动机械臂、挑线器、裁剪器以及移动轨迹记录器；所述多方位运动机械臂设在所述机台上且电性连接所述控制机构，所述挑线器以及所述裁剪器均连接在所述多方位运动机械臂上，所述裁剪器用于裁剪所述挑线器挑起的车缝线，所述移动轨迹记录器连接于所述多方位运动机械臂以用于记录所述多方位运动机械臂的运动轨迹，所述移动轨迹记录器电性连接于所述控制机构；

所述识别机构包括视觉识别器以及存储器；所述视觉识别器设在所述机台上以用于获取所述输送机构上送来的所述待拆线裁片的实际车缝线图像，所述存储器连接于所述视觉识别器，所述存储器用于存储多个预设车缝线图像以及存储所述视觉识别器获取的所述实际车缝线图像，所述存储器以及所述视觉识别器均电性连接所述控制机构。

2.根据权利要求1所述的拆线系统，其特征在于，所述识别机构还具有设在所述机台上的照明器；所述照明器用于对所述输送机构上送来的所述待拆线裁片进行照明。

3.根据权利要求2所述的拆线系统，其特征在于，所述识别机构还具有设在所述机台上的支撑架；所述视觉识别器以及所述照明器均设在所述支撑架上，所述视觉识别器以及所述照明器均位于所述输送机构的上方。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的拆线系统，其特征在于，所述识别机构还具有显示器，所述显示器电性连接所述控制机构。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的拆线系统，其特征在于，所述输送机构包括传送带以及输送驱动部件；所述传送带设在所述机台上以用于输送所述待拆线裁片，所述输送驱动部件连接于所述传送带以用于驱动所述传送带运动，所述输送驱动部件电性连接所述控制机构。

6.根据权利要求5所述的拆线系统，其特征在于，所述输送机构还具有多个输送轴；所述传送带套设在所述输送轴上，所述输送驱动部件连接于所述输送轴以用于通过驱动所述输送轴转动来带动所述传送带运动。

7.根据权利要求5所述的拆线系统，其特征在于，所述输送机构还具有设在所述机台上的定位板，所述定位板紧邻所述传送带，所述定位板用于供所述待拆线裁片放置及定位，所述视觉识别器用于获取所述定位板上的所述待拆线裁片上的所述实际车缝线图像。

8.根据权利要求7所述的拆线系统，其特征在于，所述定位板上具有多个吸风孔。

9.根据权利要求1-3任意一项所述的拆线系统，其特征在于，所述拆线系统还包括设在所述机台上的收料装置，所述收料装置用于对已拆线裁片进行收料。