CN208926229U - 一种智能地面清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能地面清洁机器人，包括底板、驱动系统、洗刷系统、刮水系统、控制系统、水循环系统和用于安装部件的总架，刮水系统包括真空吸水机、吸水耙本体和吸水耙升降装置，吸水耙升降装置包括安装座，安装座与底板相连接，安装座与吸水耙本体通过连杆机构相连接，安装座与连杆机构之间设有回位机构，吸水耙本体上设有真空吸水机相连通的污水管，吸水耙本体具有在真空吸水机的作用下吸附在地面上的第一状态以及真空吸水机停止工作后在回位机构的作用下脱离地面的第二状态，回位机构包括与连杆机构活动连接的回位杆以及带动回位杆转动的弹性件。其优点在于，实现吸水耙的快速下降和上升。

Description

一种智能地面清洁机器人

技术领域

本实用新型涉及清洗设备技术领域，尤其涉及一种智能地面清洁机器人。

背景技术

目前，随着城市化发展，写字楼、购物商场、机场、货运仓库等需要进行大面积地面清洁的场所越来越多，而现今，地面清洁的工作主要还是由人力或由人操控、驾驶的清洁机械来完成，智能化程度低。同时，清洁机械在非工作状态时移动需保持吸水耙与地面不接触，以保证正常移动和防止损坏吸水耙，而在工作时，则要求吸水耙能及时的放下和收起，提高工作效率。现有的清洁机械的吸水耙升降结构通常采用升降电机，不够灵活，容易造成污水渗漏，甚至回流至地面造成二次污染，工作效率低，因此需要设计一种升降灵活、有效防止污水回流的智能地面清洁机器人，来解决上述问题，提高清洁效率。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种升降灵活、有效防止污水回流的智能地面清洁机器人

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种智能地面清洁机器人，包括底板、驱动系统、洗刷系统、刮水系统、控制系统、水循环系统和用于安装部件的总架，所述刮水系统包括真空吸水机、吸水耙本体和吸水耙升降装置，所述吸水耙升降装置包括安装座，所述安装座与所述底板相连接，所述安装座与所述吸水耙本体通过连杆机构相连接，所述安装座与所述连杆机构之间设有回位机构，所述吸水耙本体上设有真空吸水机相连通的污水管，所述吸水耙本体具有在所述真空吸水机的作用下吸附在地面上的第一状态以及所述真空吸水机停止工作后在所述回位机构的作用下脱离地面的第二状态，所述回位机构包括与所述连杆机构活动连接的回位杆以及带动所述回位杆转动的弹性件。

进一步地，所述控制系统与所述真空吸水机相连接，所述控制系统包括用于检测地面污水状况的检测模块，所述检测模块与所述真空吸水机相连接，用于控制所述真空吸水机的工作，检测模块设置在所述底板下方。

进一步地，所述连杆机构包括联动件、第一连杆组以及与所述吸水耙本体相连接的第二连杆组，所述第一连杆组一端与所述安装座相连接，另一端与所述联动件相连接，所述第二连杆组一端与所述联动件相连接，另一端与所述吸水耙本体相连接，所述联动件与所述回位杆活动连接并在所述回位杆的带动下向上移动回位。

进一步地，所述联动件上设有滑槽，所述回位杆穿过所述滑槽的末端上设有顶块，所述顶块与所述联动件的底面相接触。

进一步地，所述控制系统包括电气系统，所述电气系统包括电池和用于容纳电池的安装仓，所述底板上设有位于所述安装仓四周用于限制所述安装仓移动的定位机构，所述底板与所述安装仓之间设有滚珠机构，所述滚珠机构包括若干个万向滚珠，所述万向滚珠设置在所述底板表面与所述安装仓底面接触，或，设置在所述安装仓底面与所述底板表面接触。

进一步地，所述水循环系统包括水箱，所述电池和所述安装仓设置在所述水箱底部内侧的容纳槽中，所述水箱内侧顶部设有与所述总架可拆卸连接的连接结构。

进一步地，所述水箱包括水箱本体和设置在所述水箱本体内的可变形的隔离件，所述隔离件将所述水箱本体内分隔为清水箱和污水箱，所述污水箱中设有可变形的过滤装置，所述污水箱与所述清水箱之间设有用于供污水过滤后流向所述清水箱的单向连通结构，所述清水箱上设有吸水管，所述污水箱与所述污水管相连接。

进一步地，所述污水箱上方设有分水槽，所述分水槽与污水管相连接，所述分水槽上设有用于分离固体垃圾和污水的滤水孔。

进一步地，所述洗刷系统包括刷盘组件以及用于安装刷盘组件的安装机构，所述刷盘组件间包括横向设置的至少三个的刷盘，转动电机与其中一个所述刷盘相连接，多个所述刷盘通过传动机构传动连接以实现同向或反向转动。

进一步地，所述刷盘组件上连接有用于升降所述刷盘组件的刷盘升降机构，所述升降机构包括设置在安装机构上的两个连接座以及电动缸，所述电动缸斜向设置在所述总架上，一端与所述连接座转动连接，另一端与所述总架相连接，所述底板上设有供所述刷盘组件穿过的通槽，所述通槽与所述刷盘组件之间存在供所述刷盘组件活动的间隙。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的吸水耙升降装置结构简单，吸水耙本体的下降主要利用与真空吸水机相连通的吸水管在吸水耙本体与地面之间造成真空，将吸水耙本体吸向地面，带动连杆机构，同时拨动回位机构的回位杆，吸力与回位杆的力平衡，吸水耙本体正常工作，吸收污水，而工作结束，真空吸水机停止工作，真空消失，回位杆对连杆机构具有向上的力，从而带动吸水耙本体上升，快速脱离地面，使地面清洁机器人在清洁完成后可快速顺利移动至下一工作场所，提高工作效率，避免移动过程中吸水耙本体碰撞地面，损伤吸水耙本体和影响地面清洁机器人的移动。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的另一角度的整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例的刮水系统的结构示意图；

图4为本实用新型实施例的刮水系统的另一角度的结构示意图；

图5为本实用新型实施例的电气系统的结构示意图；

图6为本实用新型实施例的滚珠机构的结构示意图；

图7为本实用新型实施例的安装座和定位机构的结构示意图；

图8为本实用新型实施例的水箱的结构示意图；

图9为本实用新型实施例的电池运输车的结构示意图；

图10为本实用新型实施例的水箱的剖面结构示意图；

图11为本实用新型实施例的刷盘组件的结构示意图；

图12为本实用新型实施例的刷盘组件的另一角度的结构示意图；

图13为本实用新型实施例的刷盘升降机构的结构示意图。

图中：10、总架；11、底板；111、插槽；112、通槽；113、间隙；12、安装孔；20、驱动系统；30、洗刷系统；31、刷盘组件；311、刷盘；312、刷盘本体；313、刷盘转轴；314、进水口；315、进水管；316、刷毛；317、法兰卡扣；32、安装机构；321、安装板；322、夹层；323、顶板；33、传动机构；331、第一传动轮；332、第一传动带；333、第二传动轮；334、第二传动带；335、张紧轮；34、转动电机；35、刷盘升降机构；351、连接座；352、电动缸；36、悬挂装置；361、多孔隔板；37、第二稳定轮；40、刮水系统；41、真空吸水机；42、吸水耙本体；421、定位套；422、污水吸收口；423、定位轴；424、转动件；43、吸水耙升降装置；44、安装座；441、箱体；442、转动槽；443、安装座侧板；45、连杆机构；451、联动件；4511、滑槽；4512、联动件底座；452、第一连杆组；4521、短连杆；453、第二连杆组；4531、长连杆；4532、第一转轴；4533、第二转轴；46、回位机构；461、回位杆；462、弹性件；463、顶块；47、第一稳定轮；50、控制系统；51、激光导航器；60、水循环系统；61、污水管；62、水箱；621、安装柱；622、容纳槽；623、水箱本体；624、隔离件；625、清水箱；626、污水箱；63、过滤装置；631、过滤层；632、尘末收集槽；64、单向连通结构；65、吸水管；66、分水槽；661、滤水孔；67、外壳；671、收纳槽；70、电气系统；71、电池；72、安装仓；73、定位机构；731、第一侧板；732、第二侧板；733、延伸板；734、定位槽；735、定位柱；736、插块；737、凹槽；74、滚珠机构；741、万向滚珠；75、电池运输车；751、限位仓；752、推手。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-4所示，一种智能地面清洁机器人，包括底板11、驱动系统20、洗刷系统30、刮水系统40、控制系统50、水循环系统60和用于安装部件的总架10，刮水系统40包括真空吸水机41、吸水耙本体42和吸水耙升降装置43，吸水耙升降装置43包括安装座44，安装座44与底板11相连接，安装座44与吸水耙本体42通过连杆机构45相连接，安装座44与连杆机构45之间设有回位机构46，吸水耙本体42上设有真空吸水机41相连通的污水管61，吸水耙本体42具有在真空吸水机41的作用下吸附在地面上的第一状态以及真空吸水机41停止工作后在回位机构46的作用下脱离地面的第二状态，回位机构46包括与连杆机构45活动连接的回位杆461以及带动回位杆461转动的弹性件462。

本实用新型的吸水耙升降装置43结构简单，吸水耙本体42的下降主要利用与真空吸水机41相连通的吸水管65在吸水耙本体42与地面之间造成真空，将吸水耙本体42吸向地面，带动连杆机构45，同时拨动回位机构46的回位杆461，吸力与回位杆461的力平衡，吸水耙本体42正常工作，吸收污水，而工作结束，真空吸水机41停止工作，真空消失，回位杆461对连杆机构45具有向上的力，从而带动吸水耙本体42上升，快速脱离地面，使地面清洁机器人在清洁完成后可快速顺利移动至下一工作场所，提高工作效率，避免移动过程中吸水耙本体42碰撞地面，损伤吸水耙本体42和影响地面清洁机器人的移动。

现有的吸污水流程一般为，放下吸水耙本体42，而后打开真空吸水机41吸收污水，工作完成后，真空吸水机41停止工作，吸水耙本体42上升，因此很容易导致污水管61中的残留污水滴落，因此，本实施例中的吸水耙本体42在真空吸水机41开始工作后立刻吸附在地面上，提高工作效率；工作结束，真空吸水机41停止后，马上脱离地面上升，使污水管61处于水平状态，或朝上状态，污水管61中的残留污水不会滴落。

为了进一步提高控制的智能化以及尽量将地面上的污水完全吸收，控制系统50与真空吸水机41相连接，控制系统50包括用于检测地面污水状况的检测模块(未画出)，检测模块与真空吸水机41相连接，用于控制真空吸水机41的工作，检测模块设置在底板11下方。一实施例中，检测模块可以为视觉检测仪，当检测到地面存在水渍时，通过控制系统50开启真空吸水机41，将吸水耙本体42下降至地面，吸附污水，优选的，检测模块还可包括设置吸水耙本体42内的湿度传感器(未画出)，用于检测吸水耙本体42内的污水是否吸收干净，如吸收干净，则通过控制系统50停止真空吸水机41，吸水耙本体42在回位机构46和连杆机构45的作用下上升，污水管61保持水平。

如图3、4所示，连杆机构45的作用是，传递吸水耙本体和回位杆461的运动，保证吸水耙本体能够平稳地上下移动。弹性件462的作用在于为回位杆461提供向上的回弹力。回位机构46的结构可采用普通的弹性件462与回位杆461的直接连接，也可采用闭门器式的结构，弹性件462可为双扭簧或弹簧，当弹性件462为双扭簧时，两端固定，回位杆461的末端与双扭簧中部相连接，在扭簧的作用下转动回位；当弹性件462为弹簧时，回位杆461的回位原理与闭门器一致，当吸水耙本体向下移动时，连杆机构45带动回位杆461动作，并使传动齿轮转动，驱动齿条柱塞向一侧移动，在柱塞移动的过程中弹簧受到压缩，该侧容腔中的液压油也受压，柱塞另一侧的单向阀球体在油压的作用下开启，右腔内的液压油经单向阀流到左腔中，当真空吸水机41停止工作，向下的吸力消失，由于弹簧在开启过程中受到压缩，所积蓄的弹性势能被释放，将柱塞反向推动，带动传动齿轮和回位杆461转动，使吸水耙本体上升。

为了方便回位机构46的安装，弹性件462设置在与安装座44固定连接的箱体441中，箱体441上设有供回位杆461穿出的转动槽442，回位杆461可在转动槽442中转动。

一实施例中，为保证连杆机构45正常、平稳地带动吸水耙本体上下移动，连杆机构45包括联动件451、第一连杆组452以及与吸水耙本体42相连接的第二连杆组453，第一连杆组452一端与安装座44相连接，另一端与联动件451相连接，第二连杆组453一端与联动件451相连接，另一端与吸水耙本体42相连接，联动件451与回位杆461活动连接并在回位杆461的带动下向上移动回位。联动件451的作用是将回位杆461的转动转换成竖直方向上的上下移动，且带动第二连杆组453与吸水耙本体42上下平稳移动，第一连杆组452的作用在于加强联动件451与安装座44之间的连接，保持联动件451的稳定，回位杆461作用在联动件451上，并将力传送至第一连杆组452和第二连杆组453，带动第一连杆组452转动和第二连杆组453上下移动，避免了回位杆461直接作用在吸水耙本体的突兀，使吸水耙本体下降和上升更平稳，受到的力也更柔和、均匀。

更具体的，联动件451上设有滑槽4511，回位杆461穿过滑槽4511的末端上设有顶块463，顶块463与联动件451的底面相接触。

当吸水耙本体42被真空吸水机41形成的真空吸向地面时，联动件451下压顶块463，并带回位杆461逆时针转动，当真空吸水机41停止工作，吸力消失，回位杆461在弹性件462的作用下回位，顺时针转动，顶块463上推联动件451，带动吸水耙本体42上升，脱离地面。回位杆461和联动件451的作用为，使吸水耙本体能在保持水平的状态上下移动，避免了直接采用弹簧复位时的单侧受力使吸水耙本体单边翘起，破坏真空，影响吸水耙本体的污水吸收能力。顶块463与联动件451的接触面更大，受力点更多，使联动件451可水平上升和下降，避免了回位杆461直接与联动件451转动连接而导致只有单一受力点，联动件451在移动过程中单侧受力倾斜，吸水耙本体的上下移动。

为了进一步保证传动的平稳性，第一连杆组452包括两个平行设置的短连杆4521，短连杆4521一端与安装座44两侧的安装座侧板443转动连接，另一端与联动件451转动连接。更具体地说，两个短连杆4521的长度一致，在吸水耙本体上下移动过程中的转动角度也一致。

另外，第二连杆组453包括两个呈一定夹角的长连杆4531，长连杆4531靠近联动件451的末端上设有第一转轴4532，联动件451包括与两个长连杆4531的第一转轴4532相连接的定位件和联动件底座4512，定位件和联动件451底座分别于第一转轴4532的上端和下端转动连接，使长连杆4531与联动件451在安装时角度可调，方便第二连杆组453的安装。

同时，为了方便第二连杆组453与吸水耙本体的安装连接，同时保证吸水耙本体的受力均匀，长连杆4531靠近吸水耙本体的末端上设有第二转轴4533，吸水耙本体上对应位置上设有定位套421，定位套421中设有与第二转轴4533相连接的连接件，连接件包括设置在定位套421中的定位轴423和与第二转轴4533转动连接的转动件424，第二转轴4533的上下端嵌入转动件424中。定位套421设置在吸水耙本体的两端，两个长连杆4531的夹角为钝角。

吸水耙本体顶面中部连接有污水吸收口422，污水吸收口422与污水管61相连通，设置在吸水耙本体顶面中部的目的在于，使吸水管65在制造真空时可对吸水耙本体产生均匀的吸力，避免单侧吸附在地面，另一端翘起的现象发生。

吸水耙本体在吸收污水时，对地面有一定吸力，为保持地面清洁机器人的平衡，底板11底部设有第一稳定轮47，第一稳定轮47位于吸水耙本体内侧，连杆机构45中间，对地面清洁机器人起到支撑稳定作用。

如图5-7所示，一实施例中，控制系统50包括电气系统70，电气系统70包括电池71和用于容纳电池71的安装仓72，底板11上设有位于安装仓72四周用于限制安装仓72移动的定位机构73，底板11与安装仓72之间设有滚珠机构74，滚珠机构74包括若干个万向滚珠741，万向滚珠741设置在底板11表面与安装仓72底面接触，或，设置在安装仓72底面与底板11表面接触。本实施例中将较重的电池71设置在安装仓72内，而后在安装仓72四周设置限制其移动的定位机构73，保证电池71在使用时不会移动，正常工作，同时通过设置滚珠机构74，减小安装仓72底面与底板11表面之间的摩擦力，方便更换电池71时移动安装仓72，同时，为了保证密封性，滚珠机构74设置在安装仓72底面或底板11表面，由于地面清洁机器人在清洁时会有水珠飞溅，因此采用在接触面(即底板11表面或安装仓72地面)上设置万向滚珠741，底板11和安装仓72还是保持密封完整，避免水珠进入安装仓72内接触电池71，导致电池71故障。

滚珠机构74的安装方式有多种，一实施例中，滚珠机构74的若干万向滚珠741设置底板11表面上，安装仓72底面为平板结构，滚珠与平板接触面小，摩擦力小，或，设有与万向滚珠741适配的滑移槽，保证安装仓72的定向滑动，避免移动过程中，较重的电池71对定位机构73造成冲撞损伤。另一实施例中，滚珠机构74的若干万向滚珠741设置在安装仓72底面，底板11表面为平板结构，滚珠与平板接触面小，摩擦力小，或，设有与万向滚珠741适配的滑移槽，保证安装仓72的定向滑动，避免移动过程中，较重的电池71对定位机构73造成冲撞损伤。在安装仓72底面设置万向滚珠741还有一个好处在于，当安装仓72脱离底板11后，与地面之间仍是滚动摩擦，摩擦力较小，无需其他工具也可轻易移动电池71和安装仓72。

定位机构73的结构由多种，主要用于限制安装仓72前后左右四个方向上的移动，本实施例中，定位机构73包括设置在前后左右方向上的四个侧板，为使电池71在更换时可水平移动，无需抬升电池71，四个侧板中的一个与相邻的侧板可拆卸连接，其他侧板固定设置在底板11上。更具体地说，如后侧方向上的侧板可拆卸，则在更换电池71，拆除后侧的侧板，安装仓72带动电池71向后移动，脱离定位机构73的限制，其他方向同理。

为方便描述，可拆卸的侧板为第一侧板731，与第一侧板731相邻的侧板为第二侧板732，第一侧板731与第二侧板732之间的连接方式有多种，一实施例中，第一侧板731两侧设有与其成直角的两个延伸板733，延伸板733上设有向下开口的定位槽734，第二侧板732上设有与定位槽734相适配的定位柱735，安装时，将定位槽734与定位柱735对准，而后将第一侧板731向下移动，定位柱735卡入定位槽734中，定位机构73完成四个方向上的限位，以限制安装仓72的移动。定位柱735可选用销轴或螺钉。定位槽734的开口处较宽，方便定位柱735对准卡入，而定位槽734的内部宽度与定位柱735相适配，防止定位机构73松动，无法完成对安装仓72和电池71的限位。

优选的，第一侧板731底部设有插块736，底板11上设有供擦块穿过固定的插槽111。通过定位槽734和插块736配合，保证第一侧板731不会脱离定位机构73和底板11，以稳定地限制安装仓72和电池71的移动。

另外，本实施例中，为使操作人员在更换电池71时可轻松抬起第一侧板731，第一侧板731上设有供手插入抬起第一侧板731的凹槽737，操作人员插入凹槽737中，向上抬起第一侧板731，定位槽734与定位柱735分离，插块736脱离插槽111，第一侧板731脱离定位机构73，定位机构73形成供安装仓72移出的出口。

如图8所示，另外，水循环系统60包括水箱，电池71和水箱的体积均较大，为了合理安排电池71与水箱的位置，电池71与安装仓72设置在水箱与总架10之间，更具体地说，电池71和安装仓72设置在水箱底部内侧的容纳槽622中，水箱内侧顶部设有与总架10可拆卸连接的连接结构。水箱还可起到对电池71与安装仓72的密封限位效果。另外，水箱上设有用于与总架10可拆卸连接的连接结构，连接结构包括相适配的安装孔12和安装柱621，总架10和水箱之间的一者上设有安装孔12，另一者上设有安装柱621。更具体地说，可在总架10上设置若干安装孔12，在水箱上设置两个安装柱621，而后根据水箱的高度和总架10的高度，选择适合的安装孔12，将安装柱621插入安装孔12中，固定水箱；安装柱621和安装孔12的位置可互换，在水箱上设置两个安装孔12，在总架10上设置若干安装柱621，两者适配安装。

如图9所示，为了方便电池71的运输，本实施例中还包括与底板11齐平的电池运输车75，需更换电池71时，先将清空的水箱从总架10取下，露出电池71与安装仓72，而后取下第一侧板731，将电池运输车75与底板11对齐，拉动电池71与安装仓72，将其转移至电池运输车75上，电池运输车75上可设置电池71和安装仓72的限位仓751和推手752，最后，操作人员将新电池71从电池运输车75上推至底板11上对应位置，放下第一侧板731并锁定，确定新电池71及其安装仓72不会移动后，将水箱覆盖在电池71与安装仓72上并与总架10安装连接，电池71更换完成。

另外，如图2、图8、图10所示，为了提高水的利用率，使地面清洁机器人一次储水可清洁更多地面面积，水箱62包括水箱本体623和设置在水箱本体623内的可变形的隔离件624，隔离件624将水箱本体623内分隔为清水箱625和污水箱626，污水箱626中设有可变形的过滤装置63，污水箱626与清水箱625之间设有用于供污水过滤后流向清水箱625的单向连通结构64，清水箱625上设有吸水管65，污水箱626与污水管61相连接。本实施例采用可变形的隔离件624，使清水箱625和污水箱626可共存与水箱本体623中，开始使用时，清水箱625中水较多，挤压隔离件624，污水箱626空间小，随着清洗工作的进行，污水箱626中的污水增加，反向挤压隔离件624，增大污水箱626空间，水箱本体623内的总空间不变，大大提升了清水箱625和污水箱626的储水能力，同时，一般商场对于地面的清洁要求不高，因此利用过滤装置63过滤无法溶解于水的灰尘和垃圾，通过单向连通机构，将过滤好的水输送至清水箱625，实现循环利用，从而使得地面清洁机器人一次储水可清洁更多地面面积。

更具体的说，本实施例中的隔离件624将水箱本体623内部空间分隔成清水箱625和污水箱626，清水箱625和污水箱626的具体位置可以有多种形式，比如，清水箱625可以内置在污水箱626中，清水箱625的外壁由可变形的隔离件624制成，设置在污水箱626中的过滤装置63将污水过滤后，送入清水箱625中；也可以将污水箱626内置在清水箱625中，污水箱626的外壁由可变形的隔离件624制成，设置在污水箱626中的过滤装置63将污水过滤后送入清水箱625中，使地面清洁机器人在清洁过程的重心不会发生较大变化，使其运行移动更加稳定。

另外，从地面清洁机器人的整体结构上考虑，污水管61可设置在水箱上方，与污水箱626相连接，污水从上方的污水管61排出，进入污水箱626，而后被过滤装置63过滤，或者，先经过过滤装置63后进入污水箱626。过滤后的水通过单向连通结构64由污水箱626或过滤装置63输送至清水箱625，由于清水变污水，吸收污水以及污水过滤都需要时间，因此，可利用单向连通结构64设置高低差使过滤后的水进入清水箱625的时间延后，避免过早污染清水箱625中的清水。单向连通结构64可以有多种选择，实施例一中，过滤装置63的壳体与隔离件624为一体式结构，隔离件624是具有单向过滤功能的隔离件624，则单向连通结构64即为隔离件624上的单向过滤孔，可将隔离件624设成底部不滤水的结构来完成单向连通结构64的高低差设置；另一实施例中，进一步地，过滤装置63的壳体与隔离件624为分体式结构，之间存在间隙113，过滤装置63的壳体采用滤水材料制成，隔离件624采用防水材料制成，隔离件624上设有单向连通结构64，单向连通结构64为单向阀。

更具体的，为提高过滤装置63的过滤能力，过滤装置63包括由上而下设置的多个软质可变形的过滤层631，过滤层631的网眼从上到下依次缩小，污水经层层过滤，尽量减少其中的杂质，延长单次蓄水的工作时间。优选的，过滤装置63为内置过滤层631的过滤袋，材料可选用涤纶、尼龙或聚丙烯布料等，内置的过滤层631也可采用相同材料制成。

一般来说，为了提高过滤效率，过滤层631选用的网眼会较大，从而导致最终的污水中仍含有细小灰尘，因此，过滤装置63底部设有用于容纳过滤的细小灰尘的尘末收集槽632，单向连通结构64的位置高度高于尘末收集槽632，细小灰尘经沉淀后位于尘末收集槽632中，不会从高处的单向连通结构64中流向清水箱625。

优选的，污水箱626上方设有分水槽66，分水槽66与污水管61相连接，分水槽66上设有用于分离固体垃圾和污水的滤水孔661，提前对垃圾进行分类，避免较大的固体垃圾堵塞过滤装置63和过滤层631。

清水箱625底部设有吸水管65，水箱本体623的外壳67上设有容纳吸水管65的收纳槽671，吸水管65为软管，从下向上延伸，收纳在收纳槽671中，减小地面清洁机器人的整体体积，使其外观更美观。

如图11-12所示，洗刷系统30包括刷盘组件31以及用于安装刷盘组件31的安装机构32，刷盘组件31间包括横向设置的至少三个的刷盘311，转动电机34与其中一个刷盘311相连接，多个刷盘311通过传动机构33传动连接以实现同向或反向转动。本实施例将多个刷盘311横向设置，从而增加横向面积，减小纵向面积，即增加前进方向上的清洁面积，增大后方其他装置的安装空间，在使清洁机械结构更紧凑的同时，尽可能地增大清洁面积，提高清洁效率。刷盘组件31设置在地面清洁机器人前端，通过安装机构32与总架10相连接。

刷盘的大小可一致，也可采用不同规格的刷盘，刷盘可横向呈一直线排列，也可采用前后交错排布的方式，至少一个刷盘的前端突出于其他刷盘，稍微减小横向宽度以适应机体宽度，又不至于过度增加刷盘组件31的纵向长度，影响其他零件的安装，在实际应用中，刷盘的优选数量为三个，以下就以三个刷盘来描述具体结构，左侧刷盘和中间刷盘的中心连接线与右侧刷盘和中间刷盘的中心连接线的夹角呈钝角，刷盘的前后交错排布方式可为，中间的刷盘稍靠前设置，左右两侧的刷盘稍靠后设置，形成倒“V”形，如刷盘数量较多，则采用“W”字形或波浪形排布方式，优选的，如图所示的，左右两侧的两个刷盘稍靠前，中间的刷盘稍靠后，这样设置的好处在于，中间的刷盘旋转时的飞溅污水容易被两侧的刷盘吸收，避免二次污染，而刷盘之间的距离，可参考现有技术和实际情况，只要保证各刷盘在正常转动时轨迹相切或相交，彼此之间不留清洁缝隙即可。

为了适应刷盘的交错排布，安装机构32中用于安装刷盘的安装板321也做出适应性调整，安装板321为V形板或波浪形板，与交错设置的刷盘相适配，既保证安装强度，又节省空间。

另外，相比于现有技术中，多个刷盘采用多个转动电机34，导致转动不同，本实施例中的刷盘组件31采用一个转动电机34驱动，刷盘之间采用传动机构33传动连接，保证了刷盘转动的同步性，为了方便传动机构33的安装，安装机构32包括夹层322，夹层322的底板11即为安装刷盘的安装板321，传动机构33设置在夹层322中，转动电机34穿过夹层322的顶板323与刷盘传动连接。顶板323和安装板321之间设有支撑结构，支撑结构为设置在夹层322边缘的若干支撑柱。

传动机构33的结构有多种，优选的，传动机构33包括设置在刷盘转轴313上的至少一个传动轮以及连接两个刷盘上的传动轮的传动带。

下面以刷盘数量为三个时举例说明，位于中间的刷盘的转轴上设有两个传动轮，两个传动轮上下设置，其中第一传动轮331与该刷盘左侧的刷盘的传动轮通过第一传动带332传动连接，第二传动轮333与该刷盘右侧的刷盘的传动轮通过第二传动带334传动连接，优选的，第一传动轮331为齿轮，第一传动带332为内齿皮带，位于中间的刷盘的转动方向与左侧的刷盘的转动方向相反，第二传动轮333为圆皮带轮，第二传动带334为圆皮带，位于中间的刷盘的转动方向与右侧的刷盘的转动方向相同，如中间的刷盘的转动方向为顺时针，左侧的刷盘的转动方向则为逆时针，右侧的刷盘的转动方向则为顺时针，相邻的刷盘将污水收入相交处，有效防止污水飞溅。如刷盘数量增加，则在靠近中间的刷盘上增加传动轮，而后通过传动带与外侧的刷盘传动连接。

传动带内侧设有张紧轮335，调整传动带的张紧度，避免传动带过紧或过松影响传动的同步度。

另外，刷盘包括刷盘本体312和刷盘转轴313，刷盘本体312上设有进水口314，进水口314上连接有用于输送水和清洁液的进水管315，在清洁时，刷盘转动，清洁液和水从进水口314中排出，被刷盘上的刷毛316涂抹到待清洗面上，进行清洗。为保证刷盘本体312与刷盘转轴313固定连接，彼此没有相对转动，刷盘本体312通过法兰卡扣317与刷盘转轴313相连接，更具体地说，法兰卡扣317与刷盘转轴313之间设有键槽，法兰卡扣317与刷盘转轴313之间采用键连接。

为了保证刷毛316与清洗液和水接触均匀，进水口314位于刷盘本体312中部，刷盘本体312的底部设有环形的刷毛316，相邻的刷盘的刷毛316彼此接触。刷毛316可采用可拆卸结构，方便清洗替换，材质与现有技术相同。

如图13所示，刷盘组件31上连接有用于升降刷盘组件31的刷盘升降机构35，升降机构包括设置在安装机构32上的两个连接座351以及电动缸352，电动缸352斜向设置在总架10上，一端与连接座351转动连接，另一端与总架10相连接，底板11上设有供刷盘组件31穿过的通槽112，通槽112与刷盘组件31之间存在供刷盘组件31活动的间隙113。本实施例采用斜向设置的电动缸352，带动安装机构32与刷盘组件31上下移动，在不工作时，电动缸352收缩，安装机构32上升，刷盘组件31与地面分离，到达工作地点后，电动缸352伸出，带动安装机构32下降，刷盘组件31穿过底板11，与地面接触，开始清洁。通过两个电动缸352与两个连接座351的连接，保证了刷盘组件31升降的平稳，电动缸352斜向设置，节约了安装空间，缩短了地面清洁机器人的高度，使机体更加稳定，同时增加了刷盘组件31与底板11上通槽112之间的间隙113，防止电动缸352斜向拉伸刷盘组件31和安装机构32时与底板11碰撞。

另外，刷盘组件31和安装机构32周围设有悬挂装置36，用于提供刷盘组件31和安装机构32在地面清洁机器人内的活动空间和为其他电器元件提供安装空间。悬挂装置36包括多个拼接在一起的多孔隔板361，多孔隔板361与总架10可拆卸连接。为了保持平稳，底板11前端设有第二稳定轮37，第二稳定轮37位于刷盘组件31前方，第二稳定轮37为万向轮。

另外，控制系统50包括激光导航器51，激光导航器51设置在智能地面清洁机器人的前端，用于路线规划和避障，且总架10外侧设有包裹整个机体和零件的悬浮外壳(未画出)。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种智能地面清洁机器人，其特征在于，包括底板、驱动系统、洗刷系统、刮水系统、控制系统、水循环系统和用于安装部件的总架，所述刮水系统包括真空吸水机、吸水耙本体和吸水耙升降装置，所述吸水耙升降装置包括安装座，所述安装座与所述底板相连接，所述安装座与所述吸水耙本体通过连杆机构相连接，所述安装座与所述连杆机构之间设有回位机构，所述吸水耙本体上设有真空吸水机相连通的污水管，所述吸水耙本体具有在所述真空吸水机的作用下吸附在地面上的第一状态以及所述真空吸水机停止工作后在所述回位机构的作用下脱离地面的第二状态，所述回位机构包括与所述连杆机构活动连接的回位杆以及带动所述回位杆转动的弹性件。

2.如权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于，所述控制系统与所述真空吸水机相连接，所述控制系统包括用于检测地面污水状况的检测模块，所述检测模块与所述真空吸水机相连接，用于控制所述真空吸水机的工作，检测模块设置在所述底板下方。

3.如权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于，所述连杆机构包括联动件、第一连杆组以及与所述吸水耙本体相连接的第二连杆组，所述第一连杆组一端与所述安装座相连接，另一端与所述联动件相连接，所述第二连杆组一端与所述联动件相连接，另一端与所述吸水耙本体相连接，所述联动件与所述回位杆活动连接并在所述回位杆的带动下向上移动回位。

4.如权利要求3所述的智能地面清洁机器人，其特征在于，所述联动件上设有滑槽，所述回位杆穿过所述滑槽的末端上设有顶块，所述顶块与所述联动件的底面相接触。

5.如权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于，所述控制系统包括电气系统，所述电气系统包括电池和用于容纳电池的安装仓，所述底板上设有位于所述安装仓四周用于限制所述安装仓移动的定位机构，所述底板与所述安装仓之间设有滚珠机构，所述滚珠机构包括若干个万向滚珠，所述万向滚珠设置在所述底板表面与所述安装仓底面接触，或，设置在所述安装仓底面与所述底板表面接触。

6.如权利要求5所述的智能地面清洁机器人，其特征在于，所述水循环系统包括水箱，所述电池和所述安装仓设置在所述水箱底部内侧的容纳槽中，所述水箱内侧顶部设有与所述总架可拆卸连接的连接结构。

7.如权利要求6所述的智能地面清洁机器人，其特征在于，所述水箱包括水箱本体和设置在所述水箱本体内的可变形的隔离件，所述隔离件将所述水箱本体内分隔为清水箱和污水箱，所述污水箱中设有可变形的过滤装置，所述污水箱与所述清水箱之间设有用于供污水过滤后流向所述清水箱的单向连通结构，所述清水箱上设有吸水管，所述污水箱与所述污水管相连接。

8.如权利要求7所述的智能地面清洁机器人，其特征在于，所述污水箱上方设有分水槽，所述分水槽与污水管相连接，所述分水槽上设有用于分离固体垃圾和污水的滤水孔。

9.如权利要求1所述的智能地面清洁机器人，其特征在于，所述洗刷系统包括刷盘组件以及用于安装刷盘组件的安装机构，所述刷盘组件间包括横向设置的至少三个的刷盘，转动电机与其中一个所述刷盘相连接，多个所述刷盘通过传动机构传动连接以实现同向或反向转动。

10.如权利要求9所述的智能地面清洁机器人，其特征在于，所述刷盘组件上连接有用于升降所述刷盘组件的刷盘升降机构，所述升降机构包括设置在安装机构上的两个连接座以及电动缸，所述电动缸斜向设置在所述总架上，一端与所述连接座转动连接，另一端与所述总架相连接，所述底板上设有供所述刷盘组件穿过的通槽，所述通槽与所述刷盘组件之间存在供所述刷盘组件活动的间隙。