CN208915291U - 机器人用移动小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机器人用移动小车，包括底座、安装架和至少两组平行布置的移动装置，至少两组移动装置安装于底座下方，安装架安装于底座上，移动装置包括用于与底座连接的连接架、对称布置于连接架两侧的支撑组件和麦克纳姆轮，支撑组件包括支撑架和连杆，连杆的两端分别与连接架和支撑架转动连接，支撑架安装有联轴组件，联轴组件一端与麦克纳姆轮传动连接、另一端连接有驱动单元，支撑架的上端设有连接组件，连接组件与底座连接。机器人用移动小车实现配电开关柜机器人作业机构的移动操作，使配电开关柜机器人移动更灵活，另外，提高机器人在移动过程中的稳定性。

Description

机器人用移动小车

技术领域

本实用新型涉及变电站维护技术领域，尤其是涉及一种机器人用移动小车。

背景技术

随着科学技术的进步，机器人得到了大量使用并逐步朝着智能化和信息化迈进。变电站在运行过程中，经常需要对变电设备进行巡检或进行一些简单的操作，一般这些巡检和操作过程的重复性较高，且技术含量较低，因此，很多变电站引进了机器人进行巡检和操作。

但是很多变电站的变电设备结构较为紧凑，空间较为狭窄，一般的机器人的移动装置需要较大的空间进行换向转动和移动，不适用于驱动机器人对空间较为狭窄的变电设备进行使用，且用于安装移动装置的底座结构较为复杂，导致机器人整体体积较大。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种结构简单，能实现全方位转动、移动灵活、稳定性高的机器人用移动小车。

本实用新型提供一种机器人用移动小车，包括：底座、安装架和至少两组平行布置的移动装置，至少两组所述移动装置安装于所述底座的下方，所述安装架安装于所述底座上，所述移动装置包括用于与所述底座连接的连接架、对称布置于所述连接架两侧的支撑组件和麦克纳姆轮，所述支撑组件包括支撑架和连杆，所述连杆的两端分别与所述连接架和所述支撑架转动连接，所述支撑架安装有联轴组件，所述联轴组件一端与所述麦克纳姆轮传动连接、另一端连接有驱动单元，所述支撑架的上端设有连接组件，所述连接组件与所述底座连接。

其中，所述底座通过弯折依次形成第一安装部、凹槽部和第二安装部，所述第一安装部和所述第二安装部的下方分别安装有所述移动装置，所述安装架的两端分别连接于所述第一安装部和所述第二安装部，且所述安装架位于所述凹槽部上方。

具体地，所述第一安装部和所述第二安装部上均设有垫片，所述安装架连接于所述垫片上。

进一步地，所述凹槽部内相对的两侧壁通过至少两片第一加强板连接，至少两片所述第一加强板通过第二加强板连接，所述第一加强板与所述第二加强板垂直设置。

进一步地，所述安装架上安装有旋转装置。

进一步地，所述联轴组件包括第一传动轴、第二传动轴和传动机构，所述第一传动轴与第二传动轴垂直设置，所述第一传动轴和第二传动轴通过所述传动机构传动连接，所述第一传动轴与所述麦克纳姆轮连接，所述第二传动轴与所述驱动单元连接。

进一步地，所述连接架包括连接连接架两侧面的连接柱，所述连杆与所述连接柱转动连接。

进一步地，所述连杆的数量至少为一根。

进一步地，所述连杆的数量有四根，四根所述连杆分别连接于支撑架靠近上端和靠近下端的两侧面，且四根所述连杆相互平行设置。

进一步地，所述连接组件包括支撑柱和用于与所述底座连接的连接块，所述支撑柱的两端分别与所述支撑架和所述连接块连接。

相对于现有技术，本实用新型提供的机器人用移动小车具有以下优势：

本实用新型提供的机器人用移动小车，通过使用麦克纳姆轮，同时每个麦克纳姆轮单独连接驱动单元进行驱动，实现了移动小车的全方位移动，且所需移动的空间较小，至少两组的移动装置通过底座进行连接，且使配电开关机器人的功能部件安装于安装架上，实现配电开关柜机器人作业机构的移动操作，使配电开关柜机器人移动更灵活；另外，麦克纳姆轮通过支撑组件与连接架连接，支撑组件包括支撑架和连杆，支撑架通过连杆与连接架连接，通过联轴组件连接驱动单元和麦克纳姆轮，在移动过程中受到的振动能通过分别与支撑架和连接架转动连接的连杆进行缓冲，提高机器人在移动过程中的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的机器人用移动小车的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的机器人用移动小车中底座与移动装置连接的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的机器人用移动小车中移动装置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的机器人用移动小车中移动装置的仰视图。

附图标记：

1－底座；11－第一安装部；12－凹槽部；13－第二安装部；14－垫片；15－第一加强板；16－第二加强板；2－安装架；3－移动装置；31－连接架；311－连接柱；32－支撑组件；321－支撑架；322－连杆；33－麦克纳姆轮；34－联轴组件；341－第一传动轴；342－第二传动轴；343－传动机构；35－驱动单元；36－连接组件；361－支撑柱；362－连接块；4－旋转装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，如出现术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“前”、“后”等，其所指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，如出现术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

参考图1－图4，本实施例提供了一种机器人用移动小车，包括底座1、安装架2和至少两组平行布置的移动装置3，至少两组移动装置3安装于底座1的下方，安装架2安装于底座1上，移动装置3包括用于与底座1连接的连接架31、对称布置于连接架31两侧的支撑组件32和麦克纳姆轮33，支撑组件32包括支撑架321和连杆322，连杆322的两端分别与连接架31和支撑架321转动连接，支撑架321安装有联轴组件34，联轴组件34一端与麦克纳姆轮33传动连接、另一端连接有驱动单元35，支撑架321的上端设有连接组件36，连接组件36与底座1连接。

驱动单元35可以为电机；传动机构343可以为锥齿轮。

本实施例提供的机器人用移动小车，通过使用麦克纳姆轮33，同时每个麦克纳姆轮33单独连接驱动单元35进行驱动，实现了移动小车的全方位移动，且所需移动的空间较小，至少两组的移动装置3通过底座1进行连接，且使配电开关机器人的功能部件安装于安装架2上，实现配电开关柜机器人作业机构的移动操作，使配电开关柜机器人移动更灵活；另外，麦克纳姆轮33通过支撑组件32与连接架31连接，支撑组件32包括支撑架321和连杆322，支撑架321通过连杆322与连接架31连接，通过联轴组件34连接驱动单元35和麦克纳姆轮33，在移动过程中受到的振动能通过分别与支撑架321和连接架31转动连接的连杆322进行缓冲，提高机器人在移动过程中的稳定性。

参考图1，本实施例的第一安装部11和第二安装部13上均设有垫片14，安装架2连接于垫片14上，提高连接位置的接触面积，加强安装架2与第一安装部11和第二安装部13连接的强度。

参考图2，本实施例的底座1为安装板，安装板弯折依次形成第一安装部11、凹槽部12和第二安装部13，一方面，通过第一安装部11和第二安装部13安装移动装置3，安装方便，且安装架2两端分别连接于第一安装部11和第二安装部13，且安装架2设置于凹槽部12上方，第二方面，凹槽部12可用于设置配电开关柜机器人的控制电子器件等，优化底座1的可利用空间，提高空间利用率，降低配电开关机器人的整体体积。

首先，凹槽内相对的两侧壁通过两片第一加强板15连接，提高安装板纵向的抗变形强度，然后，使两片第一加强板15通过第二加强板16连接，第一加强板15与第二加强板16垂直设置，进一步提高安装板横向的抗变形强度。

安装架2上安装有旋转装置4，用于配电柜开关机器人功能部件的旋转位置变化，使配电开关柜机器人使用更灵活方便。

参考图4，联轴组件34包括第一传动轴341、第二传动轴342和传动机构343，使第一传动轴341和第二传动轴342通过传动机构343传动连接，从而无需在两个麦克纳姆轮33之间设置用于安装驱动单元35的空间，有利于减小两个麦克纳姆轮33之间的距离，降低连接架31承受的载荷，第一传动轴341与第二传动轴342垂直设置，第一传动轴341与麦克纳姆轮33连接，第二传动轴342与驱动单元35连接，使驱动单元35向垂直于两个麦克纳姆轮33之间连线的方向安装，保证驱动单元35具有足够的安装空间和传动效率。

具体的，连接架31包括连接连接架31两侧面的连接柱311，连杆322与连接柱311转动连接，一方面，通过连接柱311连接连接架31的两侧面，增加连接架31两侧面的连接强度，另一方面，方便连接架31与连杆322转动连接，提高连接架31与连杆322的连接稳定性。

本实施例的连杆322的数量至少为一根，在本实施例中，连杆322的数量有四根，四根连杆322分别连接于支撑架321靠近上端和靠近下端的两侧面，提高支撑架321与连接架31连接强度的同时，提高连杆322的的缓震效果，同时，四根连杆322相互平行布置，使四根连杆322同向传递支撑架321收到的振动，进一步起到连杆322缓震的效果。

进一步的，连接组件36包括两根支撑柱361和用于与底座1连接的连接块362，两根支撑柱361的两端分别与支撑架321和连接块362连接，提高支撑架321与底座1连接的强度，进一步加强移动装置3连接底座1的可靠程度。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种机器人用移动小车，其特征在于，包括：底座、安装架和至少两组平行布置的移动装置，至少两组所述移动装置安装于所述底座的下方，所述安装架安装于所述底座上，所述移动装置包括用于与所述底座连接的连接架、对称布置于所述连接架两侧的支撑组件和麦克纳姆轮，所述支撑组件包括支撑架和连杆，所述连杆的两端分别与所述连接架和所述支撑架转动连接，所述支撑架安装有联轴组件，所述联轴组件一端与所述麦克纳姆轮传动连接、另一端连接有驱动单元，所述支撑架的上端设有连接组件，所述连接组件与所述底座连接。

2.根据权利要求1所述的机器人用移动小车，其特征在于，所述底座通过弯折依次形成第一安装部、凹槽部和第二安装部，所述第一安装部和所述第二安装部的下方分别安装有所述移动装置，所述安装架的两端分别连接于所述第一安装部和所述第二安装部，且所述安装架位于所述凹槽部上方。

3.根据权利要求2所述的机器人用移动小车，其特征在于，所述第一安装部和所述第二安装部上均设有垫片，所述安装架连接于所述垫片上。

4.根据权利要求2所述的机器人用移动小车，其特征在于，所述凹槽部内相对的两侧壁通过至少两片第一加强板连接，至少两片所述第一加强板通过第二加强板连接，所述第一加强板与所述第二加强板垂直设置。

5.根据权利要求1所述的机器人用移动小车，其特征在于，所述安装架上安装有旋转装置。

6.根据权利要求1所述的机器人用移动小车，其特征在于，所述联轴组件包括第一传动轴、第二传动轴和传动机构，所述第一传动轴与第二传动轴垂直设置，所述第一传动轴和第二传动轴通过所述传动机构传动连接，所述第一传动轴与所述麦克纳姆轮连接，所述第二传动轴与所述驱动单元连接。

7.根据权利要求1所述的机器人用移动小车，其特征在于，所述连接架包括连接连接架两侧面的连接柱，所述连杆与所述连接柱转动连接。

8.根据权利要求1所述的机器人用移动小车，其特征在于，所述连杆的数量至少为一根。

9.根据权利要求8所述的机器人用移动小车，其特征在于，所述连杆的数量有四根，四根所述连杆分别连接于支撑架靠近上端和靠近下端的两侧面，且四根所述连杆相互平行设置。

10.根据权利要求1所述的机器人用移动小车，其特征在于，所述连接组件包括支撑柱和用于与所述底座连接的连接块，所述支撑柱的两端分别与所述支撑架和所述连接块连接。