CN208904830U - 钥匙形执行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种钥匙形执行器，包含驱动部、传动部以及执行部；所述传动部包含摆杆，摆杆配设有转动件，摆杆在沿长度延伸方向上位于转动件径向两端的部分分别形成有第一杆部、第二杆部；第一杆部上设置有第一吸斥元件，驱动部包含第二吸斥元件，第二吸斥元件驱动第一吸斥元件沿转动件进行转动；所述第二杆部上设置有一个或多个执行部，所述执行部到转动件的距离大于和/或等于和/或小于第一吸斥元件到转动件的距离。本实用新型能够实现多杆同时输出，同时还能够通过执行部在外壳上位置的设计来进行位移放大输出或推力放大输出。

Description

钥匙形执行器

技术领域

本实用新型涉及执行器领域，具体地，涉及一种钥匙形执行器。

背景技术

执行器或驱动器目前广泛应用在各个技术领域中，常见的功能包括激振、调节、传输等。专利文献CN106971813A提供了一种电磁执行器，包括壳体以及置于壳体内部的线圈以及安装在壳体上与线圈连接用于提供电流的接线块，线圈内壁两端分别设置有限位套和铁芯，铁芯一端设置有执行杆，执行杆穿设在限位套上，且执行杆上套设有回位弹簧，回位弹簧的设置与线圈通电的配合，从而让执行杆能够进行前后推动。该技术文献提供的执行器属于现有技术中比较常见的结构形式，而这类结构通常会存在以下缺陷：

1、位移效益与频率效益无法兼得：也就是说，在频率一定的前提下，执行器的输出位移会受到很大的限制；

2、难以进行“档位”的调节：根据使用环境的不同，对执行器的行程输出或力输出有不同的需求，需要类似于汽车档位调节的结构，现有的执行器无法实现档位调节，或者有调节结构，但构造复杂、体积大；

3、执行器输出方向难以调整：现有执行器通常基于相关安装基准面进行单一方向的装配，输出方向无法灵活调整，影响了适用范围。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种钥匙形执行器。

根据本实用新型提供的钥匙形执行器，包含驱动部、传动部以及执行部；

所述传动部包含摆杆，摆杆配设有转动件，摆杆在沿长度延伸方向上位于转动件径向两端的部分分别形成有第一杆部、第二杆部；

第一杆部上设置有第一吸斥元件，驱动部包含第二吸斥元件，第二吸斥元件驱动第一吸斥元件沿转动件进行转动；

所述第二杆部上设置有一个或多个执行部，所述执行部到转动件的距离大于和/或等于和/或小于第一吸斥元件到转动件的距离。

优选地，第一吸斥元件包含第一永磁体，第一永磁体紧固安装在第一杆部上；第二吸斥元件包含电磁线圈。

优选地，所述第一吸斥元件、第二吸斥元件分别包含第一电极板对、第一电荷载体，第一电极板对与第一电荷载体相互绝缘；或者，

所述第一吸斥元件、第二吸斥元件分别包含第二电荷载体、第二电极板对，第二电荷载体与第二电极板对上的电荷能够相互传递。

优选地，钥匙形执行器还包含外壳结构，所述外壳结构包含第一壳体与第二壳体，第一壳体、第二壳体中分别形成有第一容纳空间、第二容纳空间，所述驱动部安装在第一容纳空间中，摆杆则自第一容纳空间延伸到达第二容纳空间中。

优选地，第二壳体上设置有导引管，所述执行部包含输出杆，输出杆滑动安装在导引管中的轴向通孔中，输出杆沿长度延伸方向的两端中，其中一端铰接安装在摆杆上，另一端形成自由端；

多个导引管在第二壳体周向上的位置相同或存在不同。

优选地，所述输出杆具备以下任一种或全部结构：

-所述输出杆的整体或部分为弹性材料杆；

-摆杆上设置有滑动件，所述滑动件具备沿摆杆长度延伸方向上的自由度，输出杆铰接安装在滑动件上。

优选地，转动件配设有阻尼件和/或复位元件，阻尼件和/或复位元件安装在第一壳体上；

阻尼件包含以下任一种或任多种结构：弹性阻尼件、液体阻尼件、摩擦阻尼件、电磁阻尼件；

复位元件能够对摆杆进行复位，复位状态下，摆杆与第一壳体在长度方向上平行或存在夹角。

优选地，所述第一壳体的内侧设置有定位导向孔，转动件的沿长度方向的一端转动安装在定位导向孔中；所述定位导向孔中设置有滑动支撑机构；转动件的转动中心位于滑动支撑机构的轴心；

或者，转动件通过球铰连接至第一壳体，所述摆杆能够沿球面转动。

优选地，多个第二吸斥元件串联和/或并联和/或独立布置；第二吸斥元件配设有传感器结构；

所述第二吸斥元件为C形，第一吸斥元件设置在C形第二吸斥元件的缺口位置处；或者，

所述第二吸斥元件布置在第一吸斥元件周围，第一杆部沿相对第二杆部所在方向的反方向进行延伸形成第三杆部，第三杆部上设置有一个或多个执行部；或者，

摆杆包含三个以上能够用于驱动执行部的分支结构。

优选地，第一壳体上设置有基座，所述基座包含导磁转壳；所述基座还包含以下任一种结构：

-永磁球；导磁转壳与第一壳体紧固连接并在内部形成滚动空间，永磁球安装在滚动空间中；

-永磁定座；永磁定座位于导磁转壳的外部，永磁定座与导磁转壳之间能够相互吸引。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型能够实现多杆同时输出，同时还能够通过执行部在外壳上位置的设计来进行位移放大输出或推力放大输出。

2、本实用新型中摆杆的频率通过外部电源的频率控制，而输出的位移则是通过摆杆的长度来决定的，两者之间互不干涉，解决了位移效益与频率效益无法兼得的问题。

3、本实用新型能够将摆杆的摆动通过曲柄滑块机构转换成直线往复运动，进而能够满足激振、推动、按压或敲击等功能。

4、本实用新型中基座的巧妙设置，使得执行器的输出方向可以任意调整，极大提高了适用范围，减小了安装难度。

5、通过传感器的使用，能够对摆杆的运动参数进行测量，进而有利于运动状态的监控以及闭环控制的实现。

6、本实用新型通过对吸斥元件类型与位置的设计，即可以单纯地实现摆杆在平面上的摆动，又可以实现摆杆在球面上的摆动、偏转或转动。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型提供的钥匙形执行器主视图；

图2为本实用新型提供的钥匙形执行器俯视图；

图3为钥匙形执行器主视图的A-A向剖视简图；

图4为滑动件位置的局部放大图；

图5为钥匙形执行器俯视图的B-B向剖视图；

图6为钥匙形执行器主视图的A-A向剖视详图；

图7为凸出吸斥元件位置的钥匙形执行器主视图

图8为实施例中基座工作原理示意图；

图9为优选例中基座水平位姿下示意图；

图10为优选例中基座上倾位姿下示意图；

图11为优选例中基座下倾位姿下示意图；

图12为实施例中电磁线圈上安装磁场强度传感器的示意图；

图13为三组电磁线圈组合结构示意图；

图14为变化例2中采用静电吸斥力驱动摆杆的结构示意图；

图15为第二吸斥元件布置在第一吸斥元件周围的示意图；

图16为摆杆沿球面发生转动的原理图。

图中示出：

驱动部100 执行部300

第二吸斥元件110 输出杆310

电磁线圈111 曲柄滑块机构320

第一线圈1111 滑动件330

第二线圈1112 外壳结构400

第三线圈1113 第一壳体411

第一电荷载体112 第二壳体412

传动部200 导引管420

摆杆210 阻尼件430

第一杆部211 滑动支撑机构440

第二杆部212 基座500

转动件213 导磁转壳510

第一吸斥元件220 永磁球520

第一永磁体221 永磁定座530

第一电极板对222 磁场强度传感器600

球铰230

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

如图1、图2所示，本实用新型提供的钥匙形执行器包含驱动部100、传动部200以及执行部300，所述传动部200包含摆杆210，摆杆210配设有转动件213，摆杆210在沿长度延伸方向上位于转动件213径向两端的部分分别形成有第一杆部211、第二杆部212；第一杆部211上设置有第一吸斥元件220，驱动部100包含第二吸斥元件110，第二吸斥元件110驱动第一吸斥元件220绕转动件213进行转动；该转动过程可以是平面上的摆动，也可以是沿球面任意方向上的运动。所述第二杆部212上设置有一个或多个执行部300，所述执行部300到转动件213的距离大于和/或等于和/或小于第一吸斥元件220到转动件213的距离。

如图5所示，实施例中，所述第一吸斥元件220包含第一永磁体221，第一永磁体221紧固安装在第一杆部211上；第二吸斥元件110包含电磁线圈111，所述电磁线圈111为C形，第一永磁体221设置在C形电磁线圈111的缺口位置处。当电磁线圈111中通入设定幅值和频率的交流电时，电磁线圈111在C形的延伸方向上的两个端部的极性发生变化，从而带动第一永磁体221与摆杆210发生摆动。优选地，所述第一永磁体221包含多个永磁块，多个永磁块的极性同极相对布置，同时形成对外极性一致的整体结构。执行部300在第二杆部212上的位置，影响到执行部300的行程输出与力输出，执行部300到转动件213的距离越大，行程输出越高，力输出越小，反之亦然；在不同位置设置多个执行部300，不仅能够根据实际需求调整行程输出与力输出，还能同时完成对多个外部结构的输出。如图1所示，实施例中，在第二杆部212上的远端设置有三个执行部300，近端设置一个执行部300，在外形上呈钥匙形状。近端的执行部300对应的力臂小于第一吸斥元件220对应的力臂，从而起到力放大输出的效果，而远端的执行部300对应的力臂大于第一吸斥元件220对应的力臂，从而起到位移放大输出的效果；进一步地，执行部300的力臂也可以等于第一吸斥元件220对应的力臂，满足特定工作的需要，如换向等。摆杆210的摆动频率由电磁线圈111中的交流电频率所决定，而执行部300的位移输出则由摆杆210的长度所决定，因而不存在位移效益与频率效益之间的冲突。此外，摆杆210的摆动运动，通过例如曲柄滑块机构320、曲柄摇杆机构等，实现运动模式的转换，例如，由摆动转换成直线运动、转动或其结合等。

如图15、图16所示，变化例1中，第二吸斥元件110包含多个电磁线圈111，多个电磁线圈111相互串联和/或并联和/或独立布置，并且设计成在第一永磁体221的周边进行布置，例如上下前后左右方向或者与基准面成一定夹角的方向，只需保证留有足够的用于第一杆部211运动的空间即可。相应地，所述转动件213上设置有球铰230，通过对不同电磁线圈111的通断电、交流电电压、频率、相位等的控制，实现摆杆210在球面上各个方向的摆动、偏转、转动等运动。与上述变化例结构相适应地，所述摆杆210优选为圆杆，以便于在摆杆210在不同圆周上的摆动，进而，执行部300在沿摆杆210周向方向上的位置，可以从原有的两个相对成180度的位置，变化成能够设置在任意位置上，极大地扩大了适用范围。进一步地，由于电磁线圈111设计的改变，使得第一杆部211能够沿相对第二杆部212所在方向的反方向进行延伸形成第三杆部，第三杆部与第二杆部212的功能相同，都能够用于对执行部300的驱动，两者的同时存在，使得钥匙形执行器整体呈翅膀形分布；优选地，所述摆杆210整体呈对称布置，也就是说，摆杆210以转动件213作为对称中心，摆杆210靠近转动件213的部分配设有第一吸斥元件220与第二吸斥元件110，摆杆210远离转动件213的部分用于驱动执行部300。进一步优选地，所述摆杆210还可以是例如十字交叉等形式的分支，也就是说，摆杆包含三个以上能够用于驱动执行部300的分支结构。另外，由于多个电磁线圈111分布在第一永磁体221的周边，通过对不同电磁线圈111的通电的控制，使得驱动方式变得更加多样，第一永磁体221的组合也能够任意选择，可以是同向同极，也可以是同向异极。

如图3所示，实施例中，钥匙形执行器还包含外壳结构400，所述外壳结构400包含第一壳体411与第二壳体412，第一壳体411、第二壳体412中分别形成有第一容纳空间、第二容纳空间，所述驱动部100安装在第一容纳空间中，摆杆210则自第一容纳空间延伸到达第二容纳空间中，第二容纳空间同时也形成了对摆杆210摆动的导向作用。第二壳体412上设置有导引管420，导引管420数量与执行部300的数量相匹配。实施例中，所述执行部300包含输出杆310，输出杆310滑动安装在导引管420中的轴向通孔中，输出杆310沿长度延伸方向的两端中，其中一端铰接安装在摆杆210上，另一端则形成自由端，用于连接并驱动外部结构。所述输出杆310的整体或部分为弹性材料杆，由于摆杆210在摆动时，输出杆310铰接段在第一壳体411长度方向上相对导引管420的位置会发生一定的变化，将输出杆310设计成具备一定的弹性的结构，使其能够通过变形保持在导引管420顺利滑动。但是，实际应用中，摆动时当输出杆310铰接段的位移较大时，有可能发生输出杆310无法适应变形而发生运动卡死的情况，因此，如图4所示，优选例中，摆杆210上设置有滑动件330，所述滑动件330具备沿摆杆210长度延伸方向上的运动自由度，输出杆310铰接安装在滑动件330上，通过滑动件330的滑动，去适应并抵消一部分摆杆210摆动导致的输出杆310铰接段在第一壳体411长度方向上相对导引管420的位移；进一步优选地，所述输出杆310也可以是整体刚性的，通过滑动件330的滑动抵消上述相对导引管420的全部位移。综合上述多种技术实现结构的描述，可以得到如下结论：在特殊情况下，可以不必设置曲柄滑块机构320等传动结构，而通过弹性材料杆等结构的设置，来实现对输出杆310的致动。

如图6、图7所示，转动件213配设有阻尼件430，所述阻尼件430优选为例如扭力弹簧的弹性阻尼件，当然，所述阻尼件430还可以是液体阻尼件、摩擦阻尼件、电磁阻尼件等。所述第一壳体411的内侧设置有一定位导向孔，转动件213的沿长度方向的一端转动或球铰230安装在定位导向孔中并与阻尼件430相连。转动件213配设有复位元件，复位元件安装在第一壳体411上，所述复位元件实现对摆杆210的复位，复位状态下，摆杆210与第一壳体411在长度方向上平行延伸，定义为中间位置。复位元件的设置，能够避免摆杆210变成双稳定状态，即中间位置无法得到定位，不利于线性化控制。对于扭力弹簧、永磁体等结构，既可以充当阻尼件430，又可以充当复位元件。优选地，所述阻尼件430与复位元件也可以是相互独立的结构，例如复位元件包含单独的电磁开关，在中间位置设置一复位电磁开关，通过磁力实现复位。优选地，所述转动件213通过设置的传力连接件连接到阻尼件430上，以优化力的传导路径。进一步优选地，所述定位导向孔中设置有滑动支撑机构440，当转动件213仅能够周向转动时，转动件213的转动中心位于滑动支撑机构440的轴心，转动件213与阻尼件430均位于滑动支撑机构440的径向内侧，优选地，所述滑动支撑机构440包含石墨套筒或轴承，用于约束转动件213在径向方向上的位移。当转动件213通过球铰230连接至第一壳体411上时，定位导向孔则用于容纳安装球铰230。

如图8所示，第一壳体411上设置有基座500，所述基座500包含导磁转壳510，导磁转壳510与第一壳体411紧固连接并在内部形成滚动空间，滚动空间中设置有永磁球520。所述导磁转壳510优选为半球形，当然也可以是例如碟形、椭球形等形状。导磁转壳510与永磁球520构成一个类似“不倒翁”的结构，对于半球形的导磁转壳510，永磁球520在滚动空间，即半圆腔内可自由滚动，始终与半球的最低点相切，当吸附在导磁平面上时，通过吸力固定，并且可调整钥匙形执行器的位姿。优选地，如图9至图11所示，所述基座500包含导磁转壳510与永磁定座530，永磁定座530位于导磁转壳510的外部，两者之间能够相互吸引，通过调整导磁转壳510与永磁定座530的相对位置，实现钥匙形执行器的不同位姿的调整。

如图12所示，优选例中，电磁线圈111还配设有传感器结构，例如磁场强度传感器600，例如霍尔传感器等，对于C形电磁线圈，优选设置在C形延伸方向的两个端部，与两个第一永磁体221相互对应。磁场强度传感器600的设置，可以通过检测磁场变化得知摆杆210的位移、速度以及加速度等参数，辅助以控制算法进行闭环控制，得到预期的输出杆310位移，速度，加速度特性。如图13所示，优选例中，外壳结构400中设置有多组电磁线圈111，每组电磁线圈111均对应有各自的传动部200与执行部300。实际应用中，所述多组电磁线圈111之间可以是串联的，所有传动部200与执行部300同步运行，增大了输出力，例如多组电磁线圈111中包含有第一线圈1111、第二线圈1112以及第三线圈1113，多组线圈之间串联或并联，同步信号即可，多个摆杆210共用一个阻尼件430；优选地，多组电磁线圈111之间也可以是相互独立的，每组电磁线圈111可通不同频交流电，实现不同频同时输出，此时，不同摆杆210需要分别配置一个阻尼件430。

上述实施例中，电磁体与永磁体的应用可以根据实际需要进行灵活选择，例如：第一吸斥元件220与第二吸斥元件110可以均是电磁体；或者，第一吸斥元件220是电磁体，而第二吸斥元件110是永磁体，等等，能够实现驱动摆杆210摆动或转动即可。

在磁场环境中，为避免磁场干扰，如图14所示，变化例2中可采取静电驱动的方式。所述第一吸斥元件220、第二吸斥元件110分别包含第一电极板对222、第一电荷载体112，例如，在第一电荷载体112上通入正电荷，第一电极板对222包含的两块电极板上通入正负交变电荷，与C形第一电荷载体112中的正电荷形成交变的静电吸斥力，推动摆杆210摆动。进一步地，第一电极板对222中电荷极性可以保持不变，通过不断改变第一电荷载体112上的电荷极性来推动摆杆210摆动，优选地，在C形第一电荷载体112的末端连接有绝缘层，该绝缘层可以防止第一电极板对222与第一电荷载体112相接触时发生电荷抵消的现象。同样地，为实现摆杆210的监控与闭环控制，需要对摆杆210的运动参数进行监测，对于静电吸斥力结构，第一电荷载体112与第一电极板对222之间由于极性或距离变化产生的电信号，可以间接用于传感数据，例如，监测其中一个电极板与第一电荷载体112的距离，根据电压与距离成比例的原理，获取传感数据；优选地，还可以采用独立的电场强度传感器，例如传感电容对摆杆210的运动参数进行监测。上述间接传感或独立传感的设计，均构成传感器结构。优选地，所述第一吸斥元件220与第二吸斥元件110均可以设计成电极板的结构，通过类似于实施例中电磁驱动的设计，实现摆杆210的平面摆动或者沿球面的运动。针对变化例2中采用静电驱动结构的钥匙形执行器，还可以进一步进行变化。第二吸斥元件110包含第二电极板对，第一吸斥元件220包含第二电荷载体。初始状态下，第二电荷载体不带电，且不位于第二电极板对的中间位置；当第二电极板对充电后，第二电荷载体中电荷被电离，由于第二电荷载体不位于中间位置，必然会被其中距离较近的电极板所吸引靠近，两者相互接触后，该电极板上的电荷会传递到第二电荷载体上，变成同性相斥的状态，第二电荷载体会运动至与另一块电极板接触，第二电荷载体上的电荷会经历被抵消、充电、相斥的过程；如此反复，实现摆杆210的摆动。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种钥匙形执行器，其特征在于，包含驱动部(100)、传动部(200)以及执行部(300)；

所述传动部(200)包含摆杆(210)，摆杆(210)配设有转动件(213)，摆杆(210)在沿长度延伸方向上位于转动件(213)径向两端的部分分别形成有第一杆部(211)、第二杆部(212)；

第一杆部(211)上设置有第一吸斥元件(220)，驱动部(100)包含第二吸斥元件(110)，第二吸斥元件(110)驱动第一吸斥元件(220)沿转动件(213)进行转动；

所述第二杆部(212)上设置有一个或多个执行部(300)，所述执行部(300)到转动件(213)的距离大于和/或等于和/或小于第一吸斥元件(220)到转动件(213)的距离。

2.根据权利要求1所述的钥匙形执行器，其特征在于，第一吸斥元件(220)包含第一永磁体(221)，第一永磁体(221)紧固安装在第一杆部(211)上；第二吸斥元件(110)包含电磁线圈(111)。

3.根据权利要求1所述的钥匙形执行器，其特征在于，所述第一吸斥元件(220)、第二吸斥元件(110)分别包含第一电极板对(222)、第一电荷载体(112)，第一电极板对(222)与第一电荷载体(112)相互绝缘；或者，

所述第一吸斥元件(220)、第二吸斥元件(110)分别包含第二电荷载体、第二电极板对，第二电荷载体与第二电极板对上的电荷能够相互传递。

4.根据权利要求2或3所述的钥匙形执行器，其特征在于，钥匙形执行器还包含外壳结构(400)，所述外壳结构(400)包含第一壳体(411)与第二壳体(412)，第一壳体(411)、第二壳体(412)中分别形成有第一容纳空间、第二容纳空间，所述驱动部(100)安装在第一容纳空间中，摆杆(210)则自第一容纳空间延伸到达第二容纳空间中。

5.根据权利要求4所述的钥匙形执行器，其特征在于，第二壳体(412)上设置有导引管(420)，所述执行部(300)包含输出杆(310)，输出杆(310)滑动安装在导引管(420)中的轴向通孔中，输出杆(310)沿长度延伸方向的两端中，其中一端铰接安装在摆杆(210)上，另一端形成自由端；

多个导引管(420)在第二壳体(412)周向上的位置相同或存在不同。

6.根据权利要求5所述的钥匙形执行器，其特征在于，所述输出杆(310)具备以下任一种或全部结构：

-所述输出杆(310)的整体或部分为弹性材料杆；

-摆杆(210)上设置有滑动件(330)，所述滑动件(330)具备沿摆杆(210)长度延伸方向上的自由度，输出杆(310)铰接安装在滑动件(330)上。

7.根据权利要求4所述的钥匙形执行器，其特征在于，转动件(213)配设有阻尼件(430)和/或复位元件，阻尼件(430)和/或复位元件安装在第一壳体(411)上；

阻尼件(430)包含以下任一种或任多种结构：弹性阻尼件、液体阻尼件、摩擦阻尼件、电磁阻尼件；

复位元件能够对摆杆(210)进行复位，复位状态下，摆杆(210)与第一壳体(411)在长度方向上平行或存在夹角。

8.根据权利要求4所述的钥匙形执行器，其特征在于，所述第一壳体(411)的内侧设置有定位导向孔，转动件(213)的沿长度方向的一端转动安装在定位导向孔中；所述定位导向孔中设置有滑动支撑机构(440)；转动件(213)的转动中心位于滑动支撑机构(440)的轴心；

或者，转动件(213)通过球铰(230)连接至第一壳体(411)，所述摆杆(210)能够沿球面转动。

9.根据权利要求2或3所述的钥匙形执行器，其特征在于，多个第二吸斥元件(110)串联和/或并联和/或独立布置；第二吸斥元件(110)配设有传感器结构；

所述第二吸斥元件(110)为C形，第一吸斥元件(220)设置在C形第二吸斥元件(110)的缺口位置处；或者，

所述第二吸斥元件(110)布置在第一吸斥元件(220)周围，第一杆部(211)沿相对第二杆部(212)所在方向的反方向进行延伸形成第三杆部，第三杆部上设置有一个或多个执行部(300)；或者，

摆杆包含三个以上能够用于驱动执行部(300)的分支结构。

10.根据权利要求4所述的钥匙形执行器，其特征在于，第一壳体(411)上设置有基座(500)，所述基座(500)包含导磁转壳(510)；所述基座(500)还包含以下任一种结构：

-永磁球(520)；导磁转壳(510)与第一壳体(411)紧固连接并在内部形成滚动空间，永磁球(520)安装在滚动空间中；

-永磁定座(530)；永磁定座(530)位于导磁转壳(510)的外部，永磁定座(530)与导磁转壳(510)之间能够相互吸引。