CN208854649U - 应用于排爆机器人的夹持模块 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种应用于排爆机器人的夹持模块，包括基座、爪体及驱动机构，爪体具有夹持物体的夹持部及与驱动机构联动配合的驱动部，基座由侧板及基板构成，侧板的数量为两个且分别位于爪体相对摆动方向的两侧，基板位于两侧的侧板之间并将两侧的侧板相固定，驱动机构包括驱动轴、驱动块、摆臂、传动臂及驱动臂，侧板位于爪体之间的空间作为供驱动块沿基座纵向直线滑移的轨道，驱动轴沿基座纵向设置并与基座转动配合，其一端延伸至基座外作为与外置驱动源联动的驱动端，另一端延伸至基座内并沿驱动块移动方向与驱动块螺纹配合。采用上述方案，本实用新型提供一种降低加工成本及重量、提高夹持力的应用于排爆机器人的夹持模块。

Description

应用于排爆机器人的夹持模块

技术领域

本实用新型涉及排爆领域，具体涉及一种应用于排爆机器人的夹持模块。

背景技术

排爆机器人是排爆人员用于处置或销毁爆炸可疑物的专用器材，避免不必要的人员伤亡。它可用于多种复杂地形进行排爆。主要用于代替排爆人员搬运、转移爆炸可疑物品及其它有害危险品；代替排爆人员使用爆炸物销毁器销毁炸弹；代替现场安检人员实地勘察，实时传输现场图像；可配备散弹枪对犯罪分子进行攻击；可配备探测器材检查危险场所及危险物品。

传统的排爆机器人往往包括行走机构、机械臂及夹持模块，排爆功能模块安装于机械臂的端部，在行走机构及机械臂的共同作用下移动至排爆位置，夹持模块的动力源一般集成于排爆功能模块，一方面提高夹持模块的制造成本，另一方面会增加排爆功能模块的重量，提高机械臂带动其移动时所产生的惯性，由于处置或销毁爆炸可疑物为高精度操作，一旦出现差池会产生较大的人员伤亡及财产损失，而惯性所产生的机械振动一般为发生危险的主因，此外，传统的夹持模块的抓取力有限，导致抓取稳定性受限。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种降低加工成本及重量、提高夹持力的应用于排爆机器人的夹持模块。

为实现上述目的，本实用新型提供了如下技术方案：包括基座、位于基座横向两侧的两个爪体及驱动各爪体相对摆动的驱动机构，所述的爪体具有夹持物体的夹持部及与驱动机构联动配合的驱动部，其特征在于：所述的基座由侧板及基板构成，所述的侧板的数量为两个且分别位于爪体相对摆动方向的两侧，所述的基板位于两侧的侧板之间并将两侧的侧板相固定，所述的驱动机构包括驱动轴、驱动块、摆臂、传动臂及驱动臂，所述的侧板位于爪体之间的空间作为供驱动块沿基座纵向直线滑移的轨道，所述的驱动轴沿基座纵向设置并与基座转动配合，其一端延伸至基座外作为与外置驱动源联动的驱动端，另一端延伸至基座内并沿驱动块移动方向与驱动块螺纹配合，所述的摆臂及传动臂沿远离驱动块的方向依次铰接于爪体的驱动部，所述的摆臂铰接于爪体的驱动部的另一端铰接于侧板，所述的传动臂中部铰接于侧板，所述的传动臂铰接于爪体的驱动部的另一端铰接于驱动臂，所述的驱动轴在外置驱动源驱动下转动时，驱动臂通过传动臂带动爪体的驱动部相对驱动块的外侧的摆动，摆臂带动爪体的驱动部相对驱动块的内侧摆动。

通过采用上述技术方案，一方面，将驱动轴延伸至基座外作为与外置驱动源联动的驱动端，将驱动源外移，而非集成于夹持模块，降低加工成本及重量，一般集成于排爆机器人的机械臂处，另一方面，通过摆臂从基座处借力，提高爪体抓取物体的抓取体，从而提高抓取稳定性，此外，对基座进行改造，合理利用其内部空间，作为驱动块的导轨，对结构进行精简。

本实用新型进一步设置为：各所述的爪体分别具有两个相平行的传动臂，所述的传动臂之间构成与驱动臂形状相适配的第一摆动限位腔，所述的爪体分别与各传动臂对应设置有供传动臂伸入并与传动臂形状相适配的摆动槽，所述的爪体贯穿设置有穿过各摆动槽及传动臂的第一爪体铰接轴。

通过采用上述技术方案，调整传动臂数量并合理利用传动臂之间的空间，对驱动臂的摆动进行导向，提高摆动稳定性，同时，在爪体上开设在摆动槽对各传动臂进行的摆动进行导向，进一步提高摆动稳定性，此外，采用单一铰接轴同时构成两个传动臂与爪体的铰接，简化结构，由于单一铰接轴贯穿爪体，拆装便利。

本实用新型进一步设置为：各所述的爪体分别具有两个相平行的摆臂，所述的摆臂之间构成与爪体及基座形状相适配的第二摆动限位腔。

通过采用上述技术方案，调整摆臂数量并合理利用摆臂之间的空间，不仅与爪体的形状相适配，同时与基座形状相适配，优化结构，单一结构同时对爪体及基座的摆动进行导向，提高摆动稳定性。

本实用新型进一步设置为：所述的驱动轴位于驱动端设置有与其他轴联动的轴联动件，所述的基座围绕轴联动件设置有连接筒，所述的连接筒两端分别设置有与基座及机械臂的安装盘。

通过采用上述技术方案，增设轴联动件，用于与驱动源的轴进行联动，实现扭矩的传输。

本实用新型进一步设置为：所述的轴联动件包括主体，所述的主体贯穿设置有轴插孔，所述的轴插孔的内侧面沿轴向开设有平键键槽，所述的主体的外侧壁设置有延伸至平键键槽并供固定件插入的固定件孔。

通过采用上述技术方案，轴联动件可采用联轴器，也可采用本具体实施方式中的简易结构，在轴插入插插孔后，利用平键构成主体与轴的周向联动，将扭矩进行传输，装配简便。

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步描述。

附图说明

图1为本实用新型具体实施方式的立体图；

图2为本实用新型具体实施方式去除一侧侧板的立体图；

图3为本实用新型具体实施方式中轴联动件的立体图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“横向”“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

如图1—图3所示，本实用新型公开了一种应用于排爆机器人的夹持模块，包括基座1、位于基座1横向两侧的两个爪体2及驱动各爪体2相对摆动的驱动机构，爪体2具有夹持物体的夹持部21及与驱动机构联动配合的驱动部22，基座1由侧板11及基板12构成，侧板11的数量为两个且分别位于爪体2相对摆动方向的两侧，基板12位于两侧的侧板11之间并将两侧的侧板11相固定，驱动机构包括驱动轴3、驱动块31、摆臂32、传动臂33及驱动臂34，侧板11位于爪体2之间的空间作为供驱动块31沿基座1纵向直线滑移的轨道13，驱动轴3沿基座1纵向设置并与基座1转动配合，其一端延伸至基座1外作为与外置驱动源联动的驱动端，另一端延伸至基座1内并沿驱动块31移动方向与驱动块31螺纹配合，摆臂32及传动臂33沿远离驱动块31的方向依次铰接于爪体2的驱动部22，摆臂32铰接于爪体2的驱动部22的另一端铰接于侧板11，传动臂33中部铰接于侧板11，传动臂33铰接于爪体2的驱动部22的另一端铰接于驱动臂34，驱动轴3在外置驱动源驱动下转动时，驱动臂34通过传动臂33带动爪体2的驱动部22相对驱动块31的外侧的摆动，摆臂32带动爪体2的驱动部22相对驱动块31的内侧摆动，一方面，将驱动轴3延伸至基座1外作为与外置驱动源联动的驱动端，将驱动源外移，而非集成于夹持模块，降低加工成本及重量，一般集成于排爆机器人的机械臂处，另一方面，通过摆臂32从基座1处借力，提高爪体2抓取物体的抓取体，从而提高抓取稳定性，此外，对基座进行改造，合理利用其内部空间，作为驱动块31的导轨，对结构进行精简。

各爪体2分别具有两个相平行的传动臂33，传动臂33之间构成与驱动臂34形状相适配的第一摆动限位腔36，爪体2分别与各传动臂33对应设置有供传动臂33伸入并与传动臂33形状相适配的摆动槽23，爪体2贯穿设置有穿过各摆动槽23及传动臂33的爪体铰接轴24，调整传动臂33数量并合理利用传动臂33之间的空间，对驱动臂34的摆动进行导向，提高摆动稳定性，同时，在爪体2上开设在摆动槽23对各传动臂33进行的摆动进行导向，进一步提高摆动稳定性，此外，采用单一铰接轴同时构成两个传动臂33与爪体2的铰接，简化结构，由于单一铰接轴贯穿爪体2，拆装便利，传动臂33位于两侧的侧板11之间活动，避免与摆臂32干涉。

各爪体2分别具有两个相平行的摆臂32，摆臂32之间构成与爪体2及基座1形状相适配的第二摆动限位腔38，调整摆臂32数量并合理利用摆臂32之间的空间，不仅与爪体2的形状相适配，同时与基座1形状相适配，优化结构，单一结构同时对爪体2及基座1的摆动进行导向，提高摆动稳定性。

驱动轴3位于驱动端设置有与其他轴联动的轴联动件，基座1围绕轴联动件设置有连接筒14，连接筒14两端分别设置有与基座及机械臂的安装盘141，增设轴联动件，用于与驱动源的轴进行联动，实现扭矩的传输。

轴联动件包括主体37，主体37贯穿设置有轴插孔371，轴插孔371的内侧面沿轴向开设有平键键槽372，主体37的外侧壁设置有延伸至平键键槽372并供固定件插入的固定件孔373，轴联动件可采用联轴器，也可采用本具体实施方式中的简易结构，在轴插入插插孔后，利用平键构成主体37与轴的周向联动，将扭矩进行传输，装配简便。

Claims (5)

1.一种应用于排爆机器人的夹持模块，包括基座、位于基座横向两侧的两个爪体及驱动各爪体相对摆动的驱动机构，所述的爪体具有夹持物体的夹持部及与驱动机构联动配合的驱动部，其特征在于：所述的基座由侧板及基板构成，所述的侧板的数量为两个且分别位于爪体相对摆动方向的两侧，所述的基板位于两侧的侧板之间并将两侧的侧板相固定，所述的驱动机构包括驱动轴、驱动块、摆臂、传动臂及驱动臂，所述的侧板位于爪体之间的空间作为供驱动块沿基座纵向直线滑移的轨道，所述的驱动轴沿基座纵向设置并与基座转动配合，其一端延伸至基座外作为与外置驱动源联动的驱动端，另一端延伸至基座内并沿驱动块移动方向与驱动块螺纹配合，所述的摆臂及传动臂沿远离驱动块的方向依次铰接于爪体的驱动部，所述的摆臂铰接于爪体的驱动部的另一端铰接于侧板，所述的传动臂中部铰接于侧板，所述的传动臂铰接于爪体的驱动部的另一端铰接于驱动臂，所述的驱动轴在外置驱动源驱动下转动时，驱动臂通过传动臂带动爪体的驱动部相对驱动块的外侧的摆动，摆臂带动爪体的驱动部相对驱动块的内侧摆动。

2.根据权利要求1所述的应用于排爆机器人的夹持模块，其特征在于：各所述的爪体分别具有两个相平行的传动臂，所述的传动臂之间构成与驱动臂形状相适配的第一摆动限位腔，所述的爪体分别与各传动臂对应设置有供传动臂伸入并与传动臂形状相适配的摆动槽，所述的爪体贯穿设置有穿过各摆动槽及传动臂的第一爪体铰接轴。

3.根据权利要求1所述的应用于排爆机器人的夹持模块，其特征在于：各所述的爪体分别具有两个相平行的摆臂，所述的摆臂之间构成与爪体及基座形状相适配的第二摆动限位腔。

4.根据权利要求1或2或3所述的应用于排爆机器人的夹持模块，其特征在于：所述的驱动轴位于驱动端设置有与其他轴联动的轴联动件，所述的基座围绕轴联动件设置有连接筒，所述的连接筒两端分别设置有与基座及机械臂的安装盘。

5.根据权利要求4所述的应用于排爆机器人的夹持模块，其特征在于：所述的轴联动件包括主体，所述的主体贯穿设置有轴插孔，所述的轴插孔的内侧面沿轴向开设有平键键槽，所述的主体的外侧壁设置有延伸至平键键槽并供固定件插入的固定件孔。