CN208841442U - 一种位置可调的柔性夹持模块 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种位置可调的柔性夹持模块，包括安装座和柔性手指组件，所述安装座上滑动安装有第一调节块，所述安装座上安装有动力装置，所述动力装置通过传动机构与第一调节块连接，所述柔性手指组件固定在第一调节块上，所述柔性手指组件上设置有用于与气路系统连通的气路接头。该柔性夹持模块可以单个使用或者多个配套使用，柔性手指组件的位置可以调整，因此适合不同尺寸的物品的夹持。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种柔性夹持模块，尤其涉及一种位置可调的柔性夹持模块。
背景技术
但刚性机械手爪，由于力度难以控制，很难对柔软、脆弱物体实现无损抓取。真空吸盘在搬运过程中难以适应表面粗糙、开孔的异形物体。这导致两者应用场景均存在局限性。
针对上述的问题，申请人申请了一种柔性手指以及使用该柔性手指进行柔性夹持和抓取的柔性夹具，其中柔性手指的结构在专利号为201710667696.7的申请文件中详细记载，而柔性夹具在201710667157.3中详细记载，这种柔性手指和柔性夹具能够实现对柔软、脆弱物体的抓取而不会对物体本身产生损伤。
然目前的这种柔性机械手存在一个问题是难以调节柔性手指位置，并且目标的柔性手指的调节位置要么不可调，要么是通过条形槽的滑动方式来手动调节位置，这样调节方式需要将系统停机后才能调整，位置调整非常不方便。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种位置可调的柔性夹持模块，该柔性夹持模块可以单个使用或者多个配套使用，柔性手指组件的位置可以调整，因此适合不同尺寸的物品的夹持。
为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种位置可调的柔性夹持模块，包括安装座和柔性手指组件，所述安装座上滑动安装有第一调节块，所述安装座上安装有动力装置，所述动力装置通过传动机构与第一调节块连接，所述柔性手指组件固定在第一调节块上，所述柔性手指组件上设置有用于与气路系统连通的气路接头。
作为一种优选的方案，所述传动机构包括第一丝杠螺母机构，该第一丝杠螺母机构的丝杠转动安装于安装座上，该第一丝杠螺母机构的螺母与第一调节块固定，所述第一丝杠与动力装置的输出轴连接。
作为一种优选的方案，所述传动机构包括齿轮齿条机构，该齿轮齿条机构的齿条安装于第一调节块上，所述齿轮齿条机构的齿轮安装于所述动力装置的输出轴上。
作为一种优选的方案，所述安装座上设置有直线导轨，所述第一调节块通过所述直线导轨滑动安装于安装座上。
作为一种优选的方案，所述柔性手指组件通过紧固件可拆卸固定于所述第一调节块上。
作为一种优选的方案，所述动力装置为伺服电机。
作为一种优选的方案，所述柔性手指组件由柔性夹爪替代。
作为一种优选的方案，所述柔性夹爪为具有弹性缓冲结构的柔性夹爪。
采用了上述技术方案后，本实用新型的效果是：所述安装座上滑动安装有第一调节块，所述安装座上安装有动力装置，所述动力装置通过传动机构与第一调节块连接，所述柔性手指组件固定在第一调节块上，所述柔性手指组件上设置有用于与气路系统连通的气路接头，该柔性夹持模块通过动力装置驱动第一调节块滑动，进而带动柔性手指组件滑动，该柔性夹持模块可以单个使用，例如可以将柔性夹持模块的安装座固定在一个固定板或固定台面上，柔性手指组件可以配合固定台面或者固定板来夹抓物品，这样可以适合夹持不同尺寸的物品。当然，该柔性夹持模块还可以多个共同配合，多个安装座固定在一个固定座上，各柔性手指组件之间可以相互配合，调节动作可以自动化，无需手动调节，调节更方便。
又由于所述安装座上设置有直线导轨，所述第一调节块通过所述直线导轨滑动安装于安装座上，这样第一调节块的滑动更加顺畅。
又由于所述柔性手指组件通过紧固件可拆卸固定于所述第一调节块上，这样，柔性手指组件是可以拆卸的，方便更换不同型号的柔性手指组件，也方便维护维修。
又由于所述柔性手指组件由柔性夹爪替代。该柔性夹爪可以单独实现夹持抓取，该柔性夹持模块可以使用在面料等柔性材料的夹持抓取上，通过多个柔性手指组件就可以夹持面料的多个部位，从而实现面料的抓取。
又由于所述柔性夹爪为具有弹性缓冲结构的柔性夹爪，该柔性夹爪具有弹性缓冲的功能，因此，在进行抓取动作时可以与待抓取物品弹性接触，避免硬接触对待抓取物品造成损伤。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型实施例1的立体结构示意图；
图2是本实用新型实施例1的正面结构结构示意图；
图3是本实用新型实施例1的另一种结构的剖视图；
图4是本实用新型实施例2的立体结构示意图；
附图中：1.安装座；2.第一调节块；3.动力装置；4.柔性手指组件；5.第一丝杠螺母机构；51.第一丝杠；52.第一螺母；6.气路接头；7.齿轮齿条机构；71.齿条；72.齿轮；8.直线导轨。
具体实施方式
下面通过具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。
实施例1
如图1至图3所示，一种位置可调的柔性夹持模块，包括安装座1和柔性手指组件4，所述安装座1上滑动安装有第一调节块2，所述安装座1上设置有直线导轨8，所述第一调节块2通过所述直线导轨8滑动安装于安装座1上。
所述安装座1上安装有动力装置3，所述动力装置3通过传动机构与第一调节块2连接，所述柔性手指组件4固定在第一调节块2上，所述柔性手指组件4上设置有用于与气路系统连通的气路接头6。该气路系统为目前的常规技术，通过真空泵抽真空，使柔性手指组件4的柔性手指根据气压的大小向内弯曲或向外弯曲。该柔性手指组件4为本申请人在之前申请的专利号为201820203305.6中详细记载，再此不详细描述。
本实施例中，所述柔性手指组件通过紧固件可拆卸固定于所述第一调节块上。该柔性手指组件包括柔性手指本体的和安装块，安装块与第一调节块2之间通过紧固件固定，该紧固件为螺钉固定。
如图1和图2所示，所述传动机构包括第一丝杠51螺母机构5，该第一丝杠51螺母机构5的丝杠转动安装于安装座1上，该第一丝杠51螺母机构5的螺母与第一调节块2固定，所述第一丝杠51与动力装置3的输出轴连接。该动力装置3采用伺服电机驱动，可以准确的驱动第一调节块2准确移动，移动精度高。
如图3所示，该传动机构采用了其他的结构，所述传动机构包括齿轮齿条机构7，该齿轮齿条机构7的齿条71安装于第一调节块2上，所述齿轮齿条机构7的齿轮72安装于所述动力装置3的输出轴上。电机驱动齿轮72旋转就可以带动齿条71直线移动，进而带动第一调节块2移动。第一调节块2的滑动安装方式采用常规的直线导轨安装于安装座1上实现滑动。
该柔性夹持模块可以单个使用或者多个配合使用，当单个使用时，柔性夹持模块直接安装在台面上或者安装在固定板上，那么柔性手指组件4弯向台面或固定板时就可以将物品压夹在台面上或者固定板上，实现夹持。而当柔性夹持模块多个配合使用时就构成了夹持机械手，通过该夹持机械手的柔性手指本体的相互配合弯曲就可以实现物品的抓取，而柔性手指的位置单独可调，因此可以夹持不同尺寸不同形状的物品，适应性更广。
实施例2
如图4所示，所述柔性手指组件4由柔性夹爪替代。该柔性夹爪为专利号CN201710713357.8中记载的柔性夹具，该柔性夹具可以单独夹持，因此，通过伺服电机就可以驱动柔性夹具的夹持位置，改变夹持位置。而该柔性夹爪为具有弹性缓冲结构的柔性夹爪。由于柔性夹爪可以单独夹持，因此该柔性夹持模块单独使用时，伺服电机就可以对柔性手指组件的位置进行微调，适合不同位置的夹持。而当该柔性夹持模块多个共同使用时，就形成了具有多个夹持位置的夹持装置，该夹持装置可以用于面料等柔性材料的夹持，而通过伺服电机的控制就可以改变夹持位置，适合不同尺寸的面料的夹持。
本实施例中提到的气路系统、伺服电机等执行装置、齿轮传动机构、丝杠螺母机构均为目前的常规技术，在2008年4月北京第五版第二十八次印刷的《机械设计手册第五版》中详细的公开了气缸、电机以及其他传动机构的具体结构和原理和其他的设计，属于现有技术，其结构清楚明了，2008年08月01日由机械工业出版社出版的现代实用气动技术第3版SMC培训教材中就详细的公开了真空元件、气体回路和程序控制，表明了本实施例中的气路结构也是现有的技术，清楚明了，在2015年07月01日由化学工业出版社出版的《电机驱动与调速》书中也详细的介绍了电机的控制以及行程开关，因此，电路、气路连接都是清楚。
以上所述实施例仅是对本发明的优选实施方式的描述，不作为对本发明范围的限定，在不脱离本发明设计精神的基础上，对本发明技术方案作出的各种变形和改造，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (8)
1.一种位置可调的柔性夹持模块，包括安装座和柔性手指组件，其特征在于：所述安装座上滑动安装有第一调节块，所述安装座上安装有动力装置，所述动力装置通过传动机构与第一调节块连接，所述柔性手指组件固定在第一调节块上，所述柔性手指组件上设置有用于与气路系统连通的气路接头。
2.如权利要求1所述的一种位置可调的柔性夹持模块，其特征在于：所述传动机构包括第一丝杠螺母机构，该第一丝杠螺母机构的丝杠转动安装于安装座上，该第一丝杠螺母机构的螺母与第一调节块固定，所述第一丝杠与动力装置的输出轴连接。
3.如权利要求1所述的一种位置可调的柔性夹持模块，其特征在于：所述传动机构包括齿轮齿条机构，该齿轮齿条机构的齿条安装于第一调节块上，所述齿轮齿条机构的齿轮安装于所述动力装置的输出轴上。
4.如权利要求3所述的一种位置可调的柔性夹持模块，其特征在于：所述安装座上设置有直线导轨，所述第一调节块通过所述直线导轨滑动安装于安装座上。
5.如权利要求4所述的一种位置可调的柔性夹持模块，其特征在于：所述柔性手指组件通过紧固件可拆卸固定于所述第一调节块上。
6.如权利要求5所述的一种位置可调的柔性夹持模块，其特征在于：所述动力装置为伺服电机。
7.如权利要求1至6任一项所述的一种位置可调的柔性夹持模块，其特征在于：所述柔性手指组件由柔性夹爪替代。
8.如权利要求7所述的一种位置可调的柔性夹持模块，其特征在于：所述柔性夹爪为具有弹性缓冲结构的柔性夹爪。
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| CN201821527464.8U CN208841442U (zh) | 2018-09-18 | 2018-09-18 | 一种位置可调的柔性夹持模块 |
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| CN (1) | CN208841442U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110406012A (zh) * | 2019-06-28 | 2019-11-05 | 张家港江苏科技大学产业技术研究院 | 一种机械手和一种夹取设备 |
| CN110450183A (zh) * | 2019-09-12 | 2019-11-15 | 苏州柔触机器人科技有限公司 | 一种柔性手指的控制方法 |
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2018
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