CN208841437U - 一种工业用抓取机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业用抓取机器人，包括基座，基座的顶端设置有转轴，转轴的顶端设置有下连接座，下连接座的左侧设置有下臂，下臂的左侧顶端设置有上连接座，所诉上连接座的右侧顶端设置有上臂，上臂上设置有减震装置，减震装置的一端固定在上臂的底端，减震装置的另一端固定在下臂的顶端，所诉上臂的右侧设置有前臂，前臂的右侧设置有前连接座，前连接座的底端设置有吸盘装置，前连接座的两侧设置有调节板，调节板的底端设置有夹板，夹板的内侧设置有防滑垫。通过设置了吸盘装置和防滑垫，解决了装置在抓取较为光滑的物品时，容易发生打滑脱落的问题。通过设置了减震装置，解决了装置在遇到急停或抖动时，装置容易发生损坏的问题。
Description
技术领域
本实用新型属于工业设备技术领域，具体涉及一种工业用抓取机器人。
背景技术
工业机器人按照定义，它是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置、产品检测和测试等；所有的工作的完成都具有高效性、持久性、速度和准确性。最常使用的机器人构造为关节型机器人、SCARA机器人、delta机器人和直角座标机器人。乔治·戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并在1954年申请了专利，并且在1961年专利获得批准。在1956年，戴沃尔和约瑟夫·恩盖尔柏格基于戴沃尔的原先专利，合作建立了Unimation公司。1959年Unimation公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。
现有的工业用抓取机器人具有在抓取较为光滑的物品时，容易发生打滑脱落的现象，以及现有的工业用抓取机器人没有减震装置，在人为或者意外导致装置急停或抖动时，装置容易发生损坏，影响装置使用寿命的问题，为此我们提出一种工业用抓取机器人。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种工业用抓取机器人，以解决上述背景技术中提出的现有的工业用抓取机器人具有在抓取较为光滑的物品时，容易发生打滑脱落的现象，以及现有的工业用抓取机器人没有减震装置，在人为或者意外导致装置急停或抖动时，装置容易发生损坏，影响装置使用寿命的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业用抓取机器人，包括基座，所述基座的顶端设置有转轴，所述转轴的顶端设置有下连接座，所述下连接座的左侧设置有下臂，所述下臂的左侧顶端设置有上连接座，所诉上连接座的右侧顶端设置有上臂，所述上臂上设置有减震装置，所述减震装置的一端固定在所述上臂的底端，所述减震装置的另一端固定在所述下臂的顶端，所诉上臂的右侧设置有前臂，所述前臂的右侧设置有前连接座，所述前连接座的底端设置有吸盘装置，所述前连接座的两侧设置有调节板，所述调节板的底端设置有夹板，所述夹板的内侧设置有防滑垫；所述吸盘装置包括主推杆、橡胶垫、强力吸盘、通气孔和辅助推杆，所述主推杆固定在所述前连接座的底部，所述辅助推杆设置在所述主推杆的两侧，所述强力吸盘开口向下固定在所述主推杆的底端，所述橡胶垫与所述通气孔在一条纵向直线上，所述橡胶垫的直径大于所述通气孔的直径。
优选的，所述减震装置包括减震弹环、保护套和阻尼器，所述阻尼器有内杆与外杆两个部分，所述减震弹环包裹住所述阻尼器的内杆部分，所述减震弹环的直径小于所述阻尼器的外杆部分直径，所述保护套包裹住整个所述阻尼器和减震弹环。
优选的，所述防滑垫是由若干个橡胶小球排列组合而成，所述防滑垫覆盖在所述吸盘装置的工作面。
优选的，所述上连接座、所述下臂、所述转轴、所述调节板和所述前臂均能以固定点为圆心进行旋转。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
(1)通过设置了吸盘装置和防滑垫，解决了现有的工业用抓取机器人在抓取较为光滑的物品时，容易发生打滑脱落的问题。
(2)通过设置了减震装置，解决了现有的工业用抓取机器人没有减震装置，在人为或者意外导致装置急停或抖动时，装置容易发生损坏，影响装置使用寿命的问题。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的吸盘装置结构示意图；
图3为本实用新型的减震装置结构示意图；
图中：1、上臂；2、上连接座；3、下臂；4、减震装置；5、转轴；6、基座；7、下连接座；8、夹板；9、吸盘装置；10、防滑垫；11、调节板；12、前连接座；13、前臂；14、主推杆；15、橡胶垫；16、强力吸盘；17、通气孔；18、辅助推杆；19、减震弹环；20、保护套；21、阻尼器。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种工业用抓取机器人技术方案：一种工业用抓取机器人，包括基座6，基座6的顶端设置有转轴5，转轴5的顶端设置有下连接座7，下连接座7的左侧设置有下臂3，下臂3的左侧顶端设置有上连接座2，所诉上连接座2的右侧顶端设置有上臂1，上臂1上设置有减震装置4，减震装置4的一端固定在上臂1的底端，减震装置4的另一端固定在下臂3的顶端，所诉上臂1的右侧设置有前臂13，前臂13的右侧设置有前连接座12，前连接座12的底端设置有吸盘装置9，前连接座12的两侧设置有调节板11，调节板11的底端设置有夹板8，夹板8的内侧设置有防滑垫10。
为了能够准确的抓取光滑的物品，本实施例中，优选的，吸盘装置9包括主推杆14、橡胶垫15、强力吸盘16、通气孔17和辅助推杆18，主推杆 14固定在前连接座12的底部，辅助推杆18设置在主推杆14的两侧，强力吸盘16开口向下固定在主推杆14的底端，橡胶垫15与通气孔17在一条纵向直线上，橡胶垫15的直径大于通气孔17的直径。
为了保护装置在遇到急停或者抖动时不会发生损坏，本实施例中，优选的，减震装置4包括减震弹环19、保护套20和阻尼器21，阻尼器21有内杆与外杆两个部分，减震弹环19包裹住阻尼器21的内杆部分，减震弹环19 的直径小于阻尼器21的外杆部分直径，保护套20包裹住整个阻尼器21和减震弹环19。
为了使夹板8具有更大的摩擦力，本实施例中，优选的，防滑垫10是由若干个橡胶小球排列组合而成，防滑垫10覆盖在吸盘装置9的工作面。
为了能够完成各种不同的操作，本实施例中，优选的，上连接座2、下臂3、转轴5、调节板11和前臂13均能以固定点为圆心进行旋转。
本实用新型的工作原理及使用流程：该装置安装完成后，在抓取表面光滑的物品时，首先由夹板8夹持住物品，由于夹板8的工作面铺设有防滑垫10，由于防滑垫10是由若干个橡胶小球排列组合而成，所以可以有效的增大与物品的接触面积，以此来增大摩擦力从而使物品固定的更加牢靠，接着主推杆14推动着强力吸盘16接触光滑物品的表面，辅助推杆18推动橡胶垫 15堵住强力吸盘16上的通气孔17，继续推动强力吸盘16将强力吸盘16内的空气排出，依靠大气压将强力吸盘16固定在光滑物品的表面，在装置抓取物品完毕后，辅助推杆18收缩将橡胶垫15从强力吸盘16上的通气孔17取出，通气孔17打开使强力吸盘16内外压强一致，光滑物品从强力吸盘16 上脱落，在装置使用的同时，由于减震装置4内设置有阻尼器21和减震弹环 19，所以减震装置4可以起到减震作用，保护装置在遇到急停或者抖动时不会发生损坏。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (4)
1.一种工业用抓取机器人，包括基座(6)，其特征在于：所述基座(6)的顶端设置有转轴(5)，所述转轴(5)的顶端设置有下连接座(7)，所述下连接座(7)的左侧设置有下臂(3)，所述下臂(3)的左侧顶端设置有上连接座(2)，所诉上连接座(2)的右侧顶端设置有上臂(1)，所述上臂(1)上设置有减震装置(4)，所述减震装置(4)的一端固定在所述上臂(1)的底端，所述减震装置(4)的另一端固定在所述下臂(3)的顶端，所诉上臂(1)的右侧设置有前臂(13)，所述前臂(13)的右侧设置有前连接座(12)，所述前连接座(12)的底端设置有吸盘装置(9)，所述前连接座(12)的两侧设置有调节板(11)，所述调节板(11)的底端设置有夹板(8)，所述夹板(8)的内侧设置有防滑垫(10)；所述吸盘装置(9)包括主推杆(14)、橡胶垫(15)、强力吸盘(16)、通气孔(17)和辅助推杆(18)，所述主推杆(14)固定在所述前连接座(12)的底部，所述辅助推杆(18)设置在所述主推杆(14)的两侧，所述强力吸盘(16)开口向下固定在所述主推杆(14)的底端，所述橡胶垫(15)与所述通气孔(17)在一条纵向直线上，所述橡胶垫(15)的直径大于所述通气孔(17)的直径。
2.根据权利要求1所述的一种工业用抓取机器人，其特征在于：所述减震装置(4)包括减震弹环(19)、保护套(20)和阻尼器(21)，所述阻尼器(21)有内杆与外杆两个部分，所述减震弹环(19)包裹住所述阻尼器(21)的内杆部分，所述减震弹环(19)的直径小于所述阻尼器(21)的外杆部分直径，所述保护套(20)包裹住整个所述阻尼器(21)和减震弹环(19)。
3.根据权利要求1所述的一种工业用抓取机器人，其特征在于：所述防滑垫(10)是由若干个橡胶小球排列组合而成，所述防滑垫(10)覆盖在所述吸盘装置(9)的工作面。
4.根据权利要求1所述的一种工业用抓取机器人，其特征在于：所述上连接座(2)、所述下臂(3)、所述转轴(5)、所述调节板(11)和所述前臂(13)均能以固定点为圆心进行旋转。
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021098007A1 (zh) * | 2019-11-20 | 2021-05-27 | 浙江汉朔电子科技有限公司 | 一种机械手 |
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