CN208827811U - 一种钢丝绳牵引式轨道巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种钢丝绳牵引式轨道巡检机器人，包括：驱动装置1、托辊轮组2、钢丝绳3、巡检机器人本体4、轨道5和尾部张紧装置6.本实用新型采用钢丝绳+轨道的驱动方式，在钢丝绳的牵引下机器人本体能够高速、平稳移动，具备调速功能，保证采集数据的有效性；由于机器人本体没有驱动结构，整体外型小巧、占用空间小，往复运行时不影响巷道内的正常行人；本实用新型适用于环境恶劣、潮湿的环境中运行，可实现大坡度爬行不打滑。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人领域，具体说是一种应用于煤矿易爆环境的钢丝绳牵引式轨道巡检机器人。
背景技术
在煤矿生产中，煤炭运输主要通过胶带运输机，而胶带运输机中的胶带、托辊由于长时间运转会造成不同程度的损坏，如：皮带断裂、破损；托辊断裂破损、旋转不灵，出现异响等，给安全生产带来影响。为此，人们研发了胶带机沿线巡检机器人，它通过轨道吊挂安装，巡检机器人驱动轮在轨道上行走，主要功能为检测皮带机的破损情况、托辊异常声音报警、气体超限报警等。此类巡检机器人称之为轨道巡检机器人，其结构简单，通过安装于工字型轨道两侧的驱动轮来实现行走、爬坡，完成巡检的目的。轨道机器人适用于现场环境较好、干燥的场合，在环境恶劣、潮湿的环境下运行时，容易产生打滑现象，给巡检工作带来不利影响。因此，需要一种能在环境恶劣、潮湿的环境运行的巡检机器人，运行时不会打滑，且具备爬坡能力。
发明内容
为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种钢丝绳牵引式轨道巡检机器人，该机器人适用于环境恶劣、潮湿的场所，解决了打滑风险，能够确保设备安全运行。
本实用新型采用的技术方案是：一种钢丝绳牵引式轨道巡检机器人，由驱动装置1、轨道托辊轮组2、钢丝绳3、巡检机器人本体4、轨道5和尾部张紧装置6组成。所述驱动装置1包含驱动支架1-1、电机减速机1-2、水平托辊轮组1-3，所述电机减速机1-2和水平托辊轮组1-3安装于驱动支架1-1的上部；所述尾部张紧装置6包含尾部张紧支架6-1、尾部滑动支架组件6-2、减速机张紧组件6-3和配重块6-4，所述尾部滑动支架组件6-2可在尾部张紧支架6-1的槽内滑动，减速机张紧组件6-3安装于尾部张紧支架6-1的末端，配重块6-4安装于尾部张紧支架6-1的一侧。
所述轨道托辊轮组2由位于轨道5两侧的两组托辊轮组构成，包括：左侧托辊轮组2-1和右侧托辊轮组2-2，左侧托辊轮组2-1和右侧托辊轮组2-2的外部包裹有胶轮，胶轮的凹槽大小保证可以通过钢丝绳3。左侧托辊轮组2-1的一边有凸起的边缘，一边无凸起，无凸起处可以使装有抱索器的钢丝绳3通过。右侧托辊轮组2-2的两边均有凸起的边缘，可防止钢丝绳3脱落。轨道托辊轮组2的安装数量取决于轨道5 的长度，每隔适当的距离安装一个轨道托辊轮组2。
所述巡检机器人本体4上安装有2个支撑轮组4-1，每个支撑轮组4-1包含2个支撑轮，使其可以在轨道5的凹槽上滚动。
所述钢丝绳3通过抱索器4-3与巡检机器人本体4相连，使巡检机器人本体4在运行过程中与钢丝绳3不会产生相对滑动。
所述巡检机器人本体4上还安装有至少2个导向轮组4-2，每个导向轮组4-2包含2个导向轮，2个导向轮分别位于轨道5的两侧。
所述钢丝绳3为首尾相连的环形，通过插接方式悬挂于驱动绳轮、尾部绳轮，和轨道托辊轮组2之间，通过尾部张紧装置6将钢丝绳3张紧。
本实用新型还包括吊装梁7、固定卡8、巷道横梁9和托辊轮组固定板10。所述轨道托辊轮组2的下部固定有轨道5，通过吊装梁7、托辊轮组固定板10将轨道托辊轮组2固定牢靠，吊装梁7通过固定卡8与巷道横梁9固定。
所述机器人本体4吊挂于轨道5的正下方。所述轨道5的外型包括但不限于工字型或T型。
本实用新型的有益效果是：采用钢丝绳+轨道的驱动方式，在钢丝绳的牵引下机器人本体能够高速、平稳移动，具备调速功能，保证采集数据的有效性；由于机器人本体没有驱动结构，整体外型小巧、占用空间小，往复运行时不影响巷道内的正常行人；机器人本体内置电源，长续航能力强；本实用新型适用于在环境恶劣、潮湿的环境中运行，可实现大坡度爬行不打滑，既能满足设备安全运行要求，又能适应于胶带运输机沿线的检测需求。
附图说明
图1是钢丝绳牵引式轨道巡检机器人总体结构图；
图2是轨道托辊轮组。构示意图；
图3是机器人本体结构示意图；
图4是机器人本体吊装示意图。
图中：1.驱动装置、1-1.驱动支架、1-2.电机减速机、1-3.水平托辊轮组、2.轨道托辊轮组、2-1.左侧托辊轮组、2-2.右侧托辊轮组、3.钢丝绳、4.巡检机器人本体、4-1.支撑轮组、4-2.导向轮组、4-3.抱索器、5.轨道、6.尾部张紧装置、6-1.尾部张紧支架、6-2.尾部滑动支架组件、6-3.减速机张紧组件、6-4.配重块、7.吊装梁、8.固定卡、9.巷道横梁、10.托辊轮组固定板。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本实用新型做进一步描述。
如图1所示，一种钢丝绳牵引式轨道巡检机器人，包括：驱动装置1、轨道托辊轮组2、钢丝绳3、巡检机器人本体4、轨道5、尾部张紧装置6。其特征在于：所述驱动装置1包含驱动支架1-1、电机减速机1-2、水平托辊轮组1-3，所述电机减速机1-2和水平托辊轮组1-3安装于驱动支架1-1的上部；所述尾部张紧装置6包含尾部张紧支架6-1、尾部滑动支架组件6-2、减速机张紧组件6-3和配重块6-4，所述尾部滑动支架组件6-2可在尾部张紧支架6-1的槽内滑动，减速机张紧组件6-3安装于尾部张紧支架6-1的末端，用于张紧轨道5沿线的钢丝绳3。配重块6-4安装于尾部张紧支架6-1的一侧，吊挂在井下巷道顶部。
如图2所示，所述轨道托辊轮组2由位于轨道5两侧的两组托辊轮组构成，包括：左侧托辊轮组2-1和右侧托辊轮组2-2，左侧托辊轮组2-1和右侧托辊轮组2-2的外部包裹有胶轮，胶轮的凹槽大小保证可以通过钢丝绳3。左侧托辊轮组2-1的一边有凸起的边缘，一边无凸起，无凸起处可以使装有抱索器的钢丝绳3通过。右侧托辊轮组2-2的两边均有凸起的边缘，可防止钢丝绳3脱落。
如图3所示，所述巡检机器人本体4上安装有2个支撑轮组4-1，每个支撑轮组4-1包含2个支撑轮，使其可以在轨道5的凹槽上滚动。
所述钢丝绳3通过抱索器4-3与巡检机器人本体4相连，使巡检机器人本体4在运行过程中与钢丝绳3不会产生相对滑动。
进一步的，所述巡检机器人本体4上还安装有至少2个导向轮组4-2，每个导向轮组4-2包含2个导向轮，2个导向轮分别位于轨道5的两侧。
优选的，所述钢丝绳3为首尾相连的环形，通过插接方式悬挂于驱动绳轮、尾部绳轮，和轨道托辊轮组2之间，通过尾部张紧装置6将钢丝绳3张紧。
如图4所示，一种钢丝绳牵引式轨道巡检机器人还包括吊装梁7、固定卡8、巷道横梁9、托辊轮组固定板10。所述轨道托辊轮组2的下部固定有轨道5，通过吊装梁7、托辊轮组固定板10将轨道托辊轮组2固定牢靠，吊装梁7通过固定卡8与巷道横梁9固定。
进一步的，所述轨道托辊轮组2的左侧托辊轮组2-1和右侧托辊轮组2-2分别对称布置在轨道5的两侧，每隔适当的距离安装一个轨道托辊轮组2，其数量取决于轨道5 的长度。机器人本体4吊挂于轨道5的正下方。所述轨道5的外型包括但不限于工字型或T型。
本实用新型并不限于具体实施方式所述的实施例，只要是本领域技术人员根据本实用新型方案得出其他的实施方式，同样属于本实用新型的技术创新及保护的范围。
Claims (3)
1.一种钢丝绳牵引式轨道巡检机器人，其特征在于：该巡检机器人包括：驱动装置（1）、轨道托辊轮组（2）、钢丝绳（3）、巡检机器人本体（4）、轨道（5）和尾部张紧装置（6）；所述驱动装置（1）包含驱动支架（1-1）、电机减速机（1-2）、水平托辊轮组（1-3），所述电机减速机（1-2）和水平托辊轮组（1-3）安装于驱动支架（1-1）的上部；所述尾部张紧装置（6）包含尾部张紧支架（6-1）、尾部滑动支架组件（6-2）、减速机张紧组件（6-3）和配重块（6-4），所述尾部滑动支架组件（6-2）可在尾部张紧支架（6-1）的槽内滑动，减速机张紧组件（6-3）安装于尾部张紧支架（6-1）的末端，重块（6-4）安装于尾部张紧支架（6-1）的一侧，吊挂在井下巷道顶部；所述轨道托辊轮组（2）由位于轨道（5）两侧的两组托辊轮组构成，包括：左侧托辊轮组（2-1）和右侧托辊轮组（2-2），左侧托辊轮组（2-1）和右侧托辊轮组（2-2）的外部包裹有胶轮，左侧托辊轮组（2-1）的一边有凸起的边缘，一边无凸起，右侧托辊轮组（2-2）的两边均有凸起的边缘；所述巡检机器人本体（4）上安装有2个支撑轮组（4-1），每个支撑轮组（4-1）包含2个支撑轮，使其可以在轨道（5）的凹槽上滚动；所述钢丝绳（3）通过抱索器（4-3）与巡检机器人本体（4）相连；所述巡检机器人本体（4）上还安装有至少2个导向轮组（4-2），每个导向轮组（4-2）包含2个导向轮，2个导向轮分别位于轨道（5）的两侧，机器人本体（4）吊挂于轨道（5）的正下方。
2.根据权利要求1所述的一种钢丝绳牵引式轨道巡检机器人，其特征在于：所述钢丝绳（3）为首尾相连的环形，通过插接方式悬挂于驱动绳轮、尾部绳轮和轨道托辊轮组（2）之间，通过尾部张紧装置（6）将钢丝绳（3）张紧。
3.根据权利要求1所述的一种钢丝绳牵引式轨道巡检机器人，其特征在于：该巡检机器人还包括吊装梁（7）、固定卡（8）、巷道横梁（9）和托辊轮组固定板（10）；所述轨道托辊轮组（2）的下部固定有轨道（5），通过吊装梁（7）、托辊轮组固定板（10）将轨道托辊轮组（2）固定牢靠，吊装梁（7）通过固定卡（8）与巷道横梁（9）固定。
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