CN208783256U - 一种能够对果子进行分级的橘子采摘机 - Google Patents

Abstract

本实用新型一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，包括行走装置、收集箱、送料装置和采摘升降气缸，采摘升降气缸上设置有采摘升降座，采摘升降座上设置有采摘机构，采摘机构包括采摘活动气缸，采摘活动气缸连接有采摘器，采摘器包括与采摘活动气缸连接的采摘活动块，采摘活动块上设置有采摘夹料气缸和采摘切断活动气缸，采摘夹料气缸的两端连接有与采摘夹料活动块，采摘夹料活动块连接有与果子配合的弧形采摘夹块；本实用新型采摘器采用可推断的采摘切刀配合采摘夹料部分将果子进行采摘，采用的是弧形夹料块，根据弧形夹料块的开合程度可以测量出果子的直径大小，进而能够在采摘的过程中对果子进行分级，提高采摘分级的整体效率。

Description

一种能够对果子进行分级的橘子采摘机

技术领域

本发明涉及果子的采摘设备领域，尤其涉及一种能够对果子进行分级的橘子采摘机。

背景技术

橘子是一种常见的水果，在其成熟时需要将其从果树上采摘下来，现有的采摘大多都是人为采摘，有些地方实现了采摘机采摘，但是现有的采摘机大多都是采用剪刀作为采摘器，通过剪刀将橘子采摘，采摘后的果子落入到收集装置中，在采摘的过程中不能够对果子进行分级，采摘后需要进行筛选分级，进而导致整体采摘分级的效率不高。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，采摘器采用可推断的采摘切刀配合采摘夹料部分将果子进行采摘，采用的是弧形夹料块，根据弧形夹料块的开合程度可以测量出果子的直径大小，进而能够在采摘的过程中对果子进行分级，提高采摘分级的整体效率。

为了实现以上目的，本发明采用的技术方案为：一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，包括行走装置，所述的行走装置上设置被收集隔板分隔成不少于两个收集腔的收集箱，所述的收集腔上设置有与其连通的送料装置，所述的收集箱上设置有采摘升降气缸，所述的采摘升降气缸上设置有采摘升降座，所述的采摘升降座上设置有采摘机构，所述的采摘机构包括采摘活动气缸，所述的采摘活动气缸连接有采摘器，所述的采摘器包括与采摘活动气缸连接的采摘活动块，所述的采摘活动块上设置有与采摘活动气缸垂直的采摘夹料气缸和与采摘活动气缸平行的采摘切断活动气缸，所述的采摘夹料气缸的两端连接有与采摘夹料活动块，所述的采摘夹料活动块连接有与果子配合的弧形采摘夹块。

进一步的，所述的采摘活动块上设置有与采摘夹料气缸平行的分级感应座，所述的分级感应座沿其走向方形嵌入设置有感应弹簧，所述的感应弹簧连接有与采摘夹料活动块配合的分级感应块，所述的采摘夹块内侧嵌入有夹料压力感应块。

进一步的，所述的采摘活动块上设置有与其垂直的采摘切断升降气缸，所述的采摘切断活动气缸设置在采摘切断升降气缸上。

进一步的，其中一块采摘夹块内嵌入有辅助切断升降气缸，所述的辅助切断升降气缸上连接有辅助切断电机，所述的辅助切断电机上套接有辅助切断转套，所述的辅助切断转套上套接有与采摘切刀配合的辅助切断块。

进一步的，所述的采摘夹料气缸上部中心相互配合的遮光筒和反射接收器，所述的反射接收器上嵌入有两个光束发射器，且分别发射黄色光和绿色光。

进一步的，所述的采摘升降座上设置有采摘转动电机，所述的采摘转动电机上设置有采摘转动块，所述的采摘转动块上设置有采摘摆动架，所述的采摘摆动架上设置有相互配合的采摘摆动电机和采摘摆动轴，所述的采摘摆动轴上套接有采摘摆动块，所述的采摘活动气缸设置在采摘摆动块上并与采摘摆动轴垂直的。

进一步的，所述的送料装置包括与收集箱连通且竖直走向的送料下管，所述的送料下管上连通有倾斜的送料中管，所述的送料中管上连通有竖直的送料上管，所述的送料上管上设置有竖直朝上的视觉检测器，所述的送料下管、送料中管和送料上管配合的部位设置有卸力弹块；所述的送料下管、送料中管和送料上管内通过送料隔板分隔成不少于两个送料道，且送料道与收集腔的收集口一一对应，每个送料道的外侧同高度的位置均开设有吹风口，所述的送料下管的外侧套接有与其密封并与吹风口连通的吹风环，所述的吹风环与吹风泵连通。

进一步的，所述的收集箱内设置有与收集口配合的缓冲装置，所述的缓冲装置包括设置在收集箱上盖板下侧的缓冲安装杆，所述的缓冲安装杆下部铰接有缓冲接料槽，且缓冲接料槽的一端位于收集口的下侧，另一端连接有竖直走向的缓冲弹簧，所述的缓冲弹簧的上端安装在收集箱的上盖板上。

本发明的有益效果为：

1、采摘器采用可推断的采摘切刀配合采摘夹料部分将果子进行采摘，采用的是弧形夹料块，根据弧形夹料块的开合程度可以测量出果子的直径大小，进而能够在采摘的过程中对果子进行分级，提高采摘分级的整体效率。

2、分级感应座和分级感应块的设计，不影响采摘夹料活动块的活动，同时能够准确的反应采摘夹料活动块处于哪个级别，进而精准的却段采摘的果子的级别。

3、采摘切断升降气缸的设计，可以在采摘果子时控制切口的位置，避免延伸出来的树枝在收集时损坏果子。

4、辅助切断结构的设计，可以确保采摘切刀采摘果子时切口平整，进一步不免切口树枝损坏果子的情况。

5、发射接收器和发射感应器的设计，可以检测出果子的颜色，进而可以确保只对成熟的果子（皮黄为成熟）进行采摘。

6、采摘转动电机和采摘摆动电机的设计，可以使采摘器沿着树干脉络走向进行果子的采摘，避免出现被树干干扰的情况。

7、将视觉检测器设置在送料管上，并使送料管连通吹风泵，通过吹风泵持续的向上吹风，进而能够消除掉树叶对果子的遮挡，能够通过视觉检测器全面的检测到果子的位置，进而能够实现较为完全的采摘。

8、缓冲装置的设计，可以对落下的果子起到缓冲卸力的效果，同时还能够使果子改变方向后落入到收集箱中，极大的确保了果子在收集时的完好无撞坏的状态。

9、缓冲弹簧安装块和缓冲弹簧连接块的设计，能够方便缓冲弹簧的拆卸和更换。

附图说明

图1为一种能够对果子进行分级的橘子采摘机的结构示意图。

图2为采摘机构的结构示意图。

图3为采摘器的结构示意图。

图4为图3中B的局部放大图。

图5为图4中C-C的剖视图。

图6为图3中A-A的剖视图。

图7为送料装置的结构示意图。

图8为缓冲装置的结构示意图。

图9为图8中D-D的剖视图。

图中所示文字标注表示为：1、行走装置；2、收集箱；3、收集隔板；4、送料装置；5、缓冲装置；6、采摘升降气缸；7、采摘升降座；8、采摘机构；9、采摘转动块；10、采摘摆动架；11、采摘摆动电机；12、采摘摆动轴；13、采摘摆动块；14、采摘活动气缸；15、采摘器；16、采摘活动块；17、采摘夹料气缸；18、采摘夹料活动块；19、采摘夹块；20、采摘切断升降气缸；21、采摘切断活动气缸；22、采摘切刀；23、采摘夹料滑轨；24、反射接收器；25、光束发射器；26、采摘转动电机；27、分级感应座；28、感应弹簧；29、分级感应块；30、送料下管；31、送料中管；32、送料上管；33、卸力弹块；34、吹风环；35、吹风泵；36、吹风口；37、视觉检测器；38、送料隔板；41、收集口；42、缓冲安装杆；43、缓冲接料槽；44、缓冲连接套；45、缓冲弹簧；46、缓冲弹簧安装块；47、弹簧安装块锁紧螺栓；48、缓冲弹簧连接块；51、辅助切断升降气缸；52、辅助切断电机；53、辅助切断转套；54、辅助切断块；55、夹料压力感应块；56、果子；58、遮光筒。

具体实施方式

为了使本领域技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本发明的保护范围有任何的限制作用。

如图1-图9所示，本发明的具体结构为：一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，包括行走装置1，所述的行走装置1上设置被收集隔板3分隔成不少于两个收集腔的收集箱2，所述的收集腔上设置有与其连通的送料装置4，所述的收集箱2上设置有采摘升降气缸6，所述的采摘升降气缸6上设置有采摘升降座7，所述的采摘升降座7上设置有采摘机构8，所述的采摘机构8包括采摘活动气缸14，所述的采摘活动气缸14连接有采摘器15，所述的采摘器15包括与采摘活动气缸14连接的采摘活动块16，所述的采摘活动块16上设置有与采摘活动气缸14垂直的采摘夹料气缸17和与采摘活动气缸14平行的采摘切断活动气缸21，所述的采摘夹料气缸17的两端连接有与采摘夹料活动块18，所述的采摘夹料活动块18连接有与果子56配合的弧形采摘夹块19。

优选的，所述的采摘活动块16上设置有与采摘夹料气缸17平行的分级感应座27，所述的分级感应座27内沿其走向方向嵌入设置有感应弹簧28，所述的感应弹簧28连接有与采摘夹料活动块18配合的分级感应块29，所述的采摘夹块19内侧嵌入有夹料压力感应块55。

优选的，所述的采摘活动块16上设置有与其垂直的采摘切断升降气缸20，所述的采摘切断活动气缸21设置在采摘切断升降气缸20上。

优选的，其中一块采摘夹块19内嵌入有辅助切断升降气缸51，所述的辅助切断升降气缸51上连接有辅助切断电机52，所述的辅助切断电机52上套接有辅助切断转套53，所述的辅助切断转套53上套接有与采摘切刀配合的辅助切断块54。

优选的，所述的采摘夹料气缸17上部中心相互配合的遮光筒58和反射接收器24，所述的反射接收器24上嵌入有两个光束发射器25，且分别发射黄色光和绿色光。

优选的，所述的采摘升降座7上设置有采摘转动电机26，所述的采摘转动电机26上设置有采摘转动块9，所述的采摘转动块9上设置有采摘摆动架10，所述的采摘摆动架10上设置有相互配合的采摘摆动电机11和采摘摆动轴12，所述的采摘摆动轴12上套接有采摘摆动块13，所述的采摘活动气缸14设置在采摘摆动块13上并与采摘摆动轴12垂直的。

优选的，所述的送料装置4包括与收集箱2连通且竖直走向的送料下管30，所述的送料下管30上连通有倾斜的送料中管31，所述的送料中管31上连通有竖直的送料上管32，所述的送料上管32上设置有竖直朝上的视觉检测器37，所述的送料下管30、送料中管31和送料上管32配合的部位设置有卸力弹块33；所述的送料下管30、送料中管31和送料上管32内通过送料隔板38分隔成不少于两个送料道，且送料道与收集腔的收集口41一一对应，每个送料道的外侧同高度的位置均开设有吹风口36，所述的送料下管30的外侧套接有与其密封并与吹风口36连通的吹风环34，所述的吹风环34与吹风泵35连通。

优选的，所述的收集箱2内设置有与收集口41配合的缓冲装置5，所述的缓冲装置5包括设置在收集箱2上盖板下侧的缓冲安装杆42，所述的缓冲安装杆42下部铰接有缓冲接料槽43，且缓冲接料槽43的一端位于收集口41的下侧，另一端连接有竖直走向的缓冲弹簧45，所述的缓冲弹簧45的上端安装在收集箱2的上盖板上。

具体使用时，先将整个采摘机装配好，之后将其放入到果园中，通过行走装置带动其在果园中活动，在活动的过程中，吹风泵35全程箱送料下管30内吹气，进而形成沿送料道向上走的气流，对处于送料上管上部的枝干进行吹风处理，配合视觉检测器37观察吹开树叶后的果子位置及大小，之后通过采摘升降气缸6活动到合适的位置，然后根据枝干的脉络情况，控制采摘摆动电机11和采摘转动电机26的运转，使采摘器15能够无阻拦的被采摘活动气缸14送入到果子56的部位，之后通过采摘夹料气缸17带动采摘夹料活动块18活动，进而使两块采摘夹块19将果子夹持住，并能够通过夹料压力感应块55产生压力感应信号，并且根据分级感应座上的分级感应块29确定好果子的等级，之后通过光束发射器25分别发射光束，根据反射接收器接收到的信号情况判定果子的成熟情况，如接收到反射光，即为成熟果实，如接收到绿色光，则为不成熟果实，对于成熟果实，通过采摘切断活动气缸21带动采摘切刀22接触到果子的枝干，之后通过采摘切断升降气缸20带动采摘切刀22下降使其贴住果子，之后通过辅助切断电机52带动辅助切断转套53转动，进而带动辅助切断块54抵住枝干，然后通过辅助切断升降气缸51带动辅助切断块54下降到与采摘切刀22相同高度，之后通过采摘切断活动气缸21带动采摘切刀22将果子的枝干切断，之后通过采摘升降气缸6配合采摘活动气缸14的活动，将采摘器15整体移动到对应的送料道上方，之后使采摘夹料气缸17回复原位，果子落入到送料道内，经过三段送料道的输送后落入到缓冲接料槽43上，在自动落体产生的动能作用下，会使缓冲接料槽43出现一定程度的转动，将动能转换为缓冲弹簧45的弹性势能，之后会在弹簧回复原长的过程中沿着倾斜的缓冲接料槽43落入到收集腔中，完成一个果子的采摘和收集，后续果子的采摘重复上述步骤。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，包括行走装置（1），所述的行走装置（1）上设置被收集隔板（3）分隔成不少于两个收集腔的收集箱（2），所述的收集腔上设置有与其连通的送料装置（4），其特征在于，所述的收集箱（2）上设置有采摘升降气缸（6），所述的采摘升降气缸（6）上设置有采摘升降座（7），所述的采摘升降座（7）上设置有采摘机构（8），所述的采摘机构（8）包括采摘活动气缸（14），所述的采摘活动气缸（14）连接有采摘器（15），所述的采摘器（15）包括与采摘活动气缸（14）连接的采摘活动块（16），所述的采摘活动块（16）上设置有与采摘活动气缸（14）垂直的采摘夹料气缸（17）和与采摘活动气缸（14）平行的采摘切断活动气缸（21），所述的采摘夹料气缸（17）的两端连接有与采摘夹料活动块（18），所述的采摘夹料活动块（18）连接有与果子（56）配合的弧形采摘夹块（19）。

2.根据权利要求1所述的一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，其特征在于，所述的采摘活动块（16）上设置有与采摘夹料气缸（17）平行的分级感应座（27），所述的分级感应座（27）内沿其走向方向嵌入设置有感应弹簧（28），所述的感应弹簧（28）连接有与采摘夹料活动块（18）配合的分级感应块（29），所述的采摘夹块（19）内侧嵌入有夹料压力感应块（55）。

3.根据权利要求1所述的一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，其特征在于，所述的采摘活动块（16）上设置有与其垂直的采摘切断升降气缸（20），所述的采摘切断活动气缸（21）设置在采摘切断升降气缸（20）上。

4.根据权利要求3所述的一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，其特征在于，其中一块采摘夹块（19）内嵌入有辅助切断升降气缸（51），所述的辅助切断升降气缸（51）上连接有辅助切断电机（52），所述的辅助切断电机（52）上套接有辅助切断转套（53），所述的辅助切断转套（53）上套接有与采摘切刀配合的辅助切断块（54）。

5.根据权利要求1所述的一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，其特征在于，所述的采摘夹料气缸（17）上部中心相互配合的遮光筒（58）和反射接收器（24），所述的反射接收器（24）上嵌入有两个光束发射器（25），且分别发射黄色光和绿色光。

6.根据权利要求1所述的一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，其特征在于，所述的采摘升降座（7）上设置有采摘转动电机（26），所述的采摘转动电机（26）上设置有采摘转动块（9），所述的采摘转动块（9）上设置有采摘摆动架（10），所述的采摘摆动架（10）上设置有相互配合的采摘摆动电机（11）和采摘摆动轴（12），所述的采摘摆动轴（12）上套接有采摘摆动块（13），所述的采摘活动气缸（14）设置在采摘摆动块（13）上并与采摘摆动轴（12）垂直的。

7.根据权利要求1所述的一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，其特征在于，所述的送料装置（4）包括与收集箱（2）连通且竖直走向的送料下管（30），所述的送料下管（30）上连通有倾斜的送料中管（31），所述的送料中管（31）上连通有竖直的送料上管（32），所述的送料上管（32）上设置有竖直朝上的视觉检测器（37），所述的送料下管（30）、送料中管（31）和送料上管（32）配合的部位设置有卸力弹块（33）；所述的送料下管（30）、送料中管（31）和送料上管（32）内通过送料隔板（38）分隔成不少于两个送料道，且送料道与收集腔的收集口（41）一一对应，每个送料道的外侧同高度的位置均开设有吹风口（36），所述的送料下管（30）的外侧套接有与其密封并与吹风口（36）连通的吹风环（34），所述的吹风环（34）与吹风泵（35）连通。

8.根据权利要求7所述的一种能够对果子进行分级的橘子采摘机，其特征在于，所述的收集箱（2）内设置有与收集口（41）配合的缓冲装置（5），所述的缓冲装置（5）包括设置在收集箱（2）上盖板下侧的缓冲安装杆（42），所述的缓冲安装杆（42）下部铰接有缓冲接料槽（43），且缓冲接料槽（43）的一端位于收集口（41）的下侧，另一端连接有竖直走向的缓冲弹簧（45），所述的缓冲弹簧（45）的上端安装在收集箱（2）的上盖板上。