CN208728879U - 一种稳定的机器人送丝系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述机器人送丝系统包括依次连接的一轴底座、一轴旋转座、二轴、三轴、四轴、五轴、六轴、焊枪；每轴连接处都安装有减速机；还包括安装于三轴与四轴之间的送丝机、安装在所述二轴上的丝盘盒、以及连接所述送丝机和丝盘盒的焊丝导管，所述焊丝导管内部具有焊丝；所述丝盘盒为圆盒状，安装于二轴电机的反侧，所述丝盘盒侧上方具有用于穿越焊丝的出丝咀。本实用新型通过将堵转电机与丝盘盒的配合、推拉式送丝机与焊枪的灵活对接、焊枪内藏结构、微型送丝机的运用等多种技术手段的有机协调组成，降低了焊丝由于机器人运动造成的晃荡频率，使送丝更加稳定，焊缝牢靠且美观。

Description

一种稳定的机器人送丝系统

技术领域

本实用新型涉及焊接机器人的送丝系统，特别涉及一种稳定的焊接机器人送丝系统。

背景技术

弧焊机器人是目前行业内精度要求最高的六轴工业机器人，其轨迹精度和重复定位精度都是评价其性能的重要参考指标。故需要一种能协调工作且能稳定送丝的弧焊机器人送丝系统，才能提高其精度水准。

所述弧焊机器人主要构成部分分为本体部分和焊机部分，也有部分专利文献公开了一些焊接机器人的特征，例如中国专利CN107598433A公开了一种自动焊接机器人，包括机器臂、焊接头和送丝机构，所述输送管的管壁上设置有螺旋状的纹路，输送管的进口处设置有送丝机构，所述送丝机构安装在指臂上，其包括动滑轮和静滑轮，所述动滑轮通过送丝电机带动旋转，动滑轮和静滑轮之间夹持焊丝，动滑轮和静滑轮的轮面上都设置有围绕一周的V型槽，V型槽的两侧设置有对称的滚筒。中国专利CN206779755U公开了一种新型焊接机器人，其结构包括机器人底座、回转轴承、减速电机、机器人、激光位移传感器、焊枪、送丝机、伺服电机、焊丝盘，机器人底座顶部设有回转轴承，机器人底座垂直固定在回转轴承上，机器人底座上方设有机器人，机器人和回转轴承采用过盈配合，机器人顶部设有送丝机，机器人和送丝机采用间隙配合；机器人上设有焊枪，机器人和焊枪采用过盈配合，激光位移传感器设于机器人内部。CN205218356U公开了一种便携型关节焊接机器人，包括固定卡紧装置、腰部回转机构和机械臂，所述腰部回转机构固定在所述固定卡紧装置上方，所述腰部回转机构上方通过转座与所述机械臂的一端连接，所述机械臂的另一端连接焊枪座；该机器人还包括送丝机构，所述送丝机构包括焊盘和送丝导轮。

但是，大众化的弧焊机器人通常存在以下几个问题：

第一，丝盘盒组件安装于一轴旋转座上，与一轴旋转座处于联动状态，当机器人运转二轴及其以上关节时，焊丝会发生不同程度的拉伸。同时，悬在空中焊丝导管长，自身运转产生的震动及其加速度使得焊丝导管在半空中不断甩动，造成内部穿过的焊丝高频晃荡，引起焊丝位置偏移和送丝速度不均的问题，从而影响到送丝的效果，进而影响焊缝的牢固性。

第二，通常，现有弧焊机器人丝盘盒内部安装欧式阻尼，通过控制内部压缩弹簧来配合送丝速度，确保焊丝在出丝时不会因为焊丝松散而导致出丝困难。但是，所述对焊丝收紧的效果只发生于正向送丝时，而当出丝过多，需要反向收丝，则无法将焊丝收紧，只能松散地堆积在丝盘盒内，很可能会造成出丝困难。并且，出丝的速度和长度无法精确量化，很可能会出现出丝受阻和出丝长度不精确的问题。

第三，一般的弧焊机器人配备送丝机，采用等速持续送丝方式，但因其本身杂乱性的特征无法降低焊接的飞溅率，必须让气保焊熔滴变得有规律。

第四，焊枪外置是弧焊机器人常用的装配方式，焊枪尾部与送丝机的出导丝咀连接，将焊枪铜头套进送丝机出导丝咀铜头内，用螺丝将铜头锁紧，使焊枪的尾部处于固定状态，而焊枪前端位置依旧是随着五六关节的运动而发生扭曲、拉伸，容易造成焊枪软管和信号线的断裂。另外，外置的焊枪软管部分在空中扭曲和甩动，更加影响送丝效果，降低焊枪的使用寿命。

第五，焊枪软管无法做到完全拉直的状态，同时焊丝导管内径与焊丝直径大小存在一定的间隙，这种未拉直的状态和一定的间隙使得焊丝导管内已经存在一定的扭曲，所以在当焊枪伸直时，焊丝裸露于枪头外部的长度变长，而当焊枪弯曲时，则焊丝裸露于枪头外部的长度变短，所述焊丝伸出枪头的长度随着机器人运转姿态的变化而发生变化的现象尤其在氩弧焊中表现突出，而这种现象一定会影响焊丝熔化效果，直接表现为焊缝不美观、焊接不牢靠。

基于上述技术问题，这种大众化的弧焊机器人送丝系统无法保证焊接效果，对于使用者来说，寻求一款能做到送丝更加稳定的弧焊机器人送丝系统是其最终追求，也是本实用新型的主要内容。

实用新型内容

针对上述技术问题，本实用新型提供了一种稳定的机器人送丝系统。本实用新型通过将堵转电机与丝盘盒的配合、推拉式送丝机与焊枪的灵活对接、焊枪内藏结构、微型送丝机的运用等多种技术手段的有机协调组成，设计出一种能稳定送丝的焊接机器人。

本实用新型采用的技术方案是：一种稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述机器人送丝系统包括依次连接的一轴底座、一轴旋转座、二轴、三轴、四轴、五轴、六轴、焊枪；每轴连接处都安装有减速机；所述机器人送丝系统还包括安装于三轴与四轴之间的送丝机、安装在所述二轴上的丝盘盒、以及连接所述送丝机和丝盘盒的焊丝导管，所述焊丝导管内部具有焊丝；所述丝盘盒为圆盒状，安装于二轴电机的反侧，所述丝盘盒侧上方具有用于穿越焊丝的送丝咀。

进一步的，所述丝盘盒的内部中心位置具有轴体，所述轴体包含固定于丝盘盒的轴芯和围绕轴芯旋转的轴套，所述丝盘盒内的焊丝盘固定在所述轴套上，所述轴套上连接有当正向出丝或反向收丝时保证焊丝紧裹焊丝盘使出丝顺畅且能精准量化出丝的速度和长度的堵转电机。

进一步的，所述机器人送丝系统还包括微型送丝机和交流伺服电机，所述微型送丝机通过安装板固定在五轴上，所述交流伺服电机的与微型送丝机直连，所述交流伺服电机轴通过平键直接带动微型送丝机的送丝轮的转动。所述微型送丝机包括电机和套装在电机轴上的送丝轮。

进一步的，所述焊枪采用内藏式结构，焊枪尾部连接送丝机的送丝咀，并穿过三轴、四轴、五轴，所述焊枪前端从六轴中心穿出。

进一步的，所述堵转电机、送丝机、交流伺服电机的信号同步，所述交流伺服电机和微型送丝机控制焊丝的出丝长度、出丝速度为精确的定值。

进一步的，所述送丝机的送丝咀与焊枪尾部的接口为多圈旋转结构且中间有内孔，从所述送丝咀出来的焊丝穿过内孔进入到焊枪尾部中，再经过微型送丝机送至焊枪的前端，当焊枪前端运转时，焊枪尾部也随之运转。

进一步的，作为本实用新型一种可选的实施方式，所述多圈旋转结构为导电滑环，所述导电滑环的中心具有用来穿越焊丝的通孔，所述导电滑环用来连接所述送丝机的送丝咀与焊枪尾部的接口处两侧电缆线的电流。

作为本实用新型一种可选的实施方式，送丝咀与焊枪尾部通过旋转的轴承连接；所述送丝咀、所述焊枪尾部分别连接轴承的外圈、内圈，或者所述送丝咀、所述焊枪尾部分别连接轴承的内圈、外圈；所述轴承为导电轴承，用来导通送丝咀与焊枪尾部的接口处的两侧电缆线的电流。

作为本实用新型一种可选的实施方式，所述轴承为滚动轴承，所述轴承的内圈、外圈、内外圈之间的滚动部件均为金属良导体，所述滚动部件为滚球或滚柱，轴承的润滑剂为导电石墨。

进一步的，作为一种优选的实施方式，所述轴承为滚动轴承，所述轴承的内圈、外圈为双层结构，所述轴承的内圈、外圈的主体为钢材质，所述轴承的内圈的外壁、所述轴承的外圈的内壁镶嵌或镀有一定厚度的金属铜或铜合金，所述轴承的内外圈之间的滚动部件均为金属铜或铜合金，所述滚动部件为滚球或滚柱，所述轴承的润滑剂为导电石墨。

作为本实用新型一种可选的实施方式，所述轴承为滑动轴承，所述轴承的内圈、外圈均为金属良导体，所述滑动轴承的内圈的外壁上均匀分布有多个凹穴或空洞，所述凹穴或空洞内填充有导电石墨。

进一步的，作为一种优选的实施方式，所述轴承为滑动轴承，所述滑动轴承的内圈、外圈为双层结构，所述轴承的内圈、外圈的主体为钢材质，所述轴承的内圈的外壁、所述轴承的外圈的内壁镶嵌或镀有一定厚度的金属铜或铜合金，所述轴承的内圈的外壁均匀分布有多个凹穴或空洞，所述凹穴或空洞内填充有导电石墨。

进一步的，所述送丝机为推拉式送丝机，控制焊丝按一定的频率和步距向熔池送进强制熔滴过渡，过渡的频率等于推拉送丝的频率。

进一步的，所述丝盘盒通过丝盘盒安装套件紧锁在二轴上，所述丝盘盒固定在安装套件上。

进一步的，所述丝盘盒的侧面具有用固定丝架焊接电缆的挡板，所述挡板具有用以穿越电缆线的圆孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型提供的机器人送丝系统，丝盘盒安装在二轴，缩短了外置焊丝的长度，降低焊丝在空中的晃荡程度。最重要的是送丝稳定：因为现有技术中丝盘盒大多数装在一轴，而一轴在水平方向大幅度旋转，二轴在竖直方向上大幅度旋转，这样，送丝盒中的焊丝不仅在水平方向上产生大量移动，而且在竖直方向上也产生大量位移，导致焊丝容易被拉扯和扭曲；而在本实用新型中，而丝盘盒装在二轴上，一轴相比，二轴距离送丝机的进丝口的位置距离更短，如此缩短了出丝口到送丝机之间焊丝的实际行程，且当机器人运转时不存在焊丝拉伸的情况，降低了焊丝由于机器人运动造成的晃荡频率，使送丝更加稳定。

(2)本实用新型提供的机器人送丝系统重心稳定，本实用新型中将丝盘盒装置二轴电机的反侧，将丝盘盒和电机分据在二轴的两侧，借助丝盘盒的重量来平衡电机的重量对二轴的影响，使得二轴的运转更加平稳，进一步提升了送丝和焊接的稳定性。

(3)本实用新型提供的机器人送丝系统，丝盘盒的中心配备有堵转电机来送丝，替代了传统的阻尼装置，使得焊丝在正反向送丝时都不会松散：正向出丝时速度平稳且焊丝紧裹与焊丝盘中，持续稳定出丝；当需要反向收丝时，一样可以保证焊丝紧紧裹在焊丝盘上。同时，还能将出丝过程进行量化计算，保证更为精确的出丝长度和出丝速度。而且传统阻尼则无此功能。

(4)本实用新型提供的机器人送丝系统，采用推拉式送丝机的，使气保焊熔滴变得有规律，大大降低了焊接的飞溅率，提高了送丝的稳定性。

(5)本实用新型提供的机器人送丝系统，焊枪尾部通过旋转部件与送丝机送丝咀相接，当焊枪前端运转时，焊枪尾部也能随之灵活运转，减少焊枪软管部分的扭曲程度，提高焊枪使用的寿命。

(6)本实用新型提供的机器人送丝系统，同送丝机的送丝咀与焊枪尾部的接口两侧通过导电的旋转轴承连接，轴承内圈和外圈直接具有较大的接触面积，既保证送丝咀与焊枪尾部可以任意角度旋转，比如旋转720°甚至更多，又能保证了两侧电缆的导通，电流稳定通过，保证送丝的稳定性。而传统方式采用电缆直接连接，一方面旋转角度有限，另一方面旋转时电缆线的拉扯也会影响焊丝的稳定性，再者，电缆线由于长时间反复扭曲，也会疲劳和损耗，降低了电缆线的使用寿命，又会影响焊机机器人工作的稳定性。

(7)本实用新型提供的机器人送丝系统，送丝咀与焊枪尾部的接口处的轴承的内圈与外圈的接触面采用为铜材质或铜合金材质，导电性能更好，电流更加稳定。

(8)本实用新型提供的机器人送丝系统，送丝咀与焊枪尾部的接口处的轴承的采用滚动轴承，多个滚珠或滚柱在轴承的内圈和外圈进行点均衡接触，电流稳定通过，保证送丝的稳定性；而且与滑动轴承和导电滑环相比，使焊枪的灵活性更好，阻力小，因而灵敏度更好，更能精确控制焊枪，保证其稳定性和精度。

(9)本实用新型提供的机器人送丝系统，五轴部位安装交流伺服电机和微型送丝机，将堵转电机、推拉式送丝机、交流伺服电机信号同步，精准控制焊丝的出丝长度，使焊枪前端焊丝的出丝长度不会因机器人运转姿态的变化而受到影响，提高送丝的稳定性，使得焊接更牢固且焊缝更加美观，这一优势在氩弧焊时体现得更加明显。本实用新型的机器人送丝系统，即便是焊丝后端发生了扭曲和拉扯，在微型送丝机的作用下，也不会影响前端焊丝的稳定性和精确性。而传统的焊机机器人，则没有前端的微型送丝机，在焊枪运转时，焊丝后端的拉扯和扭曲即会影响到焊丝的前端的稳定性，导致焊接效果不高。

(10)本实用新型提供的机器人送丝系统，所述焊枪采用内藏式结构，焊枪穿过三轴、四轴、五轴，并从六轴中心穿出，这样焊丝的走线距离较短，而且焊丝的行程更加稳定和安全，也提升了焊丝的使用寿命。

(11)本实用新型提供的机器人送丝系统，在丝盘盒的侧面具有用电缆的挡板，这样，焊接电缆又多了一个支撑点，降低了震动的幅度。

(12)本实用新型提供的机器人送丝系统，焊缝牢靠且美观，稳定的送丝可以将工件焊出既定的焊接效果，焊缝到位，牢靠且美观。

附图说明

图1是本实用新型的机器人送丝系统结构左视图；

图2是本实用新型的机器人送丝系统结构后视图；

图3是本实用新型中丝盘盒组件安装细节图；

图4是本实用新型中送丝机的送丝咀与焊枪尾部接口的结构示意图；

图5是本实用新型中交流伺服电机与微型送丝机的安装示意图；

图6是本实用新型中的微型送丝机的安装结构示意图；

图中附图标记如下：一轴底座1、一轴旋转座2、二轴3、三轴4、四轴5、五轴6、六轴7、焊枪8、送丝机9、焊丝导管10、丝盘盒11、堵转电机12、微型送丝机13、安装套件14、送丝咀15、焊枪尾部16、轴承17、交流伺服电机 18、安装板19、送丝轮20、挡板21、电缆22。

具体实施方式

以下结合附图和实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1、图2所示，一种稳定的机器人送丝系统，该机器人送丝系统包括依次连接的一轴底座1、一轴旋转座2、二轴3、三轴4、四轴5、五轴6、六轴7、焊枪8；每轴连接处都安装有减速机；机器人送丝系统还包括安装于三轴4与四轴5之间的送丝机9、安装在二轴3上的丝盘盒11、以及连接送丝机9和丝盘盒 11的焊丝导管10，焊丝导管10内部具有焊丝；丝盘盒11为圆盒状，安装于二轴3电机的反侧，丝盘盒11侧上方具有用于穿越焊丝的送丝咀。

如图3所示，丝盘盒11的内部中心位置具有轴体，轴体包含固定于丝盘盒 11的轴芯和围绕轴芯旋转的轴套，丝盘盒11内的焊丝盘固定在轴套上，轴套上连接有用以驱动轴套的堵转电机12，当正向出丝或反向收丝时，能保证焊丝紧裹焊丝盘，保证出丝顺畅，而且能精准量化出丝的速度和长度，确保焊接效果。

如图5、图6所示，机器人送丝系统还包括微型送丝机13和交流伺服电机 18，微型送丝机13通过安装板19固定在五轴6上，交流伺服电机18的与微型送丝机13直连，交流伺服电机18轴通过平键直接带动微型送丝机13的送丝轮的转动。微型送丝机13包括电机和套装在电机轴上的送丝轮20。

焊枪8采用内藏式结构，焊枪尾部16连接送丝机9的送丝咀15，并穿过三轴4、四轴5、五轴6，焊枪8前端从六轴7中心穿出。堵转电机12、送丝机9、交流伺服电机18的信号同步，交流伺服电机18和微型送丝机13控制焊丝的出丝长度、出丝速度为精确的定值。具体的讲，为达到既定目标，可以事先在程序上设计出理论的出丝长度、出丝速度及送丝压力值。

送丝机9为推拉式送丝机，控制焊丝按一定的频率和步距向熔池送进强制熔滴过渡，过渡的频率等于推拉送丝的频率。丝盘盒11通过丝盘盒安装套件14 紧锁在二轴3上，丝盘盒11固定在安装套件14上。丝盘盒11的侧面具有用固定丝架焊接电缆22的挡板21，挡板21具有用以穿越电缆线的圆孔。

送丝机9的送丝咀15与焊枪尾部16的接口为多圈旋转结构且中间有内孔，从送丝咀15出来的焊丝穿过内孔进入到焊枪尾部16中，再经过微型送丝机13 送至焊枪8的前端，当焊枪前端运转时，焊枪尾部16也随之运转。

参考图4所示，送丝咀15与焊枪尾部16通过旋转的轴承17连接；送丝咀 15、焊枪尾部16分别连接轴承17的外圈、内圈，或者送丝咀15、焊枪尾部16 分别连接轴承17的内圈、外圈；轴承17为导电轴承，用来导通送丝咀15与焊枪尾部16的接口处的两侧电缆线的电流。

在本实施例中，轴承17为滚动轴承，轴承的内圈、外圈、内外圈之间的滚动部件均为金属良导体，滚动部件为滚球或滚柱，轴承的润滑剂为导电石墨。

实施例2

如图1、图2所示，一种稳定的机器人送丝系统，该机器人送丝系统包括依次连接的一轴底座1、一轴旋转座2、二轴3、三轴4、四轴5、五轴6、六轴7、焊枪8；每轴连接处都安装有减速机；机器人送丝系统还包括安装于三轴4与四轴5之间的送丝机9、安装在二轴3上的丝盘盒11、以及连接送丝机9和丝盘盒 11的焊丝导管10，焊丝导管10内部具有焊丝；丝盘盒11为圆盒状，安装于二轴3电机的反侧，丝盘盒11侧上方具有用于穿越焊丝的送丝咀。

在本实施例中，轴承17为滚动轴承，轴承的内圈、外圈为双层结构，轴承的内圈、外圈的主体为钢材质，轴承的内圈的外壁、轴承的外圈的内壁镶嵌或镀有一定厚度的金属铜或铜合金，轴承的内外圈之间的滚动部件均为金属铜或铜合金，滚动部件为滚球或滚柱，轴承的润滑剂为导电石墨。其他部件的结构和功能同实施例1。

实施例3

如图1、图2所示，一种稳定的机器人送丝系统，该机器人送丝系统包括依次连接的一轴底座1、一轴旋转座2、二轴3、三轴4、四轴5、五轴6、六轴7、焊枪8；每轴连接处都安装有减速机；机器人送丝系统还包括安装于三轴4与四轴5之间的送丝机9、安装在二轴3上的丝盘盒11、以及连接送丝机9和丝盘盒 11的焊丝导管10，焊丝导管10内部具有焊丝；丝盘盒11为圆盒状，安装于二轴3电机的反侧，丝盘盒11侧上方具有用于穿越焊丝的送丝咀。

在本实施例中，轴承17为滑动轴承，轴承的内圈、外圈均为金属良导体，滑动轴承的内圈的外壁上均匀分布有多个凹穴或空洞，凹穴或空洞内填充有导电石墨。其他部件的结构和功能同实施例1。

实施例4

如图1、图2所示，一种稳定的机器人送丝系统，该机器人送丝系统包括依次连接的一轴底座1、一轴旋转座2、二轴3、三轴4、四轴5、五轴6、六轴7、焊枪8；每轴连接处都安装有减速机；机器人送丝系统还包括安装于三轴4与四轴5之间的送丝机9、安装在二轴3上的丝盘盒11、以及连接送丝机9和丝盘盒 11的焊丝导管10，焊丝导管10内部具有焊丝；丝盘盒11为圆盒状，安装于二轴3电机的反侧，丝盘盒11侧上方具有用于穿越焊丝的送丝咀。

在本实施例中，轴承17为滑动轴承，滑动轴承的内圈、外圈为双层结构，轴承的内圈、外圈的主体为钢材质，轴承的内圈的外壁、轴承的外圈的内壁镶嵌或镀有一定厚度的金属铜或铜合金，轴承的内圈的外壁均匀分布有多个凹穴或空洞，凹穴或空洞内填充有导电石墨。其他部件的结构和功能同实施例1。

实施例5

如图1、图2所示，一种稳定的机器人送丝系统，该机器人送丝系统包括依次连接的一轴底座1、一轴旋转座2、二轴3、三轴4、四轴5、五轴6、六轴7、焊枪8；每轴连接处都安装有减速机；机器人送丝系统还包括安装于三轴4与四轴5之间的送丝机9、安装在二轴3上的丝盘盒11、以及连接送丝机9和丝盘盒 11的焊丝导管10，焊丝导管10内部具有焊丝；丝盘盒11为圆盒状，安装于二轴3电机的反侧，丝盘盒11侧上方具有用于穿越焊丝的送丝咀。

在本实施例中，作为本实用新型一种可选的实施方式，送丝机9的送丝咀 15与焊枪尾部16的接口为多圈旋转结构为导电滑环，导电滑环的中心具有用来穿越焊丝的通孔，导电滑环用来连接送丝机9的送丝咀15与焊枪尾部16的接口处两侧电缆线的电流。其他部件的结构和功能同实施例1。

本实用新型通过将堵转电机与丝盘盒的配合、推拉式送丝机与焊枪的灵活对接、焊枪内藏结构、微型送丝机的运用等多种技术手段的有机协调组成，降低了焊丝由于机器人运动造成的晃荡频率，使送丝更加稳定。焊缝牢靠且美观。

上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例，如前所述，应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式，不应看作是对其他实施例的排除，而可用于各种其他组合、修改和环境，并能够在本文所述实用新型构想范围内，通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围，则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述机器人送丝系统包括依次连接的一轴底座(1)、一轴旋转座(2)、二轴(3)、三轴(4)、四轴(5)、五轴(6)、六轴(7)、焊枪(8)；每轴连接处都安装有减速机；所述机器人送丝系统还包括安装于所述三轴(4)与四轴(5)之间的送丝机(9)、安装在所述二轴(3)上的丝盘盒(11)、以及连接所述送丝机(9)和丝盘盒(11)的焊丝导管(10)，所述焊丝导管(10)内部具有焊丝；所述丝盘盒(11)为圆盒状，安装于二轴(3)电机的反侧，所述丝盘盒(11)侧上方具有用于穿越焊丝的送丝咀。

2.根据权利要求1所述的稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述丝盘盒(11)的内部中心位置具有轴体，所述轴体包含固定于丝盘盒(11)的轴芯和围绕轴芯旋转的轴套，所述丝盘盒(11)内的焊丝盘固定在所述轴套上，所述轴套上连接有当正向出丝或反向收丝时保证焊丝紧裹焊丝盘使出丝顺畅且能精准量化出丝的速度和长度的堵转电机(12)。

3.根据权利要求1所述的稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述机器人送丝系统还包括微型送丝机(13)和交流伺服电机(18)，所述微型送丝机(13)通过安装板(19)固定在五轴(6)上，所述交流伺服电机(18)的与微型送丝机(13)直连，所述交流伺服电机(18)轴通过平键直接带动微型送丝机(13)的送丝轮的转动。

4.根据权利要求1所述的稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述焊枪(8)采用内藏式结构，焊枪尾部(16)连接送丝机(9)的送丝咀(15)，并穿过三轴(4)、四轴(5)、五轴(6)，所述焊枪(8)前端从六轴(7)中心穿出。

5.根据权利要求2所述的稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述堵转电机(12)、送丝机(9)、交流伺服电机(18)的信号同步，所述交流伺服电机(18)和微型送丝机(13)控制焊丝的出丝长度、出丝速度为精确的定值。

6.根据权利要求1-5任一项所述的稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述送丝机(9)的送丝咀(15)与焊枪尾部(16)的接口为多圈旋转结构且中间有内孔，从所述送丝咀(15)出来的焊丝穿过内孔进入到焊枪尾部(16)中，再经过微型送丝机(13)送至焊枪(8)的前端，当焊枪前端运转时，焊枪尾部(16)也随之运转。

7.根据权利要求6所述的稳定的机器人送丝系统，其特征在于：送丝咀(15) 与焊枪尾部(16)通过旋转的轴承(17)连接；所述送丝咀(15)、所述焊枪尾部(16)分别连接轴承(17)的外圈、内圈，或者所述送丝咀(15)、所述焊枪尾部(16)分别连接轴承(17)的内圈、外圈；所述轴承(17)为导电轴承，用来导通送丝咀(15)与焊枪尾部(16)的接口处两侧电缆线的电流。

8.根据权利要求7所述的稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述轴承(17)为滚动轴承，所述轴承的内圈、外圈、内外圈之间的滚动部件均为金属良导体，所述滚动部件为滚球或滚柱，轴承的润滑剂为导电石墨。

9.根据权利要求7所述的稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述轴承(17)为滑动轴承，所述轴承的内圈、外圈均为金属良导体，所述滑动轴承的内圈的外壁上均匀分布有多个凹穴或空洞，所述凹穴或空洞内填充有导电石墨。

10.根据权利要求6所述的稳定的机器人送丝系统，其特征在于：所述多圈旋转结构为导电滑环，所述导电滑环的中心具有用来穿越焊丝的通孔，所述导电滑环用来连接所述送丝机(9)的送丝咀(15)与焊枪尾部(16)的接口处两侧电缆线的电流。