CN208716758U - 一种标准模块式的堆垛型机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种标准模块式的堆垛型机器人，包括动力头模块和堆垛模块，所述动力头模块和堆垛模块通过组接机构连接，动力头模块包括泵站，堆垛模块包括门架，滑架，链条，油缸，叉臂和前轮组件，所述门架与动力头模块连接，所述油缸设置在门架上，油缸的活塞杆顶部设有滑轮，泵站与油缸通过油管连接，所述链条绕设在滑轮上，链条两端分别与门架和滑架连接，所述叉臂一端与滑架连接，另一端设置前轮组件，所述门架设有滑槽，两个滑槽相对设置，滑架两侧设有滚轮，滚轮设置在滑槽中。本实用新型能够实现智能化控制，堆垛型机器人结构简单、操控灵活、安全性能高，能够高效完成堆垛任务。

Description

一种标准模块式的堆垛型机器人

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种标准模块式的堆垛型机器人。

背景技术

堆垛车是指对成件托盘货物进行装卸、堆高、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。堆垛车通常分为手动堆垛车和电动堆垛车，适用于狭窄通道和有限空间内的作业，是高架仓库，超市，车间装卸和堆垛托盘化货物的理想工具。普遍堆垛型车辆在堆垛过程需要由人来操纵，堆垛效率较低，现有的物料堆垛型车辆不能满足智能堆垛货物的要求，货物流动性过大导致货物出现了囤积现象。申请人在先的专利申请号为201810799023.1的发明专利及同日申请的申请号为201821148809.9的实用新型专利中，公开了一种能够自动导航行走，便于更换工作模块的移动机器人，其动力头模块能够提供自动导航和控制功能。为了提升堆垛的效率，堆垛型机器人的升降稳固性和安全性亟待解决。

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术的问题，提供了一种堆垛平稳性和安全性较好，能够实现自动堆垛的标准模块式的堆垛型机器人。

具体技术方案如下：一种标准模块式的堆垛型机器人，包括动力头模块和堆垛模块，所述动力头模块和堆垛模块通过组接机构连接，动力头模块包括泵站，堆垛模块包括门架，滑架，链条，油缸，叉臂和前轮组件，所述门架与动力头模块连接，所述油缸设置在门架上，油缸的活塞杆顶部设有滑轮，泵站与油缸通过油管连接，所述链条绕设在滑轮上，链条两端分别与门架和滑架连接，所述叉臂一端与滑架连接，另一端设置前轮组件，所述门架设有滑槽，两个滑槽相对设置，滑架两侧设有滚轮，滚轮设置在滑槽中。

以下为本实用新型的附属技术方案。

作为优选方案，所述滑轮包括第一滑轮和第二滑轮，第一滑轮和第二滑轮平行且间隔设置，第一、第二滑轮上分别设有链条。

作为优选方案，所述门架包括支撑条，支撑条水平设置，链条一端固定在支撑条上。

作为优选方案，所述堆垛模块包括限位开关，限位开关设置在滑架上。

作为优选方案，所述组接机构包括螺栓和定位销，动力头模块和堆垛模块通过螺栓和定位销连接。

作为优选方案，所述螺栓和定位销设置在门架，或者所述螺栓和定位销设置在动力头模块上。

作为优选方案，所述滑架包括防护板，防护板垂直设置且位于叉臂一端。

本实用新型的技术效果：本实用新型的一种标准模块式的堆垛型机器人能够实现智能化控制，通过动力头模块与堆垛模块之间通过定位销与螺栓连接，组合成标准模块式的堆垛机器人；该堆垛型机器人结构简单、操控灵活、安全性能高，能够高效完成堆垛任务。

附图说明

图1是本实用新型实施例的一种标准模块式的堆垛型机器人的示意图。

图2是本实用新型实施例的一种标准模块式的堆垛型机器人的分解图。

图3是本实用新型实施例的堆垛模块与泵站连接的示意图。

图4是本实用新型实施例的堆垛模块的示意图。

图5是本实用新型实施例的动力头模块的示意图。

具体实施方式

下面，结合实例对本实用新型的实质性特点和优势作进一步的说明，但本实用新型并不局限于所列的实施例。

如图1至图5所示，本实施例的一种标准模块式的堆垛型机器人包括动力头模块1和堆垛模块2，所述动力头模块1和堆垛模块2通过组接机构3连接。动力头模块1包括泵站11，堆垛模块2包括门架21，滑架22，链条23，油缸24，叉臂25和前轮组件26，所述门架21与动力头模块1连接。所述油缸24设置在门架21上，油缸24的活塞杆顶部设有滑轮4，泵站11与油缸24通过油管5连接，所述链条23绕设在滑轮4上，链条两端分别与门架21和滑架22连接。所述叉臂25一端与滑架22连接，另一端设置前轮组件26，所述门架21设有滑槽211，两个滑槽211相对设置，滑架22两侧设有滚轮221，滚轮221设置在滑槽中。上述技术方案中，动力头模块1提供堆垛型机器人的动力和控制，从而能够驱动堆垛型机器人行走，堆垛模块负责承载货物。动力头模块可采用现有技术的具有自动导航控制的模块，也可采用申请人在先申请的专利中的动力头模块的技术方案，申请人在先的专利申请号为201810799023.1的发明专利及同日申请的申请号为201821148809.9的实用新型专利。上述技术方案中，泵站在动力头模块的控制系统的控制下为油缸提供液压油，油缸的活塞杆上升，从而带动滑轮4上升，滑轮上升使得链条一端能够带动滑架上升，从而使叉臂上升。所述前轮组件26为叉臂提供支撑，防止堆垛过程中堆垛重心不稳，滑架与门架间通过链条实现柔性连接。本实施例中，泵站11包括控制电机111，阀块112和油箱113，泵站可采用现有的电液伺服系统，通过控制系统控制液压油输送。所述门架顶部设有激光导引部件6，从而避免遮挡，扩大激光导引部件的扫描范围。通过上述技术方案，能够使堆垛型机器人升降平稳，安全性较好，泵站设置在动力头模块上，使得堆垛型机器人在堆垛时重心更平稳。

本实施例中，所述滑轮4包括第一滑轮41和第二滑轮42，第一滑轮41和第二滑轮42平行且间隔设置，第一、第二滑轮上分别设有链条。通过上述技术方案，能够通过两个滑轮同步运动，从而使两根链条同时驱动滑架升降，使得叉臂升降更平稳，结构更稳固。

本实施例中，所述门架21包括支撑条212，支撑条212水平设置，链条一端固定在支撑条上。通过上述技术方案，支撑条设置在门架的两个滑槽之间，能够增强门架的结构强度，同时固定链条一端。

本实施例中，所述堆垛模块2包括限位开关27，限位开关27设置在滑架22上，通过限位开关能够控制滑架的上升高度。

本实施例中，所述组接机构3包括螺栓31和定位销32，动力头模块1和堆垛模块2通过螺栓31和定位销32连接。上述技术方案中，螺栓31对应限位孔33，定位销32对应配接孔34，本实施例中，螺栓和定位销分别设置在两侧，每一侧设置两颗螺栓，定位销设置在螺栓之间。

本实施例中，所述螺栓31和定位销32设置在门架21，或者所述螺栓31和定位销32设置在动力头模块上。本领域技术人员可知，螺栓的位置可设置在工作模块或堆垛模块、定位销的位置可设置在工作模块或堆垛模块，上述位置变换同样能够实现动力头模块和堆垛模块的连接。本实施例中，螺栓和定位销设置在堆垛模块上，限位孔和配接孔设置在动力头模块上，通过上述技术方案，能够便于动力头模块和堆垛模块的固定和拆卸。

本实施例中，所述滑架22包括防护板222，防护板222垂直设置且位于叉臂25一端，从而避免货物冲撞门架。本实施例中，滑架设有反射板223和激光发射器224，从而通过激光发射器能够感应反射板的距离，从而实现对滑架移动距离的测量。

本实施例的一种标准模块式的堆垛型机器人能够实现智能化控制，通过动力头模块与堆垛模块之间通过定位销与螺栓连接，组合成标准模块式的堆垛机器人；该堆垛型机器人结构简单、操控灵活、安全性能高，能够高效完成堆垛任务。

需要指出的是，上述较佳实施例仅为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种标准模块式的堆垛型机器人，包括动力头模块和堆垛模块，所述动力头模块和堆垛模块通过组接机构连接，其特征在于，动力头模块包括泵站，堆垛模块包括门架，滑架，链条，油缸，叉臂和前轮组件，所述门架与动力头模块连接，所述油缸设置在门架上，油缸的活塞杆顶部设有滑轮，泵站与油缸通过油管连接，所述链条绕设在滑轮上，链条两端分别与门架和滑架连接，所述叉臂一端与滑架连接，另一端设置前轮组件，所述门架设有滑槽，两个滑槽相对设置，滑架两侧设有滚轮，滚轮设置在滑槽中。

2.根据权利要求1所述的标准模块式的堆垛型机器人，其特征在于，所述滑轮包括第一滑轮和第二滑轮，第一滑轮和第二滑轮平行且间隔设置，第一、第二滑轮上分别设有链条。

3.根据权利要求2所述的标准模块式的堆垛型机器人，其特征在于，所述门架包括支撑条，支撑条水平设置，链条一端固定在支撑条上。

4.根据权利要求3所述的标准模块式的堆垛型机器人，其特征在于，所述堆垛模块包括限位开关，限位开关设置在滑架上。

5.根据权利要求4所述的标准模块式的堆垛型机器人，其特征在于，所述组接机构包括螺栓和定位销，动力头模块和堆垛模块通过螺栓和定位销连接。

6.根据权利要求5所述的标准模块式的堆垛型机器人，其特征在于，所述螺栓和定位销设置在门架，或者所述螺栓和定位销设置在动力头模块上。

7.根据权利要求6所述的标准模块式的堆垛型机器人，其特征在于，所述滑架包括防护板，防护板垂直设置且位于叉臂一端。