CN208697481U - 一种机械手模组 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手模组，所述机械手模组包括轨道底座、旋转底座、旋转腔体、轴承、支撑大臂、液压泵、液压伸缩缸、液压支撑缸、前臂底座、激光修复器、前臂、铰链头、电机、探测头、旋转固定钢板和修复器；工作时，机械手臂自动调整姿态，进行焊接探测，对于焊接质量不过关的地方，启动所述激光修复器，调整手臂姿态，并通过修复器进行修复。同时，此机械手臂大的前臂上还可以替换安装上夹持单元，使本实用新型不仅可以用来做检查，还可以搬运东西，增加了本实用新型的使用范围，功能更强。

Description

一种机械手模组

技术领域

本实用新型涉及智能设备制造技术领域，具体是一种机械手模组。

背景技术

在现今的生活上，科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。可为机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力使其成为工业机械手机器人的一个重要分支，并且现有的机器人模组功能比较单一，不能多个工作单元相互替换，造成工厂生产成本增加。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械手模组，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械手模组，机械手模组包括轨道底座、旋转底座、旋转腔体、轴承、支撑大臂、液压泵、液压伸缩缸、液压支撑缸、前臂底座、激光修复器、前臂、铰链头、电机、探测头、修复器、旋转固定钢板和夹持单元；所述旋转底座通过螺钉和固定钢板安装在四个移动滑块上，所述移动滑块套在所述轨道底座的滑杠上，且可以在所述滑杠上自由移动；移动电机安装在所述旋转固定钢板上方，并通过齿轮与所述轨道底座上的导轨齿轮连接；步进电机与转盘轴承通过齿轮连接；所述转盘轴承通过钢钉固定在所述固定钢板上；所述步进电机固定安装在旋转腔体内部；所述旋转腔体通过旋转螺柱安装在所述固定钢板上，并可以再所述旋转螺柱上自由旋转；所述支撑大臂通过所述轴承连接；所述液压伸缩缸支撑所述支撑大臂；所述液压支撑缸与前臂底座钢架通过铰链连接；转向电机安装在所述前臂底座内部，并与转向轴承通过齿轮连接；所述转向轴承固定安装在所述前臂底座钢架上；所述激光修复器安装在所述前臂底座上；所述铰链头与所述前臂底座通过所述前臂相连接；所述探测头和所述修复器安装在所述电机上；所述电机固定安装在所述铰链头U形内部；所述轨道底座可以水平安装，也可以竖直安装，还可倒立安装于需要检测修复腔体的内部天花板上，完成不同部位、角度的检测；所述轨道底座上可同时安装不少于一个所述旋转底座，即可以加装不少于一个机械手臂同时作业；所述液压泵、电机、移动电机、步进电机、转向电机、激光修复器、探测头由单片机或电脑控制；所述探测头提供修复数据和坐标定位，所述夹持单元螺接在所述前臂上，所述夹持单元上安装有螺纹连接杆，所述螺纹连接杆表面设置有外螺纹，所述前臂端面上设置有螺纹孔，所述螺纹连接杆螺接在所述螺纹孔内。

优选的，所述液压泵通过液压管与所述液压伸缩缸、液压支撑缸相连，并为所述液压伸缩缸、液压支撑缸提供动力。液压系统工作原理成熟，效率高，使用安全。

优选的，所述液压伸缩缸底部通过铰链固定安装于所述旋转腔体表面；所述液压支撑缸底部通过铰链固定安装于所述支撑大臂表面。铰链固定使液压伸缩缸有更多的活动范围。

优选的，所述移动电机转动时带动机械手臂在所述轨道底座上移动；所述步进电机转动时带动动机械手臂旋转；所述转向电机转动时带动所述前臂底座、激光修复器、前臂转动。

优选的，所述电机精确控制所述探测头、修复器的旋转角度。

优选的，所述旋转底座能够从所述固定钢板上取下；所述支撑大臂在所述轴承上前后自由旋转；所述旋转腔体在所述旋转底座上360度旋转。

优选的，所述液压伸缩缸通过伸展和收缩控制所述支撑大臂的角度；所述液压支撑缸通过伸展和收缩控制所述前臂的伸展和收缩。

优选的，所述夹持单元包括螺栓，气缸，活动块，限位槽，气缸安装座，所述气缸安装在所述气缸安装座内，并通过所述螺栓固定，所述活动块安装在所述气缸的伸缩杆上，所述限位槽设置在所述夹持单元内，所述活动块上设置有限位条，所述限位条活动设置在所述限位槽内。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型设置了一种机械手模组，所述机械手模组包括轨道底座、旋转底座、旋转腔体、轴承、支撑大臂、液压泵、液压伸缩缸、液压支撑缸、前臂底座、激光修复器、前臂、铰链头、电机、探测头、修复器和夹持单元；所述旋转底座通过螺钉和固定钢板安装在四个移动滑块上，所述移动滑块套在所述轨道底座的滑杠上，且可以在所述滑杠上自由移动；移动电机安装在所述旋转固定钢板上方，并通过齿轮与所述轨道底座上的导轨齿轮连接；步进电机与转盘轴承通过齿轮连接，控制机械手臂移动；所述步进电机固定安装在旋转腔体内部，控制机械手臂旋转；所述支撑大臂通过所述轴承连接，可自由旋转；所述液压伸缩缸支撑所述支撑大臂；所述液压支撑缸与前臂底座钢架通过铰链连接；转向电机安装在所述前臂底座内部，并与转向轴承通过齿轮连接；所述转向轴承固定安装在所述前臂底座钢架上；所述激光修复器安装在所述前臂底座上；所述铰链头与所述前臂底座通过所述前臂相连接；所述探测头和所述修复器安装在所述电机上；所述电机固定安装在所述铰链头的形内部；工作时，机械手臂自动调整姿态，进行焊接探测，对于焊接质量不过关的地方，启动所述激光修复器，调整手臂姿态，并通过修复器进行修复。同时，此机械手臂大的前臂上还可以替换安装上夹持单元，使本实用新型不仅可以用来做检查，还可以搬运东西，增加了本实用新型的使用范围，功能更强。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型中旋转底座的结构示意图；

图3为本实用新型中导轨底座的结构示意图；

图4为本实用新型中夹持单元的结构示意图；

图5为本实用新型中气缸的结构示意图；

图中：1-轨道底座；101-滑杠；102-导轨齿轮；103-移动滑块；2-旋转底座；21-移动电机；22-固定钢板；23-螺钉；24-步进电机；25-转盘轴承； 26-旋转螺柱；27-旋转腔体；28-钢钉；3-轴承；4-支撑大臂；5-液压泵；6- 液压伸缩缸；7-液压支撑缸；8-前臂底座；81-转向电机；82-转向轴承；83- 前臂底座钢架；9-激光修复器；10-前臂；11-铰链头；12-电机；13-探测头； 14-修复器；15-螺纹连接杆；16-夹持单元；161-螺栓；162-气缸；163-活动块；164-限位槽；165-气缸安装座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-图5，本实用新型提供的一种实施例：

机械手模组包括轨道底座1、旋转底座2、旋转腔体27、轴承3、支撑大臂4、液压泵5、液压伸缩缸6、液压支撑缸7、前臂底座8、激光修复器9、前臂10、铰链头11、电机12、探测头13、修复器14、旋转固定钢板22和夹持单元16；所述旋转底座2通过螺钉23和固定钢板22安装在四个移动滑块103上，所述移动滑块103套在所述轨道底座1的滑杠101上，且可以在所述滑杠101上自由移动；移动电机21安装在所述旋转固定钢板22上方，并通过齿轮与所述轨道底座1上的导轨齿轮102连接；步进电机24与转盘轴承25 通过齿轮连接；所述转盘轴承25通过钢钉28固定在所述固定钢板22上；所述步进电机24固定安装在旋转腔体27内部；所述旋转腔体27通过旋转螺柱 26安装在所述固定钢板22上，并可以再所述旋转螺柱26上自由旋转；所述支撑大臂4通过所述轴承3连接；所述液压伸缩缸6支撑所述支撑大臂4；所述液压支撑缸7与前臂底座钢架83通过铰链连接；转向电机81安装在所述前臂底座8内部，并与转向轴承82通过齿轮连接；所述转向轴承82固定安装在所述前臂底座钢架83上；所述激光修复器9安装在所述前臂底座8上；所述铰链头11与所述前臂底座8通过所述前臂10相连接；所述探测头13和所述修复器14安装在所述电机12上；所述电机12固定安装在所述铰链头11U形内部；所述轨道底座1可以水平安装，也可以竖直安装，还可倒立安装于需要检测修复腔体的内部天花板上，完成不同部位、角度的检测；所述轨道底座1上可同时安装不少于一个所述旋转底座2，即可以加装不少于一个机械手臂同时作业；所述液压泵5、电机12、移动电机21、步进电机24、转向电机81、激光修复器9、探测头13由单片机或电脑控制；所述探测头13提供修复数据和坐标定位，所述夹持单元16螺接在所述前臂10上，所述夹持单元16上安装有螺纹连接杆15，所述螺纹连接杆15表面设置有外螺纹，所述前臂10端面上设置有螺纹孔，所述螺纹连接杆15螺接在所述螺纹孔内。

在本实施例中，所述液压泵5通过液压管与所述液压伸缩缸6、液压支撑缸7相连，并为所述液压伸缩缸6、液压支撑缸7提供动力。液压系统工作原理成熟，效率高，使用安全。

在本实施例中，所述液压伸缩缸6底部通过铰链固定安装于所述旋转腔体27表面；所述液压支撑缸7底部通过铰链固定安装于所述支撑大臂4表面。铰链固定使液压伸缩缸6有更多的活动范围。

在本实施例中，所述移动电机21转动时带动机械手臂在所述轨道底座1 上移动；所述步进电机24转动时带动动机械手臂旋转；所述转向电机81转动时带动所述前臂底座8、激光修复器9、前臂10转动。步进电机24控制原理简单，易于操作。

在本实施例中，所述电机12精确控制所述探测头13、修复器14的旋转角度。探测头13、修复器14需要较高的修复精度，因此电机12需要精确控制。

在本实施例中，所述旋转底座2能够从所述固定钢板22上取下；所述支撑大臂4在所述轴承3上前后自由旋转；所述旋转腔体27在所述旋转底座2 上360度旋转。通过各部件的旋转，增大本实用新型的作用面积和实用范围。

在本实施例中，所述液压伸缩缸6通过伸展和收缩控制所述支撑大臂4的角度；所述液压支撑缸7通过伸展和收缩控制所述前臂10的伸展和收缩。

在本实施例中，所述夹持单元16包括螺栓161，气缸162，活动块163，限位槽164，气缸安装座165，所述气缸162安装在所述气缸安装座165内，并通过所述螺栓161固定，所述活动块163安装在所述气缸162的伸缩杆上，所述限位槽164设置在所述夹持单元16内，所述活动块163上设置有限位条，所述限位条活动设置在所述限位槽164内。夹持单元16可以替换安装在前臂 10上，用于夹取工件，使本实用新型实用范围更广。

工作原理：本实用新型设置了一种机械手模组，所述机械手模组包括轨道底座1、旋转底座2、旋转腔体27、轴承3、支撑大臂4、液压泵5、液压伸缩缸6、液压支撑缸7、前臂底座8、激光修复器9、前臂10、铰链头11、电机12、探测头13和修复器14；所述旋转底座2通过螺钉23和固定钢板22 安装在四个移动滑块103上，所述移动滑块103套在所述轨道底座1的滑杠101上，且可以在所述滑杠101上自由移动；移动电机21安装在所述旋转固定钢板22上方，并通过齿轮与所述轨道底座1上的导轨齿轮102连接；步进电机24与转盘轴承25通过齿轮连接；所述转盘轴承25通过钢钉28固定在所述固定钢板22上；所述步进电机24固定安装在旋转腔体27内部；所述旋转腔体27通过旋转螺柱26安装在所述固定钢板22上，并可以再所述旋转螺柱26上自由旋转；所述支撑大臂4通过所述轴承3连接；所述液压伸缩缸6 支撑所述支撑大臂4；所述液压支撑缸7与前臂底座钢架83通过铰链连接；转向电机81安装在所述前臂底座8内部，并与转向轴承82通过齿轮连接；所述转向轴承82固定安装在所述前臂底座钢架83上；所述激光修复器9安装在所述前臂底座8上；所述铰链头11与所述前臂底座8通过所述前臂10 相连接；所述探测头13和所述修复器14安装在所述电机12上；所述电机12 固定安装在所述铰链头11的U形内部；工作时，机械手臂自动调整姿态，进行焊接探测，对于焊接质量不过关的地方，启动所述激光修复器9，调整手臂姿态，并通过所述修复器进14行修复。此机械手臂大大提高了检测修复效率，并且不存在安全隐患。同时，此机械手臂大的前臂10上还可以替换安装上夹持单元16，使本实用新型不仅可以用来做检查，还可以搬运东西，增加了本实用新型的使用范围，功能更强

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械手模组，其特征在于：机械手模组包括轨道底座(1)、旋转底座(2)、旋转腔体(27)、轴承(3)、支撑大臂(4)、液压泵(5)、液压伸缩缸(6)、液压支撑缸(7)、前臂底座(8)、激光修复器(9)、前臂(10)、铰链头(11)、电机(12)、探测头(13)、修复器(14)、旋转固定钢板(22)和夹持单元(16)；所述旋转底座(2)通过螺钉(23)和固定钢板(22)安装在四个移动滑块(103)上，所述移动滑块(103)套在所述轨道底座(1)的滑杠(101)上，且可以在所述滑杠(101)上自由移动；移动电机(21)安装在所述旋转固定钢板(22)上方，并通过齿轮与所述轨道底座(1)上的导轨齿轮(102)连接；步进电机(24)与转盘轴承(25)通过齿轮连接；所述转盘轴承(25)通过钢钉(28)固定在所述固定钢板(22)上；所述步进电机(24)固定安装在旋转腔体(27)内部；所述旋转腔体(27)通过旋转螺柱(26)安装在所述固定钢板(22)上，并可以再所述旋转螺柱(26)上自由旋转；所述支撑大臂(4)通过所述轴承(3)连接；所述液压伸缩缸(6)支撑所述支撑大臂(4)；所述液压支撑缸(7)与前臂底座钢架(83)通过铰链连接；转向电机(81)安装在所述前臂底座(8)内部，并与转向轴承(82)通过齿轮连接；所述转向轴承(82)固定安装在所述前臂底座钢架(83)上；所述激光修复器(9)安装在所述前臂底座(8)上；所述铰链头(11)与所述前臂底座(8)通过所述前臂(10)相连接；所述探测头(13)和所述修复器(14)安装在所述电机(12)上；所述电机(12)固定安装在所述铰链头(11)U形内部；所述轨道底座(1)可以水平安装，也可以竖直安装，还可倒立安装于需要检测修复腔体的内部天花板上，完成不同部位、角度的检测；所述轨道底座(1)上可同时安装不少于一个所述旋转底座(2)，即可以加装不少于一个机械手臂同时作业；所述液压泵(5)、电机(12)、移动电机(21)、步进电机(24)、转向电机(81)、激光修复器(9)、探测头(13)由单片机或电脑控制；所述探测头(13)提供修复数据和坐标定位，所述夹持单元(16)螺接在所述前臂(10)上，所述夹持单元(16)上安装有螺纹连接杆(15)，所述螺纹连接杆(15)表面设置有外螺纹，所述前臂(10)端面上设置有螺纹孔，所述螺纹连接杆(15)螺接在所述螺纹孔内。

2.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述液压泵(5)通过液压管与所述液压伸缩缸(6)、液压支撑缸(7)相连，并为所述液压伸缩缸(6)、液压支撑缸(7)提供动力。

3.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述液压伸缩缸(6)底部通过铰链固定安装于所述旋转腔体(27)表面；所述液压支撑缸(7)底部通过铰链固定安装于所述支撑大臂(4)表面。

4.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述移动电机(21)转动时带动机械手臂在所述轨道底座(1)上移动；所述步进电机(24)转动时带动机械手臂旋转；所述转向电机(81)转动时带动所述前臂底座(8)、激光修复器(9)、前臂(10)转动。

5.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述电机(12)精确控制所述探测头(13)、修复器(14)的旋转角度。

6.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述旋转底座(2)能够从所述固定钢板(22)上取下；所述支撑大臂(4)在所述轴承(3)上前后自由旋转；所述旋转腔体(27)在所述旋转底座(2)上360度旋转。

7.根据权利要求3所述的一种机械手模组，其特征在于：所述液压伸缩缸(6)通过伸展和收缩控制所述支撑大臂(4)的角度；所述液压支撑缸(7)通过伸展和收缩控制所述前臂(10)的伸展和收缩。

8.根据权利要求1所述的一种机械手模组，其特征在于：所述夹持单元(16)包括螺栓(161)，气缸(162)，活动块(163)，限位槽(164)，气缸安装座(165)，所述气缸(162)安装在所述气缸安装座(165)内，并通过所述螺栓(161)固定，所述活动块(163)安装在所述气缸(162)的伸缩杆上，所述限位槽(164)设置在所述夹持单元(16)内，所述活动块(163)上设置有限位条，所述限位条活动设置在所述限位槽(164)内。