CN208697464U - 一种魔方机械手 - Google Patents
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Abstract
一种魔方机械手,其包括:机械指、旋转臂、舵机、舵机槽、连接杆;舵机驱动主臂使其由中央向两侧旋转,主臂带动机械指向两侧张开,以将魔方放入;将魔方放入后,舵机驱动主臂由两侧向中央旋转,使机械指夹紧以夹持魔方。该魔方机械手结构简单、相应速度快,较好的实现了还原速度快、结构简单。
Description
技术领域
本发明涉及机器手领域,特别涉及一种魔方机械手。
背景技术
近年来,全球掀起了魔方机器人竞技大赛的热潮。魔方机器人的机械结构中又属机械爪最为重要,目前市面上主流的魔方机械爪主要有两类,一是工业上用的气缸机械爪,这种机械爪笨重而昂贵,大材小用;二是单舵机直推机械爪,这种机械爪力度小、响应慢。另外,魔方机器人的设计运用到的知识比较广,包含机械设计、系统控制,视觉检测,算法等,目前常规魔方机械手,对魔方的还原速度慢,而还原速度快的机器人结构复杂,缺少兼顾还原速度快、结构简单的机器人。
发明内容
一种魔方机械手,其包括:机械指、旋转臂、舵机、舵机槽、连接杆;魔方机械手包括两个机械指,每个机械指的前端包括相互垂直的两个指部,其四个指部位于同一平面,以夹持魔方;机械指的后端与旋转臂连接;旋转臂,其与机械指的后端连接,另一端与舵机或舵机槽连接;舵机,其能够带动旋转臂运动,进而驱动机械指实现对魔方的夹持;舵机槽,其用于放置舵机,并且用于固定旋转臂;
连接杆,其与舵机槽连接,连接杆还与驱动装置连接,以使机械手转动;
旋转臂,其包括两个主臂、两个侧壁;主臂的一端与机械指的后端连接,另一端与舵机连接;侧壁的一端与机械指的后端连接,另一端与舵机槽两侧的耳部连接;舵机驱动主臂使其由中央向两侧旋转,主臂带动机械指向两侧张开,以将魔方放入;将魔方放入后,舵机驱动主臂由两侧向中央旋转,使机械指夹紧以夹持魔方。
舵机型号为MG996R。
机械指的表面进行提高粗糙度处理,防止魔方高速运转而滑落。
附图说明
附图1为机械手的示意图。
附图2为机械手夹持魔方的示意图。
具体实施方式
附图1为机械手的示意图;机械手包括:机械指1、旋转臂2、舵机3、舵机槽4、连接杆5;
每个机械指1的前端包括相互垂直的两个指部,以夹持魔方;机械指1的后端与旋转臂2连接;每个机械手包括两个机械指1,其四个指部位于同一平面。
旋转臂2,其与机械指1的后端连接,另一端与舵机3或舵机槽4连接。
舵机3,其能够带动旋转臂2运动,进而驱动机械指1实现对魔方的夹持。
舵机槽4,其用于放置舵机3,并且用于固定旋转臂2。
连接杆5,其与舵机槽4连接,并且连接杆还与驱动机械手的驱动装置连接,驱动装置如步进电机。
旋转臂2,包括两个主臂21、两个侧壁22;主臂的一端与机械指1的后端连接,另一端与舵机3连接;侧壁的一端与机械指1的后端连接,另一端与舵机槽4两侧的耳部31连接。
附图2示出机械手夹持魔方的示意图。
根据控制指令,舵机3驱动主臂由中央向两侧旋转,主臂带动机械指1像两侧张开,以将魔方放入;将魔方放入后,舵机3驱动主臂由两侧向中央旋转,使机械指1夹紧以夹持魔方。
机械臂整体支撑采用原材料为可再生的生物资源PLA材料应用3D打印成型;为增加机械指1的摩擦力,用机械指1的表面进行提高粗糙度处理,防止魔方高速运转而滑落。
控制器可采用单片机,舵机采用M6996R分别控制两边机械指的伸张收缩。MG996R的舵机是大扭力金属齿轮,由PWM脉冲模式控制。用单片机作为舵机的控制单元,使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化,从而提高舵机的转角精度。
Claims (3)
1.一种魔方机械手,其包括:机械指、旋转臂、舵机、舵机槽、连接杆;魔方机械手包括两个机械指,每个机械指的前端包括相互垂直的两个指部,其四个指部位于同一平面,以夹持魔方;机械指的后端与旋转臂连接;旋转臂,其与机械指的后端连接,另一端与舵机或舵机槽连接;舵机,其能够带动旋转臂运动,进而驱动机械指实现对魔方的夹持;舵机槽,其用于放置舵机,并且用于固定旋转臂;
连接杆,其与舵机槽连接,连接杆还与驱动装置连接,以使机械手转动;
旋转臂,其包括两个主臂、两个侧壁;主臂的一端与机械指的后端连接,另一端与舵机连接;侧壁的一端与机械指的后端连接,另一端与舵机槽两侧的耳部连接;舵机驱动主臂使其由中央向两侧旋转,主臂带动机械指向两侧张开,以将魔方放入;将魔方放入后,舵机驱动主臂由两侧向中央旋转,使机械指夹紧以夹持魔方。
2.如权利要求1所述魔方机械手,舵机型号为MG996R。
3.如权利要求1所述魔方机械手,机械指的表面进行提高粗糙度处理,防止魔方高速运转而滑落。
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CN201821319504.XU CN208697464U (zh) | 2018-08-09 | 2018-08-09 | 一种魔方机械手 |
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2018
- 2018-08-09 CN CN201821319504.XU patent/CN208697464U/zh not_active Expired - Fee Related
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