CN208683969U - 一种码垛用抓取机器人 - Google Patents

Abstract

一种码垛用抓取机器人，其特征在于包括机架、设置在机架上的由动力带动转动的旋转台、设置在旋转台上的由动力带动前后移动的水平滑动架、设置在水平滑动架前端的由动力带动上下移动的垂直滑动架、设置在垂直滑动架底端的由动力带动转动的转动架、设置在转动架下面的动力夹。本实用新型与已有技术相比，具有效率高，垛码质量稳定，节省人力的优点。

Description

一种码垛用抓取机器人

技术领域：

本实用新型涉及一种提送机械。

背景技术：

现有的瓷砖生产中会有一个垛码的过程，即将数块瓷砖或者包装好的瓷砖包装竖放成方块，以方便存放及运输。已有垛码的过程都使人工完成的，效率低，垛码质量不稳定，需要耗费大量的人力。

发明内容：

本实用新型的发明目的在于提供一种效率高，垛码质量稳定，节省人力的码垛用抓取机器人。

本实用新型是这样实现的，包括机架、设置在机架上的由动力带动转动的旋转台、设置在旋转台上的由动力带动前后移动的水平滑动架、设置在水平滑动架前端的由动力带动上下移动的垂直滑动架、设置在垂直滑动架底端的由动力带动转动的转动架、设置在转动架下面的动力夹。

工作时，将传送机构传送过来的且调整成竖直状态的物件定位在设定位置上，然后，本实用新型技术的各个动力在预设程序的控制下动作，使动力夹张开并移动到物件上端，然后动力夹动作，将物件夹持，然后，在预设程序的控制下，各个动力动作，使动力夹运动到设定的位置上，将动力夹松开，物件准确落入码垛中的恰当位置，这样，数个动作后就完成方块状垛码。

这里，为了保证移动及转动的精确性，带动旋转台转动的动力包括固定在旋转台的通过轴承连接在机架上的转轴上的第一大齿轮、与第一大齿轮啮合的由固定在机架上的第一电动动力带动的第一主动齿轮，带动水平滑动架前后移动的动力包括连接在水平滑动架上的水平齿条、由固定在旋转台上的第二电动动力带动的且与水平齿条啮合的第二主动齿轮，水平滑动架通过导轨滑动设置在旋转台上，带动转动架转动的动力包括固定在转动架的通过轴承连接在垂直滑动架底端的转轴上的第二大齿轮、设置在垂直滑动架底端的第三电动动力，由第三电动动力带动的且与第二大齿轮啮合的第三主动齿轮。

本实用新型与已有技术相比，具有效率高，垛码质量稳定，节省人力的优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本带动水平滑动架前后移动的动力的结构示意图；

图3为带动旋转台转动的动力的结构示意图；

图4为本实用新型使用码垛时的状态图。

具体实施方式：

现结合实施例对本实用新型做进一步详细描述：

如图1所示，本实用新型是这样实现的，包括机架1、设置在机架1上的由动力a带动转动的旋转台2、设置在旋转台2上的由动力b带动前后移动的水平滑动架3、设置在水平滑动架3前端的由动力c带动上下移动的垂直滑动架4、设置在垂直滑动架4底端的由动力d带动转动的转动架5、设置在转动架5下面的动力夹6。

机架1设置在物品传送整理机构上，物品传送整理机构包括动力传送机构e、依序设置在动力传送机构e上的物品水平转向机构f、物品层叠机构g、物品垂直翻转定位机构h。

如图3所示，带动旋转台2转动的动力a包括固定在旋转台2的通过轴承7连接在机架1上的转轴8上的第一大齿轮9、与第一大齿轮9啮合的由固定在机架1上的第一电动动力10（包括步进电机、变速箱）带动的第一主动齿轮11，如图2所示，带动水平滑动架3前后移动的动力c包括连接在水平滑动架3上的水平齿条12、由固定在旋转台2上的第二电动动力13带动的且与水平齿条12啮合的第二主动齿轮14，如图1所示，水平滑动架3通过导轨15滑动设置在旋转台2上，如图1所示，带动转动架5转动的动力d包括固定在转动架5的通过轴承连接在垂直滑动架4底端的转轴上的第二大齿轮16、设置在垂直滑动架4底端的第三电动动力17，由第三电动动力17带动的且与第二大齿轮16啮合的第三主动齿轮。

如图1所示，带动垂直滑动架4上下移动的动力c包括设置在水平滑动架3前端的第四电动动力18、由第四电动动力18带动的第四主动齿轮、固定在垂直滑动架4上的且与第四主动齿轮啮合的垂直齿条19。垂直滑动架4通过导轨20滑动连接在水平滑动架3前端。

在水平滑动架3前端与垂直滑动架4间设置有缓冲气缸21，通过缓冲气缸21的缓冲作用，避免夹持重量重的物件时，因提升力和下方力差别较大而影响准确定位。

如图4所示，采用本专利申请技术，就能依照设定，将物件以设定的姿态码成垛i。

Claims (4)

1.一种码垛用抓取机器人，其特征在于包括机架、设置在机架上的由动力带动转动的旋转台、设置在旋转台上的由动力带动前后移动的水平滑动架、设置在水平滑动架前端的由动力带动上下移动的垂直滑动架、设置在垂直滑动架底端的由动力带动转动的转动架、设置在转动架下面的动力夹。

2.根据权利要求1所述的码垛用抓取机器人，其特征在于带动旋转台转动的动力包括固定在旋转台的通过轴承连接在机架上的转轴上的第一大齿轮、与第一大齿轮啮合的由固定在机架上的第一电动动力带动的第一主动齿轮，带动水平滑动架前后移动的动力包括连接在水平滑动架上的水平齿条、由固定在旋转台上的第二电动动力带动的且与水平齿条啮合的第二主动齿轮，水平滑动架通过导轨滑动设置在旋转台上，带动转动架转动的动力包括固定在转动架的通过轴承连接在垂直滑动架底端的转轴上的第二大齿轮、设置在垂直滑动架底端的第三电动动力，由第三电动动力带动的且与第二大齿轮啮合的第三主动齿轮。

3.根据权利要求1或2所述的码垛用抓取机器人，其特征在于机架设置在物品传送整理机构上，物品传送整理机构包括动力传送机构、依序设置在动力传送机构上的物品水平转向机构、物品层叠机构、物品垂直翻转定位机构。

4.根据权利要求1或2所述的码垛用抓取机器人，其特征在于带动垂直滑动架上下移动的动力包括设置在水平滑动架前端的第四电动动力、由第四电动动力带动的第四主动齿轮、固定在垂直滑动架上的且与第四主动齿轮啮合的垂直齿条。