CN208665367U - 悬挂系统及电动履带车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种悬挂系统及电动履带车，涉及电动履带车的技术领域，包括一体梁、固定臂和张紧装置，所述一体梁上设置有至少一个支撑轮部、一个后轮部和一个导向轮部；在所述一体梁一侧设置有至少一个用于将悬挂系统与车架总成连接的所述固定臂。本实用新型提供的电动履带车的悬挂系统的球面螺纹盘和上挡板通过内球面与外球面的配合，通过调节球面螺纹盘与左螺纹盘之间的间距，实现对弹簧压力的调整，进而实现履带张紧的调节；电动履带车应用此悬挂系统能够方便对履带的张紧力的调节，使履带始终处于较佳的张紧力。

Description

悬挂系统及电动履带车

技术领域

本实用新型涉及电动履带车的技术领域，尤其是涉及一种悬挂系统及电动履带车。

背景技术

自8.12天津爆炸事件后，消防作为一个高危行业被大量的人群所认可，为进一步加强对消防人员生命安全的保障，消防机器人应运而生，由于消防全地形的需要，推动了履带式机器人的发展。该产品作为大型电动履带机器人，上边配置承重板，可搭载消防炮、作战武器等设备，通过遥控控制，进行消防工作、作战工作等，具有其独特的社会意义与价值。

履带式机器人，主要指搭载履带底盘机构的机器人。

履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，可以搭载摄像头、探测器等设备代替人类从事一些危险工作(如排爆、化学探测等)，减少不必要的人员伤亡。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供悬挂系统及电动履带车，以现在电动履带车的履带张紧度调节差，影响电动履带车运行的技术问题。

本实用新型提供的一种悬挂系统，包括一体梁、固定臂和张紧装置，

所述一体梁上设置有至少一个支撑轮部、一个后轮部和一个导向轮部；在所述一体梁一侧设置有至少一个用于将悬挂系统与车架总成连接的所述固定臂；

所述导向轮部包括轮组、摆臂和用于调节履带张紧度的张紧装置，所述导向轮部通过摆臂和张紧装置与所述一体梁连接；

所述张紧装置包括螺纹杆、左螺纹盘、弹簧、右螺纹盘；所述左螺纹盘、弹簧、右螺纹盘依次设置在所述螺纹杆上。

进一步地，所述一体梁上设置有上挡板，所述张紧装置一端设置在上挡板上，另一端与所述轮组铰接。

进一步地，所述螺纹杆上设置有球面螺纹盘，在所述上挡板上设置有与球面螺纹盘配合的球形槽。

进一步地，所述支撑轮部包括轮组、摆臂和下减震器；所述轮组分别与摆臂和下减震器铰接；且所述摆臂和所述下减震器的另一端均与所述一体梁铰接。

进一步地，所述后轮部包括轮组、摆臂和后减震器；所述轮组分别与摆臂和后减震器铰接；且所述摆臂和所述后减震器的另一端均与所述一体梁铰接。

进一步地，所述一体梁上设置有三个支撑轮部。

进一步地，所述一体梁上设置有四个用于与车架总成连接的固定臂。

本实用新型还提供一种电动履带车，包括车架总成和上述所述悬挂系统；

所述车架总成的两侧均设置有所述悬挂系统。

进一步地，所述车架总成上设置有用于固定臂连接的连接座。

进一步地，所述后轮部与电动履带车的驱动轮分别位于一体梁的两端。

本实用新型提供的电动履带车的悬挂系统的球面螺纹盘和上挡板通过内球面与外球面的配合，通过调节球面螺纹盘与左螺纹盘之间的间距，实现对弹簧压力的调整，进而实现履带张紧的调节。

电动履带车应用此悬挂系统能够方便对履带的张紧力的调节，使履带始终处于较佳的张紧力。

电动履带车的悬挂系统能够通过球磨螺纹盘与上挡板的球形槽配合实现螺纹杆在微小摆动下的履带张紧力的调节，从而使履带始终保持合适的张紧力，针对电动履带车行驶在不同路面上，进行微小的调节，从而履带为电动履带车的行驶提供稳定的动力输出。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的悬挂系统的结构示意图；

图2为图1所示悬挂系统的张紧装置的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的电动履带车的结构示意图；

图4为图3所示的电动履带车的车架总成的结构示意图；

图5为图3所示的车架总成与悬挂系统的连接结构示意图。

图标：100－一体梁；200－上挡板；300－固定臂；400－下减震器；500－后减震器；600－轮组；700－车架总成；800－螺纹杆；900－右螺纹盘；110－弹簧；120－左螺纹盘；130－球面螺纹盘；140－连接座；150－驱动轮。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1和图2所示，本实用新型提供的一种悬挂系统，包括一体梁100、固定臂300和张紧装置，

所述一体梁100上设置有至少一个支撑轮部、一个后轮部和一个导向轮部；在所述一体梁100一侧设置有至少一个用于将悬挂系统与车架总成700连接的所述固定臂300；

所述导向轮部包括轮组600、摆臂和用于调节履带张紧度的张紧装置，所述导向轮部通过摆臂和张紧装置与所述一体梁100连接；

所述张紧装置包括螺纹杆800、左螺纹盘120、弹簧110、右螺纹盘900；所述左螺纹盘120、弹簧110、右螺纹盘900依次设置在所述螺纹杆800上。

在一些实施例中，一体梁100下端设置有支撑轮部、后端设置有后轮部、上端设置有导向轮部，支撑轮部、后轮部、导向轮部和电动履带车上的驱动轮150用于支撑履带。

张紧装置的弹簧110始终给履带一个力，使履带保持足够的张紧力，使电动履带车能够正常行驶，防止履带脱落或者跑偏。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述一体梁100上设置有上挡板200，所述张紧装置一端设置在上挡板200上，另一端与所述轮组600铰接。

在一些实施例中，一体梁100上设置有上挡板200，上挡板200用于支撑张紧装置，张紧装置的另一端与轮组600连接，轮组600支撑履带，由于履带的长度是固定的，张紧装置给履带一个向外的力，通过调节这个力的大小，调节整个履带的张紧力。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述螺纹杆800上设置有球面螺纹盘130，在所述上挡板200上设置有与球面螺纹盘130配合的球形槽。

在一些实施例中，螺纹杆800上设置有球磨螺纹盘，球磨螺纹盘与上挡板200的球形槽配合实现螺纹杆800在微小摆动下的履带张紧力的调节。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述支撑轮部包括轮组600、摆臂和下减震器400；所述轮组600分别与摆臂和下减震器400铰接；且所述摆臂和所述下减震器400的另一端均与所述一体梁100铰接。

在一些实施例中，支撑轮部位于一体梁100下端，用于支撑一体梁100，支撑轮部的轮组600通过摆臂和下减震器400与一体梁100连接，摆臂的两端与轮组600和一体梁100均采用铰接，下减震器400与轮组600和一体梁100连接方式也是采用铰接。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述后轮部包括轮组600、摆臂和后减震器500；所述轮组600分别与摆臂和后减震器500铰接；且所述摆臂和所述后减震器500的另一端均与所述一体梁100铰接。

后轮部的轮组600通过摆臂和后减震器500与一体梁100连接，摆臂的两端与轮组600和一体梁100均采用铰接，后减震器500与轮组600和一体梁100连接方式也是采用铰接。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述一体梁100上设置有三个支撑轮部。

为了使一体梁100有足够的支撑，在一体梁100下端设置有三个支撑轮部，支撑轮部支撑起一体梁100，从而支撑起整个电动履带车；根据电动履带车的大小，在一体梁100上根据需求设置支撑轮部的个数。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述一体梁100上设置有四个用于与车架总成700连接的固定臂300。

为了使悬挂系统与车架总成700连接的更加牢固，在一体梁100上设置了四个用于与车架总成700连接的固定臂300，固定臂300一般与车架总成700采用

如图3－图5所示，本实用新型还提供一种电动履带车，包括车架总成700和上述所述悬挂系统；

所述车架总成700的两侧均设置有所述悬挂系统。

在一些实施例中，电动履带车使用悬挂系统，一般在车架总成700的两侧设置两个悬挂系统；两个悬挂系统将车架总成700支撑，从而实现将整个电动履带车的支撑。

电动履带车上设置的两个悬挂系统的履带张紧度需要一直，这样能够防止在电动履带车运行的时候，履带跑偏；通过调节张紧装置，使两个悬挂装置上的履带的张紧度趋于一直，提高电动履带车运行的稳定性。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述车架总成700上设置有用于固定臂300连接的连接座140。

在一些实施例中，车架总成700上设置有与固定臂300连接的连接座140，车架总成700上的连接座140的个数与一体梁100上的固定臂300的个数相等，且连接座140能够与固定臂300一一对应。

一般连接座140与固定臂300通过螺栓连接，这样能够保证悬挂系统的孔位的精度，并保证车辆行驶过程中梁的强度要求，通过减震器实现悬挂系统的减震效果。

基于上述实施例基础之上，进一步地，所述后轮部与电动履带车的驱动轮150分别位于一体梁100的两端。

在一些实施例中，电动履带车的驱动轮150位于一体梁100的前端，后轮部位于一体梁100的后端，一般电动履带车在向前行驶的时候，通过电机驱动驱动轮150，驱动轮150使履带旋转，从而实现电动履带车的前进或者后退。

在悬挂系统上设置的下减震器400和后减震器500能够起到减震的效果，减少电动履带车的颠簸感。

电动履带车一般还包括动力系统、制动系统和散热系统等；悬挂系统与履带形成履带行走机构。

履带行走机构广泛应用于工程机械、拖拉机等野外作业车辆。行走条件恶劣，要求该行走机构具有足够的强度和刚度，并具有良好的行进和转向能力。履带与地面接触，驱动轮不与地面接触。

当马达带动驱动轮转动时，驱动轮在减速器驱动转矩的作用下，通过驱动轮上的轮齿和履带链之间的啮合，连续不断地把履带从后方卷起。接地那部分履带给地面一个向后的作用力，而地面相应地给履带一个向前的反作用力，这个反作用是推动机器向前行驶的驱动力。

当驱动力足以克服行走阻力时，支重轮就在履带上表面向前滚动，从而使机器向前行驶。整机履带行走机构的前后履带均可单独转向，从而使其转弯半径更小。

履带行走装置有“四轮一带”(驱动轮、支重轮、导向轮、拖带轮及履带)，张紧装置和缓冲弹簧，行走机构组成。

本实用新型提供的电动履带车的悬挂系统的球面螺纹盘130和上挡板200通过内球面与外球面的配合，通过调节球面螺纹盘130与左螺纹盘120之间的间距，实现对弹簧110压力的调整，进而实现履带张紧的调节。

电动履带车应用此悬挂系统能够方便对履带的张紧力的调节，使履带始终处于较佳的张紧力。

电动履带车的悬挂系统能够通过球磨螺纹盘与上挡板200的球形槽配合实现螺纹杆800在微小摆动下的履带张紧力的调节，从而使履带始终保持合适的张紧力，针对电动履带车行驶在不同路面上，进行微小的调节，从而履带为电动履带车的行驶提供稳定的动力输出。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种悬挂系统，其特征在于，包括一体梁、固定臂和张紧装置，

所述一体梁上设置有至少一个支撑轮部、一个后轮部和一个导向轮部；在所述一体梁一侧设置有至少一个用于将悬挂系统与车架总成连接的所述固定臂；

所述导向轮部包括轮组、摆臂和用于调节履带张紧度的张紧装置，所述导向轮部通过摆臂和张紧装置与所述一体梁连接；

所述张紧装置包括螺纹杆、左螺纹盘、弹簧、右螺纹盘；所述左螺纹盘、弹簧、右螺纹盘依次设置在所述螺纹杆上。

2.根据权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述一体梁上设置有上挡板，所述张紧装置一端设置在上挡板上，另一端与所述轮组铰接。

3.根据权利要求2所述的悬挂系统，其特征在于，所述螺纹杆上设置有球面螺纹盘，在所述上挡板上设置有与球面螺纹盘配合的球形槽。

4.根据权利要求3所述的悬挂系统，其特征在于，所述支撑轮部包括轮组、摆臂和下减震器；所述轮组分别与摆臂和下减震器铰接；且所述摆臂和所述下减震器的另一端均与所述一体梁铰接。

5.根据权利要求4所述的悬挂系统，其特征在于，所述后轮部包括轮组、摆臂和后减震器；所述轮组分别与摆臂和后减震器铰接；且所述摆臂和所述后减震器的另一端均与所述一体梁铰接。

6.根据权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述一体梁上设置有三个支撑轮部。

7.根据权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述一体梁上设置有四个用于与车架总成连接的固定臂。

8.一种电动履带车，其特征在于，包括车架总成和权利要求1－7任一项所述悬挂系统；

所述车架总成的两侧均设置有所述悬挂系统。

9.根据权利要求8所述的电动履带车，其特征在于，所述车架总成上设置有用于固定臂连接的连接座。

10.根据权利要求8所述的电动履带车，其特征在于，所述后轮部与电动履带车的驱动轮分别位于一体梁的两端。