CN208663809U - 一种机器人曲臂刀 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人曲臂刀，包括底座、第一曲臂、第二曲臂、气缸和刀具，所述底座上安装有水平设置的滑杆，所述第一曲臂的底端滑动连接在滑杆上，所述底座上步进电机和曲柄连杆机构，所述步进电机通过曲柄连杆机构与第一曲臂连接，所述第一曲臂的顶端与第二曲臂转动连接，所述气缸固定连接在第一曲臂上，且气缸的活塞杆焊接有第二连杆，且第二连杆转动连接在第二曲臂上。本实用新型将传统技术中的气缸驱动变为曲柄连杆机构，通过步进电机提供动力，相比气缸可实现更加精准的位移；卡合机构的设计，有效的解决了传统技术中刀具不便于拆卸维护的问题，凸块的设置可增加第二曲臂与刀具之间的抗扭性能。

Description

一种机器人曲臂刀

技术领域

本实用新型涉及机器人刀具技术领域，尤其涉及一种机器人曲臂刀。

背景技术

机器人曲臂刀是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。曲臂式刀相比以往普通刀具，可多角度旋转作业，可进行大范围多点升降作业，极大地提高了工作效率，但由于曲臂刀不同于传统技术中的机器人手臂，其刀刃受力面积小，因而压强大，但长时间使用后刀刃难免会出现变钝等一系列问题，因此需要对其进行拆卸维护。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中曲臂刀具不便于拆卸维护的问题，而提出的一种机器人曲臂刀。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种机器人曲臂刀，包括底座、第一曲臂、第二曲臂、气缸和刀具，所述底座上安装有水平设置的滑杆，所述第一曲臂的底端滑动连接在滑杆上，所述底座上步进电机和曲柄连杆机构，所述步进电机通过曲柄连杆机构与第一曲臂连接，所述第一曲臂的顶端与第二曲臂转动连接，所述气缸固定连接在第一曲臂上，且气缸的活塞杆焊接有第二连杆，且第二连杆转动连接在第二曲臂上；

所述刀具上开设有插槽，所述第二曲臂的底端一体成型的有凸块，所述插槽的内底端开设有与凸块配合使用的凹槽，所述插槽的顶端安装有卡合机构，且第二曲臂通过卡合机构卡合在插槽内。

优选地，所述曲柄连杆结构包括采用圆形结构的曲柄和转动连接在曲柄偏心处的第一连杆构成。

优选地，所述步进电机的输出轴通过皮带传动机构与曲柄连接。

优选地，所述第一曲臂的底端安装有直线轴承，所述第一曲臂通过直线轴承轴向滑动连接在滑杆上。

优选地，所述卡合机构包括螺母、螺杆、卡块和复位弹簧；

所述插槽内顶端开设有安装槽，所述螺母通过轴承转动连接在安装槽的顶端，所述螺母上过盈配合有旋钮，所述螺母与螺杆螺纹连接，所述螺杆的底端与卡块焊接，所述卡块的上端与安装槽的内壁之间胶合有复位弹簧，所述第二曲臂的上端与卡块对应的位置开设有卡槽。

优选地，所述卡块靠近卡槽的一端采用弧形结构，所述卡槽的横截面采用弧形结构。

优选地，所述螺杆穿过螺母并焊接有采用圆形结果的限位块，且限位块的外径大于螺杆的内径。

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：将传统技术中的气缸驱动变为曲柄连杆机构，通过步进电机提供动力，相比气缸可实现更加精准的位移；卡合机构的设计，有效的解决了传统技术中刀具不便于拆卸维护的问题，凸块的设置可增加第二曲臂与刀具之间的抗扭性能。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种机器人曲臂刀的结构示意图；

图2为本实用新型图1中A部分放大结构示意图。

图中：1底座、2步进电机、3皮带传动机构、4曲柄、5第一连杆、6滑杆、7第一曲臂、8第二曲臂、9气缸、10第二连杆、11凸块、12刀具、13安装槽、14复位弹簧、15卡块、16螺杆、17卡槽、18螺母、19轴承、20旋钮、21限位块、22插槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参照图1-2，一种机器人曲臂刀，包括底座1、第一曲臂7、第二曲臂8、气缸9和刀具12，底座1上安装有水平设置的滑杆6，第一曲臂7的底端滑动连接在滑杆6上。

本实用新型中第一曲臂7、第二曲臂8和气缸9的连接方式及工作原理均为现有技术，此处不再赘。

第一曲臂7的底端安装有直线轴承，第一曲臂7通过直线轴承轴向滑动连接在滑杆6上，直线轴承的设置可提高第一曲臂7运动时的机械效率。

底座1上步进电机2和曲柄连杆机构，步进电机2通过曲柄连杆机构与第一曲臂7连接，其中步进电机采用HB860步进电机。

更具体地，参照图1，曲柄连杆结构包括采用圆形结构的曲柄4和转动连接在曲柄4偏心处的第一连杆5构成。

进一步地，步进电机2的输出轴通过皮带传动机构与曲柄4连接，皮带传动机构便于安装，且卡死出现打滑，可减少对设备的损伤。

第一曲臂7的顶端与第二曲臂8转动连接，气缸9固定连接在第一曲臂7上，且气缸9的活塞杆焊接有第二连杆10，且第二连杆10转动连接在第二曲臂8上。

刀具12上开设有插槽22，第二曲臂8的底端一体成型的有凸块11，插槽22的内底端开设有与凸块11配合使用的凹槽，插槽22的顶端安装有卡合机构，且第二曲臂8通过卡合机构卡合在插槽22内。

更具体地，参照图2，卡合机构包括螺母18、螺杆16、卡块15和复位弹簧14；插槽22内顶端开设有安装槽13，螺母18通过轴承19转动连接在安装槽13的顶端，螺母18上过盈配合有旋钮20，螺母18与螺杆16螺纹连接，螺杆16的底端与卡块15焊接，卡块15的上端与安装槽13的内壁之间胶合有复位弹簧14，第二曲臂8的上端与卡块15对应的位置开设有卡槽17，卡合机构的作用在于，通过螺母18与螺杆16的螺纹配合，实现卡块15与卡槽17的卡紧和分离，从而实现第二曲臂8与刀具12之间的安装和拆卸。

更优选地，卡块15靠近卡槽17的一端采用弧形结构，卡槽17的横截面采用弧形结构，此结构可防止第二曲臂8拆卸时卡死。

进一步地，螺杆16穿过螺母18并焊接有采用圆形结果的限位块21，且限位块21的外径大于螺杆16的内径，限位块21的作用在于方式螺杆16过度运动，从而与螺母18分离。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种机器人曲臂刀，包括底座(1)、第一曲臂(7)、第二曲臂(8)、气缸(9)和刀具(12)，其特征在于，所述底座(1)上安装有水平设置的滑杆(6)，所述第一曲臂(7)的底端滑动连接在滑杆(6)上，所述底座(1)上步进电机(2)和曲柄连杆机构，所述步进电机(2)通过曲柄连杆机构与第一曲臂(7)连接，所述第一曲臂(7)的顶端与第二曲臂(8)转动连接，所述气缸(9)固定连接在第一曲臂(7)上，且气缸(9)的活塞杆焊接有第二连杆(10)，且第二连杆(10)转动连接在第二曲臂(8)上；

所述刀具(12)上开设有插槽(22)，所述第二曲臂(8)的底端一体成型的有凸块(11)，所述插槽(22)的内底端开设有与凸块(11)配合使用的凹槽，所述插槽(22)的顶端安装有卡合机构，且第二曲臂(8)通过卡合机构卡合在插槽(22)内。

2.根据权利要求1所述的一种机器人曲臂刀，其特征在于，所述曲柄连杆结构包括采用圆形结构的曲柄(4)和转动连接在曲柄(4)偏心处的第一连杆(5)构成。

3.根据权利要求2所述的一种机器人曲臂刀，其特征在于，所述步进电机(2)的输出轴通过皮带传动机构与曲柄(4)连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人曲臂刀，其特征在于，所述第一曲臂(7)的底端安装有直线轴承，所述第一曲臂(7)通过直线轴承轴向滑动连接在滑杆(6)上。

5.根据权利要求1所述的一种机器人曲臂刀，其特征在于，所述卡合机构包括螺母(18)、螺杆(16)、卡块(15)和复位弹簧(14)；

所述插槽(22)内顶端开设有安装槽(13)，所述螺母(18)通过轴承(19)转动连接在安装槽(13)的顶端，所述螺母(18)上过盈配合有旋钮(20)，所述螺母(18)与螺杆(16)螺纹连接，所述螺杆(16)的底端与卡块(15)焊接，所述卡块(15)的上端与安装槽(13)的内壁之间胶合有复位弹簧(14)，所述第二曲臂(8)的上端与卡块(15)对应的位置开设有卡槽(17)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人曲臂刀，其特征在于，所述卡块(15)靠近卡槽(17)的一端采用弧形结构，所述卡槽(17)的横截面采用弧形结构。

7.根据权利要求5所述的一种机器人曲臂刀，其特征在于，所述螺杆(16)穿过螺母(18)并焊接有采用圆形结果的限位块(21)，且限位块(21)的外径大于螺杆(16)的内径。