CN208648109U - 一种机器人智能生产线的运输机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人智能生产线的运输机构，包括底座、固定板、支撑块、固定架和连接套，所述底座下端四周拐角处设有纵向万向轮，所述底座下端中部左右两侧对称设有横向万向轮，所述底座上端中部设有GPS导航仪，所述底座上端设有升降机构，所述升降机构上端通过支撑块连接固定板，所述固定板上端前侧设有红外线传感器。本实用新型在结构上设计合理，设置升降机构，便于针对装置进行高度调节，方便装置无缝对接进行运输；设置滑动电机、驱动电机和气缸，有利于抓取机构的三轴联动，便于对货品进行传送；设置抓取机构，有利于针对大小不同的货品进行夹取输送；设置GPS导航仪、纵向万向轮和横向万向轮，有利于装置进行自动导航和移动。
Description
技术领域
本实用新型涉及运输机械技术领域，具体是一种机器人智能生产线的运输机构。
背景技术
随着现代工业的快速的发展，机器人自动化生产线在工业生产领域的应用日趋广泛，如在电子制造、汽车制造、加工包装、货物分拣等领域。特别是机器视觉技术在生产线上的运用，极大地提高了系统的柔性化、智能化和自动化水平。随着社会经济的发展，生产加工的特殊化、专业化、随机化对自动化生产线的生产效率、生产多用性、智能性以及灵活性提出了更高的要求。
但现有的运输机构大多数固定在某一区域，更换其他工作区域时，运输机构的搬运较麻烦；且传送的货品大小、高度各不相同，机器运输无法进行准确的调节，仍然需要通过人工运输，费时费力，影响工作效率。
因此，本领域技术人员提供了一种机器人智能生产线的运输机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种机器人智能生产线的运输机构，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
一种机器人智能生产线的运输机构，包括底座、固定板、支撑块、固定架和连接套，所述底座下端四周拐角处设有纵向万向轮，所述底座下端中部左右两侧对称设有横向万向轮，所述底座上端中部设有GPS导航仪，所述底座上端设有升降机构，所述升降机构上端通过支撑块连接固定板，所述固定板上端前侧设有红外线传感器，所述固定板上端后侧设有放置架，所述固定板下端中部设有第一螺杆，所述固定板下端左右两侧对称设有第一滑杆，所述固定板后侧壁设有电机罩，所述电机罩内部设有驱动电机，所述驱动电机的电机轴穿过固定板并通过联轴器连接第一螺杆的一端，所述第一螺杆和第一滑杆侧壁套设有滑块座，所述滑块座上端设有固定架，所述固定架上端设有支撑座，所述支撑座之间从上至下依次设有第二滑杆和第二螺杆，位于所述滑块座上端左侧的固定架左侧壁设有三角支撑架，所述三角支撑架上端设有滑动电机，所述滑动电机穿过支撑座并通过联轴器连接第二螺杆，所述第二螺杆和第二滑杆侧壁套设有滑套，所述滑套下端左右对称设有气缸，所述气缸的活塞杆下端设有抓取机构，所述抓取机构前侧壁设有连接套，所述连接套中部套设有摄像头。
作为本实用新型进一步的方案：所述升降机构包括液压缸、中心杆、固定块、支杆和连接块，所述固定块设置在底座上端四周拐角处，位于所述底座上端前侧的固定块之间与位于底座上端后侧的固定块之间对称设有滑杆，所述滑杆左右侧壁对称套设有滑块，所述滑块上端设有连接块，所述连接块连接支杆的一端，所述支杆之间通过中心杆交叉相连，所述支杆的另一端连接支撑块，所述液压缸设置在底座上端中部，所述液压缸的活塞杆连接中心杆中部。
作为本实用新型再进一步的方案：所述纵向万向轮包括电机架、车轮电机、转轴、轮架和轮体，所述电机架和轮架均设置在底座下端四周拐角处，所述电机架上端设有车轮电机，所述车轮电机的电机轴穿过轮架一侧并通过联轴器连接转轴的一端，所述转轴的另一端通过轴承连接轮架另一侧内壁，所述转轴侧壁套设有轮体，所述轮体侧壁设有多个以轮体为轴心圆周阵列排布的周边轮；所述纵向万向轮与横向万向轮结构相同。
作为本实用新型再进一步的方案：所述抓取机构包括壳体、电机安装槽、中心块和抓取螺杆，所述壳体设置在气缸下端，所述壳体内部左右对称设有电机安装槽，所述电机安装槽内部下端设有电机安装座，所述电机安装座上端设有抓取电机，所述抓取电机的电机轴穿过壳体并套设有主动齿轮；所述壳体下端凹槽处中部设有中心块，所述壳体凹槽处内壁与中心块之间对称设有抓取螺杆和抓取滑杆，所述抓取螺杆和抓取滑杆侧壁套设有抓取件，所述抓取件内侧壁设有防滑垫，所述抓取螺杆的外端穿过壳体并套设有从动齿轮，所述从动齿轮与主动齿轮相互啮合。
作为本实用新型再进一步的方案：位于所述滑块座上端右侧的固定架右侧壁设有控制器，所述控制器与GPS导航仪、滑动电机、驱动电机、车轮电机、抓取电机、摄像头、液压缸、气缸和红外线传感器电性连接，所述控制器的型号为PLC CPU226，所述GPS导航仪的型号为MK21，所述滑动电机和驱动电机的型号为YD160L-4/2，所述车轮电机和抓取电机的型号为M590-502，所述摄像头的型号为FT-U236，所述液压缸的型号为XBYG，所述气缸的型号为10B-5，所述红外线传感器的型号为PS-56R PS-56T。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
本实用新型在结构上设计合理，设置升降机构，便于针对装置进行高度调节，方便装置无缝对接进行运输；设置滑动电机、驱动电机和气缸，有利于抓取机构的三轴联动，便于对货品进行传送；设置抓取机构，有利于针对大小不同的货品进行夹取输送；设置GPS导航仪、纵向万向轮和横向万向轮，有利于装置进行自动导航和移动。
附图说明
图1为机器人智能生产线的运输机构的结构示意图。
图2为机器人智能生产线的运输机构的侧视结构示意图。
图3为机器人智能生产线的运输机构中抓取机构的结构示意图。
图4为机器人智能生产线的运输机构中纵向万向轮的结构示意图。
图5为机器人智能生产线的运输机构中轮体的结构示意图。
图中：底座1、升降机构2、固定块201、滑杆202、滑块203、连接块204、支杆205、液压缸206、中心杆207、支撑块3、滑块座4、固定板5、固定架6、控制器7、抓取机构8、壳体801、抓取电机802、电机安装槽803、电机安装座804、主动齿轮805、抓取螺杆806、从动齿轮807、抓取滑杆808、抓取件809、防滑垫810、中心块811、支撑座9、第二螺杆10、第二滑杆11、滑套12、摄像头13、气缸14、连接套15、滑动电机16、三角支撑架17、放置架18、红外线传感器19、第一滑杆20、第一螺杆21、纵向万向轮22、轮架2201、车轮电机2202、电机架2203、轮体2204、转轴2205、周边轮2206、GPS导航仪23、横向万向轮24、电机罩25、驱动电机26。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1～5，本实用新型实施例中，一种机器人智能生产线的运输机构，包括底座1、固定板5、支撑块3、固定架6和连接套15，所述底座1下端四周拐角处设有纵向万向轮22，所述底座1下端中部左右两侧对称设有横向万向轮24，所述底座1上端中部设有GPS导航仪23，所述底座1上端设有升降机构2，所述升降机构2上端通过支撑块3连接固定板5，所述固定板5上端前侧设有红外线传感器19，所述固定板5上端后侧设有放置架18，所述固定板5下端中部设有第一螺杆21，所述固定板5下端左右两侧对称设有第一滑杆20，所述固定板5后侧壁设有电机罩25，所述电机罩25内部设有驱动电机26，所述驱动电机26的电机轴穿过固定板5并通过联轴器连接第一螺杆21的一端，所述第一螺杆21和第一滑杆20侧壁套设有滑块座4，所述滑块座4上端设有固定架6，所述固定架6上端设有支撑座9，所述支撑座9之间从上至下依次设有第二滑杆11和第二螺杆10，位于所述滑块座4上端左侧的固定架6左侧壁设有三角支撑架17，所述三角支撑架17上端设有滑动电机16，所述滑动电机16穿过支撑座9并通过联轴器连接第二螺杆10，所述第二螺杆10和第二滑杆11侧壁套设有滑套12，所述滑套12下端左右对称设有气缸14，所述气缸14的活塞杆下端设有抓取机构8，所述抓取机构8前侧壁设有连接套15，所述连接套15中部套设有摄像头13。
所述升降机构2包括液压缸206、中心杆207、固定块201、支杆205和连接块204，所述固定块201设置在底座1上端四周拐角处，位于所述底座1上端前侧的固定块201之间与位于底座1上端后侧的固定块201之间对称设有滑杆202，所述滑杆202左右侧壁对称套设有滑块203，所述滑块203上端设有连接块204，所述连接块204连接支杆205的一端，所述支杆205之间通过中心杆207交叉相连，所述支杆205的另一端连接支撑块3，所述液压缸206设置在底座1上端中部，所述液压缸206的活塞杆连接中心杆207中部。
所述纵向万向轮22包括电机架2203、车轮电机2202、转轴2205、轮架2201和轮体2204，所述电机架2203和轮架2201均设置在底座1下端四周拐角处，所述电机架2203上端设有车轮电机2202，所述车轮电机2202的电机轴穿过轮架2201一侧并通过联轴器连接转轴2205的一端，所述转轴2205的另一端通过轴承连接轮架2201另一侧内壁，所述转轴2205侧壁套设有轮体2204，所述轮体2204侧壁设有多个以轮体2204为轴心圆周阵列排布的周边轮2206；所述纵向万向轮22与横向万向轮24结构相同。
所述抓取机构8包括壳体801、电机安装槽803、中心块811和抓取螺杆806，所述壳体801设置在气缸14下端，所述壳体801内部左右对称设有电机安装槽803，所述电机安装槽803内部下端设有电机安装座804，所述电机安装座804上端设有抓取电机802，所述抓取电机802的电机轴穿过壳体801并套设有主动齿轮805；所述壳体801下端凹槽处中部设有中心块811，所述壳体801凹槽处内壁与中心块811之间对称设有抓取螺杆806和抓取滑杆808，所述抓取螺杆806和抓取滑杆808侧壁套设有抓取件809，所述抓取件809内侧壁设有防滑垫810，所述抓取螺杆806的外端穿过壳体801并套设有从动齿轮807，所述从动齿轮807与主动齿轮805相互啮合。
位于所述滑块座4上端右侧的固定架6右侧壁设有控制器7，所述控制器7与GPS导航仪23、滑动电机16、驱动电机26、车轮电机2202、抓取电机802、摄像头13、液压缸206、气缸14和红外线传感器19电性连接，所述控制器7的型号为PLC CPU226，所述GPS导航仪23的型号为MK21，所述滑动电机16和驱动电机26的型号为YD160L-4/2，所述车轮电机2202和抓取电机802的型号为M590-502，所述摄像头13的型号为FT-U236，所述液压缸206的型号为XBYG，所述气缸14的型号为10B-5，所述红外线传感器19的型号为PS-56R PS-56T。
本实用新型的工作原理是：
本实用新型涉及一种机器人智能生产线的运输机构，通过控制器7控制纵向万向轮22或横向万向轮24，横向万向轮24和纵向万向轮22结构一致，方向相反，且控制器7每次只能控制相同方向的万向轮，车轮电机2202转动，车轮电机2202的电机轴通过联轴器连接转轴2205，转轴2205侧壁套设有轮体2204，轮体2204侧壁设有多个周边轮2206，控制器7控制纵向万向轮22时，纵向万向轮22的轮体2204受车轮电机2202影响转动，横向万向轮24的轮体2204不动，但横向万向轮24的周边轮2206随之运动，反之，控制横向万向轮24时，纵向万向轮22的周边轮2206也随之运动；控制器7将该装置移动至合适的位置，调整升降机构2的高度和其他传送带的高度相同，通过液压缸206伸缩带动中心杆207升降，支杆205之间通过中心杆207连接，使固定板5下端的支杆205随之升降，从而调整固定板5的高度；传送带传送的货品传送至固定板5上端，固定板5上端前侧设有红外线传感器19，红外线传感器19检测到货品，将信号传递给控制器7，控制器7启动驱动电机26，驱动电机26的电机轴穿过固定板5的一侧并通过联轴器连接第一螺杆21的一端，第一螺杆21的另一端通过轴承连接固定板5另一侧，且固定板5下端左右两侧对称设有第一滑杆20，第一螺杆21与第一滑杆20侧壁套设有滑块座4，滑块座4上端设有固定架6，驱动电机26带动固定架6前后移动，固定架6上端设有支撑座9，支撑座9之间设有第二螺杆10和第二滑杆11，第二螺杆10和第二滑杆11侧壁套设有滑套12，通过设置在左侧的固定架6侧壁的滑动电机16驱动，带动滑套12在第二螺杆10侧壁左右移动，滑套12下端设有气缸14，气缸14下端设有抓取机构8，抓取机构8通过设置在壳体801内部的抓取电机802转动，抓取电机802的电机轴套设有主动齿轮805，壳体801内侧下端设有抓取滑杆808和抓取螺杆806，抓取滑杆808和抓取螺杆806侧壁套设有抓取件809，抓取螺杆806的外端穿过壳体801并套设有从动齿轮807，主动齿轮805与从动齿轮807相互啮合，从而使抓取件809左右移动，夹紧货品，通过摄像头13观察，将货品依次准确放置在放置架18上端，放置架18装载完成后，控制纵向万向轮22或横向万向轮24至合适的位置，完成运输。
对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (5)
1.一种机器人智能生产线的运输机构，包括底座(1)、固定板(5)、支撑块(3)、固定架(6)和连接套(15)，其特征在于：所述底座(1)下端四周拐角处设有纵向万向轮(22)，所述底座(1)下端中部左右两侧对称设有横向万向轮(24)，所述底座(1)上端中部设有GPS导航仪(23)，所述底座(1)上端设有升降机构(2)，所述升降机构(2)上端通过支撑块(3)连接固定板(5)，所述固定板(5)上端前侧设有红外线传感器(19)，所述固定板(5)上端后侧设有放置架(18)，所述固定板(5)下端中部设有第一螺杆(21)，所述固定板(5)下端左右两侧对称设有第一滑杆(20)，所述固定板(5)后侧壁设有电机罩(25)，所述电机罩(25)内部设有驱动电机(26)，所述驱动电机(26)的电机轴穿过固定板(5)并通过联轴器连接第一螺杆(21)的一端，所述第一螺杆(21)和第一滑杆(20)侧壁套设有滑块座(4)，所述滑块座(4)上端设有固定架(6)，所述固定架(6)上端设有支撑座(9)，所述支撑座(9)之间从上至下依次设有第二滑杆(11)和第二螺杆(10)，位于所述滑块座(4)上端左侧的固定架(6)左侧壁设有三角支撑架(17)，所述三角支撑架(17)上端设有滑动电机(16)，所述滑动电机(16)穿过支撑座(9)并通过联轴器连接第二螺杆(10)，所述第二螺杆(10)和第二滑杆(11)侧壁套设有滑套(12)，所述滑套(12)下端左右对称设有气缸(14)，所述气缸(14)的活塞杆下端设有抓取机构(8)，所述抓取机构(8)前侧壁设有连接套(15)，所述连接套(15)中部套设有摄像头(13)。
2.根据权利要求1所述的机器人智能生产线的运输机构，其特征在于：所述升降机构(2)包括液压缸(206)、中心杆(207)、固定块(201)、支杆(205)和连接块(204)，所述固定块(201)设置在底座(1)上端四周拐角处，位于所述底座(1)上端前侧的固定块(201)之间与位于底座(1)上端后侧的固定块(201)之间对称设有滑杆(202)，所述滑杆(202)左右侧壁对称套设有滑块(203)，所述滑块(203)上端设有连接块(204)，所述连接块(204)连接支杆(205)的一端，所述支杆(205)之间通过中心杆(207)交叉相连，所述支杆(205)的另一端连接支撑块(3)，所述液压缸(206)设置在底座(1)上端中部，所述液压缸(206)的活塞杆连接中心杆(207)中部。
3.根据权利要求1所述的机器人智能生产线的运输机构，其特征在于：所述纵向万向轮(22)包括电机架(2203)、车轮电机(2202)、转轴(2205)、轮架(2201)和轮体(2204)，所述电机架(2203)和轮架(2201)均设置在底座(1)下端四周拐角处，所述电机架(2203)上端设有车轮电机(2202)，所述车轮电机(2202)的电机轴穿过轮架(2201)一侧并通过联轴器连接转轴(2205)的一端，所述转轴(2205)的另一端通过轴承连接轮架(2201)另一侧内壁，所述转轴(2205)侧壁套设有轮体(2204)，所述轮体(2204)侧壁设有多个以轮体(2204)为轴心圆周阵列排布的周边轮(2206)；所述纵向万向轮(22)与横向万向轮(24)结构相同。
4.根据权利要求1所述的机器人智能生产线的运输机构，其特征在于：所述抓取机构(8)包括壳体(801)、电机安装槽(803)、中心块(811)和抓取螺杆(806)，所述壳体(801)设置在气缸(14)下端，所述壳体(801)内部左右对称设有电机安装槽(803)，所述电机安装槽(803)内部下端设有电机安装座(804)，所述电机安装座(804)上端设有抓取电机(802)，所述抓取电机(802)的电机轴穿过壳体(801)并套设有主动齿轮(805)；所述壳体(801)下端凹槽处中部设有中心块(811)，所述壳体(801)凹槽处内壁与中心块(811)之间对称设有抓取螺杆(806)和抓取滑杆(808)，所述抓取螺杆(806)和抓取滑杆(808)侧壁套设有抓取件(809)，所述抓取件(809)内侧壁设有防滑垫(810)，所述抓取螺杆(806)的外端穿过壳体(801)并套设有从动齿轮(807)，所述从动齿轮(807)与主动齿轮(805)相互啮合。
5.根据权利要求1或2或3或4所述的机器人智能生产线的运输机构，其特征在于：位于所述滑块座(4)上端右侧的固定架(6)右侧壁设有控制器(7)，所述控制器(7)与GPS导航仪(23)、滑动电机(16)、驱动电机(26)、车轮电机(2202)、抓取电机(802)、摄像头(13)、液压缸(206)、气缸(14)和红外线传感器(19)电性连接，所述控制器(7)的型号为PLC CPU226，所述GPS导航仪(23)的型号为MK21，所述滑动电机(16)和驱动电机(26)的型号为YD160L-4/2，所述车轮电机(2202)和抓取电机(802)的型号为M590-502，所述摄像头(13)的型号为FT-U236，所述液压缸(206)的型号为XBYG，所述气缸(14)的型号为10B-5，所述红外线传感器(19)的型号为PS-56R PS-56T。
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| CN111285296A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-06-16 | 潍坊市科林环保设备有限公司 | 静电除尘器阳极管束用辅助运输装置 |
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2018
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| CN111285296A (zh) * | 2020-02-19 | 2020-06-16 | 潍坊市科林环保设备有限公司 | 静电除尘器阳极管束用辅助运输装置 |
| CN111285296B (zh) * | 2020-02-19 | 2021-05-04 | 潍坊市科林环保设备有限公司 | 静电除尘器阳极管束用辅助运输装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20190428 Address after: 526040 C3 Card, Room 611, Comprehensive Office Laboratory Building, Zhongba Software Park, Zhaoqing University, Duanzhou District, Zhaoqing City, Guangdong Province Patentee after: Zhaoqing city Ruili Robot Technology Co Ltd Address before: 526600 Dazhong Pioneering Park No. 1210 (Residential Reform Business) on the South Side of Huanshi Road, Decheng District, Zhaoqing City, Guangdong Province Patentee before: Deqin County Zhi Lian Machinery Technology Co., Ltd. |
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| TR01 | Transfer of patent right |