CN208645361U - 一种机器人手部连接活动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机器人手部连接活动装置，包括机体、连接机构、驱动电机、传动机构、卡槽、支撑板和活动机构，所述机体上方安装有连接机构，且机体中部设置有驱动电机，所述驱动电机下端连接有传动机构，且传动机构下端连接有支撑板，所述卡槽设置于机体内侧，且机体内侧安装有活动机构，所述活动机构中部贯穿有传动机构，且活动机构外侧通过卡槽与机体相连接，该机器人手部连接活动装置连接机构的设置，能够通过对调节机构进行调节，进而使得安装板的角度以及高度进行有效调节，从而能够方便将装置与机器人的主体机构进行连接，从而能够方便对装置进行安装，并且采用伺服电机进行驱动，取代了原有的弹簧复位的方式，有效的延长了装置的使用寿命。

Description

一种机器人手部连接活动装置

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，具体为一种机器人手部连接活动装置。

背景技术

随着社会经济的飞速发展，机器人的更新进程也是日新月异，目前机器人设备种类繁多，被利用于各行各业的生产与工作，以用来减少人工劳动强度，提升生产工作的效率，进而增加机械设备的使用价值，机器人是集智能化和自动化等科技为一体的产品，能够有效降低人力劳动，同时能够取代人力进行高危行业的作业，工业机器人是机器人的一种，是用于进行机械生产的设备，机器人手部活动连接装置是工业机器人的重要部件之一，用于控制机器人手臂进行工业产品的抓取，从而实现产品移动的目的的装置，但是现有的机器人手部活动连接装置不方便进行安装，同时在进行装置的调节时由于现有的装置多采用弹簧复位的方式进行复位，长时间使用的情况下容易磨损，无法带动装置恢复到原位。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人手部连接活动装置，以解决上述背景技术提出的现有的机器人手部活动连接装置不方便进行安装，同时在进行装置的调节时由于现有的装置多采用弹簧复位的方式进行复位，长时间使用的情况下容易磨损，无法带动装置恢复到原位的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人手部连接活动装置，包括机体（1）、连接机构（2）、驱动电机（3）、传动机构（4）、卡槽（5）、支撑板（6）和活动机构（7），所述机体（1）上方安装有连接机构（2），且机体（1）中部设置有驱动电机（3），所述驱动电机（3）下端连接有传动机构（4），且传动机构（4）下端连接有支撑板（6），所述卡槽（5）设置于机体（1）内侧，且机体（1）内侧安装有活动机构（7），所述活动机构（7）中部贯穿有传动机构（4），且活动机构（7）外侧通过卡槽（5）与机体（1）相连接。

进一步的，所述连接机构（2）包括安装架（21）、调节机构（22）和安装板（23），所述安装架（21）上端安装有调节机构（22），所述调节机构（22）上端连接有安装板（23），所述安装架（21）远离调节机构（22）的一端与机体（1）固定连接。

进一步的，所述传动机构（4）包括传动轴（41）、横向锥形齿轮（42）、纵向锥形齿轮（43）、轴承座（44）、螺纹伸缩装置（45）和固定螺栓（46），所述传动轴（41）外侧安装有横向锥形齿轮（42），且横向锥形齿轮（42）通过固定螺栓（46）与传动轴（41）固定连接，所述传动轴（41）远离传动轴（41）的一端与驱动电机（3）相连接，所述支撑板（6）设置于远离驱动电机（3）一端所述传动轴（41）的外侧，所述螺纹伸缩装置（45）贯穿于轴承座（44）内部，且螺纹伸缩装置（45）一端连接有纵向锥形齿轮（43），所述纵向锥形齿轮（43）与横向锥形齿轮（42）相啮合，所述轴承座（44）设置于活动机构（7）上端，所述螺纹伸缩装置（45）一端连接有活动机构（7）。

进一步的，所述活动机构（7）包括导向杆（71）、固定夹块（72）、滑块（73）、伺服电机（74）、第一连接杆（75）和第二连接杆（76），所述导向杆（71）中部贯穿有传动轴（41），所述导向杆（71）外侧通过固定夹块（72）与卡槽（5）相连接，且导向杆（71）贯穿于滑块（73）内部，所述固定夹块（72）的上端安装有螺纹伸缩装置（45），所述滑块（73）下端通过伺服电机（74）与第一连接杆（75）相连接，且滑块（73）上端外侧连接有螺纹伸缩装置（45），所述第一连接杆（75）下端通过伺服电机（74）与第二连接杆（76）相连接。

进一步的，所述安装架（21）共设置有四组，且其呈环状均匀分布在机体（1）上端，并且安装架（21）上端左右两侧均设置有一个调节机构（22），调节机构（22）与安装板（23）为活动连接。

进一步的，所述调节机构（22）包括外壳（2201）、限位槽（2202）、轴承（2203）、调节螺母（2204）、螺纹杆（2205）和限位块（2206），所述外壳（2201）内部开设有限位槽（2202），且外壳（2201）上端通过轴承（2203）与调节螺母（2204）相连接，所述轴承（2203）与调节螺母（2204）内部贯穿有螺纹杆（2205），且螺纹杆（2205）外侧固定有限位块（2206），所述限位块（2206）位于限位槽（2202）内部。

进一步的，所述螺纹伸缩装置（45）包括内螺纹柱（4501）、外螺纹柱（4502）和挡板（4503），所述内螺纹柱（4501）一端安装有挡板（4503），且挡板（4503）内部贯穿有外螺纹柱（4502），外螺纹柱（4502）外侧螺纹结构与内螺纹柱（4501）内侧螺纹结构相啮合，所述内螺纹柱（4501）一端连接有纵向锥形齿轮（43）。

进一步的，所述螺纹伸缩装置（45）共设置有四组，且其呈环状均匀分布在横向锥形齿轮（42）的外侧四周，并且外螺纹柱（4502）的一端与固定夹块（72）相连接。

进一步的，所述固定夹块（72）共设置有四组，且固定夹块（72）与导向杆（71）为滑动连接。

进一步的，所述第一连接杆（75）两端分别与滑块（73）和第二连接杆（76）构成“Z”型结构，且第一连接杆（75）两端外侧均设置有伺服电机（74），并且伺服电机（74）的转轴端分别与滑块（73）和第二连接杆（76）相连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、连接机构的设置，能够通过对调节机构进行调节，进而使得安装板的角度以及高度进行有效调节，从而能够方便将装置与机器人的主体机构进行连接，方便进行使用，从而能够方便对装置进行安装。

2、传动机构的设置能够通过传动轴的转动带动横向锥形齿轮进行转动，并通过齿轮的啮合传动使得纵向锥形齿轮进行有效的转动进而能够带动螺纹伸缩装置进行伸长或者收缩，从而实现对活动机构进行调节的目的。

3、活动机构能够通过导向杆对滑块起到良好的引导作用，从而使得滑块能够进行滑动，进而能够对其下端的机构位置进行一定的调节，方便装置进行物品的夹持。

4、安装架共设置有四组，能够从多个角度同时对装置的位置进行调节，使其能够更加方便安装，并且能够使得装置安装的更加稳定。

5、调节机构的设置，能够通过转动调节螺母，使其通过轴承进行相对转动，从而使得螺纹杆通过限位块沿着限位槽进行移动，进而能够带动安装板进行调节，从而方便装置的安装，使得装置的安装更加方便。

6、螺纹伸缩装置的设置，能够通过外螺纹柱在纵向锥形齿轮的带动下通过轴承座进行转动，从而使得内螺纹柱进行相对转动，从而使得内螺纹柱的长度进行变化，进而能够使得带动滑块沿着导向杆进行移动，实现对下端装置的大小进行调节。

7、螺纹伸缩装置共设置有四组，且其呈环状均匀分布在横向锥形齿轮的外侧四周，并且外螺纹柱的一端与固定夹块相连接能够带动下端的装置进行移动。

8、固定夹块共设置有四组，且固定夹块与导向杆为滑动连接，从多个方向对产品进行夹取，使得产品的夹取更加稳定。

9、第一连接杆两端分别与滑块和第二连接杆构成“Z”型结构，且第一连接杆两端外侧均设置有伺服电机，并且伺服电机的转轴端分别与滑块和第二连接杆相连接，能够通过伺服电机的转动，使得滑块和第二连接杆进行角度的转动，进而使得装置的角度得到调节，并且能够方便使用，取消了原有的弹簧设计，有效的延长了装置的使用寿命。

附图说明

图1为本发明主视剖视结构示意图。

图2为本发明机体下端结构示意图。

图3为本发明第一连接杆两端放大结构示意图。

图4为本发明调节机构结构示意图。

图5为本发明图1中A处局部放大结构示意图。

图6为本发明螺纹伸缩装置结构示意图。

图中：1、机体，2、连接机构，21、安装架，22、调节机构，2201、外壳，2202、限位槽，2203、轴承，2204、调节螺母，2205、螺纹杆，2206、限位块，23、安装板，3、驱动电机，4、传动机构，41、传动轴，42、横向锥形齿轮，43、纵向锥形齿轮，44、轴承座，45、螺纹伸缩装置，4501、内螺纹柱，4502、外螺纹柱，4503、挡板，46、固定螺栓，5、卡槽，6、支撑板，7、活动机构，71、导向杆，72、固定夹块，73、滑块，74、伺服电机，75、第一连接杆，76、第二连接杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种机器人手部连接活动装置，包括机体1、连接机构2、驱动电机3、传动机构4、卡槽5、支撑板6和活动机构7，所述机体1上方安装有连接机构2，且机体1中部设置有驱动电机3，所述驱动电机3下端连接有传动机构4，且传动机构4下端连接有支撑板6，所述卡槽5设置于机体1内侧，且机体1内侧安装有活动机构7，所述活动机构7中部贯穿有传动机构4，且活动机构7外侧通过卡槽5与机体1相连接。

优选的，所述连接机构2包括安装架21、调节机构22和安装板23，所述安装架21上端安装有调节机构22，所述调节机构22上端连接有安装板23，所述安装架21远离调节机构22的一端与机体1固定连接。

优选的，所述传动机构4包括传动轴41、横向锥形齿轮42、纵向锥形齿轮43、轴承座44、螺纹伸缩装置45和固定螺栓46，所述传动轴41外侧安装有横向锥形齿轮42，且横向锥形齿轮42通过固定螺栓46与传动轴41固定连接，所述传动轴41远离传动轴41的一端与驱动电机3相连接，所述支撑板6设置于远离驱动电机3一端所述传动轴41的外侧，所述螺纹伸缩装置45贯穿于轴承座44内部，且螺纹伸缩装置45一端连接有纵向锥形齿轮43，所述纵向锥形齿轮43与横向锥形齿轮42相啮合，所述轴承座44设置于活动机构7上端，所述螺纹伸缩装置45一端连接有活动机构7。

优选的，所述活动机构7包括导向杆71、固定夹块72、滑块73、伺服电机74、第一连接杆75和第二连接杆76，所述导向杆71中部贯穿有传动轴41，所述导向杆71外侧通过固定夹块72与卡槽5相连接，且导向杆71贯穿于滑块73内部，所述固定夹块72的上端安装有螺纹伸缩装置45，所述滑块73下端通过伺服电机74与第一连接杆75相连接，且滑块73上端外侧连接有螺纹伸缩装置45，所述第一连接杆75下端通过伺服电机74与第二连接杆76相连接。

优选的，所述安装架21共设置有四组，且其呈环状均匀分布在机体1上端，并且安装架21上端左右两侧均设置有一个调节机构22，调节机构22与安装板23为活动连接。

优选的，所述调节机构22包括外壳2201、限位槽2202、轴承2203、调节螺母2204、螺纹杆2205和限位块2206，所述外壳2201内部开设有限位槽2202，且外壳2201上端通过轴承2203与调节螺母2204相连接，所述轴承2203与调节螺母2204内部贯穿有螺纹杆2205，且螺纹杆2205外侧固定有限位块2206，所述限位块2206位于限位槽2202内部。

优选的，所述螺纹伸缩装置45包括内螺纹柱4501、外螺纹柱4502和挡板4503，所述内螺纹柱4501一端安装有挡板4503，且挡板4503内部贯穿有外螺纹柱4502，外螺纹柱4502外侧螺纹结构与内螺纹柱4501内侧螺纹结构相啮合，所述内螺纹柱4501一端连接有纵向锥形齿轮43。

优选的，所述螺纹伸缩装置45共设置有四组，且其呈环状均匀分布在横向锥形齿轮42的外侧四周，并且外螺纹柱4502的一端与固定夹块72相连接。

优选的，所述固定夹块72共设置有四组，且固定夹块72与导向杆71为滑动连接。

优选的，所述第一连接杆75两端分别与滑块73和第二连接杆76构成“Z”型结构，且第一连接杆75两端外侧均设置有伺服电机74，并且伺服电机74的转轴端分别与滑块73和第二连接杆76相连接。

具体使用时，首先应该对该装置的结构进行简单的了解，接着能够通过转动调节螺母2204，使其通过轴承2203进行相对转动，从而使得螺纹杆2205通过限位块2206沿着限位槽2202进行移动，进而能够带动安装板23进行调节，方便将该装置与机器人机构进行连接，接着启动驱动电机3，驱动电机3带动传动机构4运转，从而能够通过传动轴41带动横向锥形齿轮42进行转动，进而能够通过齿轮的啮合传动带动纵向锥形齿轮43进行转动，从而能够使得螺纹伸缩装置45通过内螺纹柱4501在轴承座44内部转动，进而使得内螺纹柱4501与外螺纹柱4502相对转动，进而使得外螺纹柱4502能够带动滑块73沿着导向杆71滑动，从而能够使得下端的机构能够向内侧收缩，接着再启动伺服电机74，伺服电机74输出动力并在扭力矩的作用下带动第一连接杆75与滑块73或者第二连接杆76发生相对转动，从而能够实现对产品进行夹取的目的，这就是该装置的整个使用过程。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，由于文字表达的有限性，而客观上存在无限的具体结构，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进、润饰或变化，也可以将上述技术特征以适当的方式进行组合；这些改进润饰、变化或组合，或未经改进将发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人手部连接活动装置，包括机体（1）、连接机构（2）、驱动电机（3）、传动机构（4）、卡槽（5）、支撑板（6）和活动机构（7），其特征在于：所述机体（1）上方安装有连接机构（2），且机体（1）中部设置有驱动电机（3），所述驱动电机（3）下端连接有传动机构（4），且传动机构（4）下端连接有支撑板（6），所述卡槽（5）设置于机体（1）内侧，且机体（1）内侧安装有活动机构（7），所述活动机构（7）中部贯穿有传动机构（4），且活动机构（7）外侧通过卡槽（5）与机体（1）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手部连接活动装置，其特征在于：所述连接机构（2）包括安装架（21）、调节机构（22）和安装板（23），所述安装架（21）上端安装有调节机构（22），所述调节机构（22）上端连接有安装板（23），所述安装架（21）远离调节机构（22）的一端与机体（1）固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人手部连接活动装置，其特征在于：所述传动机构（4）包括传动轴（41）、横向锥形齿轮（42）、纵向锥形齿轮（43）、轴承座（44）、螺纹伸缩装置（45）和固定螺栓（46），所述传动轴（41）外侧安装有横向锥形齿轮（42），且横向锥形齿轮（42）通过固定螺栓（46）与传动轴（41）固定连接，所述传动轴（41）远离传动轴（41）的一端与驱动电机（3）相连接，所述支撑板（6）设置于远离驱动电机（3）一端所述传动轴（41）的外侧，所述螺纹伸缩装置（45）贯穿于轴承座（44）内部，且螺纹伸缩装置（45）一端连接有纵向锥形齿轮（43），所述纵向锥形齿轮（43）与横向锥形齿轮（42）相啮合，所述轴承座（44）设置于活动机构（7）上端，所述螺纹伸缩装置（45）一端连接有活动机构（7）。

4.根据权利要求3所述的一种机器人手部连接活动装置，其特征在于：所述活动机构（7）包括导向杆（71）、固定夹块（72）、滑块（73）、伺服电机（74）、第一连接杆（75）和第二连接杆（76），所述导向杆（71）中部贯穿有传动轴（41），所述导向杆（71）外侧通过固定夹块（72）与卡槽（5）相连接，且导向杆（71）贯穿于滑块（73）内部，所述固定夹块（72）的上端安装有螺纹伸缩装置（45），所述滑块（73）下端通过伺服电机（74）与第一连接杆（75）相连接，且滑块（73）上端外侧连接有螺纹伸缩装置（45），所述第一连接杆（75）下端通过伺服电机（74）与第二连接杆（76）相连接。

5.根据权利要求2所述的一种机器人手部连接活动装置，其特征在于：所述安装架（21）共设置有四组，且其呈环状均匀分布在机体（1）上端，并且安装架（21）上端左右两侧均设置有一个调节机构（22），调节机构（22）与安装板（23）为活动连接。

6.根据权利要求5所述的一种机器人手部连接活动装置，其特征在于：所述调节机构（22）包括外壳（2201）、限位槽（2202）、轴承（2203）、调节螺母（2204）、螺纹杆（2205）和限位块（2206），所述外壳（2201）内部开设有限位槽（2202），且外壳（2201）上端通过轴承（2203）与调节螺母（2204）相连接，所述轴承（2203）与调节螺母（2204）内部贯穿有螺纹杆（2205），且螺纹杆（2205）外侧固定有限位块（2206），所述限位块（2206）位于限位槽（2202）内部。

7.根据权利要求4所述的一种机器人手部连接活动装置，其特征在于：所述螺纹伸缩装置（45）包括内螺纹柱（4501）、外螺纹柱（4502）和挡板（4503），所述内螺纹柱（4501）一端安装有挡板（4503），且挡板（4503）内部贯穿有外螺纹柱（4502），外螺纹柱（4502）外侧螺纹结构与内螺纹柱（4501）内侧螺纹结构相啮合，所述内螺纹柱（4501）一端连接有纵向锥形齿轮（43）。

8.根据权利要求6所述的一种机器人手部连接活动装置，其特征在于：所述螺纹伸缩装置（45）共设置有四组，且其呈环状均匀分布在横向锥形齿轮（42）的外侧四周，并且外螺纹柱（4502）的一端与固定夹块（72）相连接。

9.根据权利要求7所述的一种机器人手部连接活动装置，其特征在于：所述固定夹块（72）共设置有四组，且固定夹块（72）与导向杆（71）为滑动连接。

10.根据权利要求9所述的一种机器人手部连接活动装置，其特征在于：所述第一连接杆（75）两端分别与滑块（73）和第二连接杆（76）构成“Z”型结构，且第一连接杆（75）两端外侧均设置有伺服电机（74），并且伺服电机（74）的转轴端分别与滑块（73）和第二连接杆（76）相连接。