CN208629468U - 真空机械手装置及配药系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及配药器装置技术领域，尤其是涉及一种真空机械手装置及配药系统。该真空机械手装置包括吸附装置、进气装置和驱动装置；吸附装置包括中空管体和吸盘，吸盘与中空管体的一端相连通，进气装置安装于中空管体的另一端，吸盘用于通过抽真空方式吸附物品；进气装置能够使外部气体进入中空管体，以使吸盘释放物品；驱动装置用于带动吸附装置和进气装置一起上下运动，其中，在吸附装置移动至设定位置时，进气装置能够被打开，以使外部气体进入中空管体。本实用新型消除了装置内的负压状态，降低了被吸附物重量过轻时不能脱落释放的可能性，提高了吸附效率，且对于部分形状不规则的物品也能保证其及时脱落。

Description

真空机械手装置及配药系统

技术领域

本实用新型涉及配药器装置技术领域，尤其是涉及一种真空机械手装置及配药系统。

背景技术

对于设有真空机械手的配药器装置来说，真空电机马达停止运行时，装置释放被吸附物品。而对于部分形状不规则或重量过轻的物品，真空电机马达停止运行后仍不能被释放，进而造成配药不准的情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种真空机械手装置及配药系统，利用新型的真空机械手装置释放装置内的负压来保证被吸附物品的脱落释放，以解决现有技术中无法保证被吸附物品的脱落释放的技术问题。

本实用新型提供了一种真空机械手装置，包括吸附装置、进气装置和驱动装置；所述吸附装置包括中空管体和吸盘，所述吸盘与所述中空管体的一端相连通，所述进气装置安装于所述中空管体的另一端，所述吸盘用于通过抽真空方式吸附物品；所述进气装置能够使外部气体进入所述中空管体，以使所述吸盘释放所述物品；所述驱动装置用于带动所述吸附装置和所述进气装置一起上下运动，其中，在所述吸附装置移动至设定位置时，所述进气装置能够被打开，以使外部气体进入所述中空管体。

进一步地，还包括触碰挡板，所述触碰挡板用于使所述进气装置能够被打开。

进一步地，所述进气装置包括触碰组件和盖帽；所述盖帽与所述中空管体的另一端螺纹连接，且所述触碰组件安装于所述盖帽内；其中，所述触碰组件包括阀杆和弹簧；所述中空管体的另一端的管腔内壁上具有限位凸台，所述弹簧的一端的端部与所述限位凸台的台面相抵接；所述弹簧的另一端套设于所述阀杆的一端，且所述弹簧的另一端的端部与所述阀杆的止挡部相抵接；所述阀杆的另一端伸出所述盖帽的盖孔，用于使所述阀杆的另一端能够触碰到所述触碰挡板，以压缩所述弹簧，使外部气体从所述盖帽的盖孔进入所述中空管体。

进一步地，所述触碰组件还包括密封圈；所述密封圈安装于所述阀杆的另一端，且所述密封圈位于所述阀杆的止挡部与所述盖帽的内表面之间。

进一步地，所述吸附装置还包括真空泵，以及与所中空管体相固定连接的齿条；所述真空泵用于对所述中空管体进行抽真空；所述齿条的长度方向与所述中空管体的轴向相平行；所述驱动装置包括主动齿轮，且所述主动齿轮与所述齿条相啮合。

进一步地，所述驱动装置还包括电机，所述电机的输出轴与所述主动齿轮相连接，用于驱动所述主动齿轮转动。

进一步地，还包括导向座，所述导向座上设置有限位槽，所述中空管体的外表面两侧设置有限位导轨，所述限位导轨能够沿所述限位槽的导向方向移动。

进一步地，还包括定位装置；所述定位装置包括传感器和触发器；所述传感器沿所述导向方向间隔设置，所述触发器设置于所述中空管体上；所述传感器用于检测所述触发器的位置。

进一步地，所述传感器为磁传感器；所述触发器为电磁铁或永磁铁。

本实用新型还提供了一种配药系统，包括所述的真空机械手装置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型提供的真空机械手装置，包括吸附装置、进气装置和驱动装置；吸附装置包括中空管体和吸盘，吸盘与中空管体的一端相连通，进气装置安装于中空管体的另一端，吸盘用于通过抽真空方式吸附物品；进气装置能够使外部气体进入中空管体，以使吸盘释放物品；驱动装置用于带动吸附装置和进气装置一起上下运动，其中，在吸附装置移动至设定位置时，进气装置能够被打开，以使外部气体进入中空管体。

具体来说，在真空机械手装置运行过程中，吸附装置运动至所要吸附物体的位置时，由于吸附装置的中空管体与吸盘连通，且二者内部都为真空状态，中空管体和吸盘可以将物体吸附，在物体被吸附后，驱动装置驱动吸附装置和进气装置运动，在吸附装置和进气装置移动至设定位置时，进气装置被打开后，中空管体和吸盘内部与外界连通，外界空气进入二者内部后，破坏了其内部的负压状态，进而可以保证吸盘及时将其吸附的物体释放。

本实用新型消除了装置内的负压状态，降低了被吸附物重量过轻时不能脱落释放的可能性，提高了吸附效率，且对于部分形状不规则的物品也能保证被其及时脱落。该真空机械手装置不仅具有可靠性高的优点，且其结构简单便于生产制造，成本低廉具有较高的经济性。

本实用新型还提供了配药系统，包括真空机械手装置。基于上述分析可知，该配药系统具有消除装置内的负压状态，降低了被吸附物重量过轻时不能脱落释放的可能性，提高了吸附效率，且对于部分形状不规则的物品也能保证被其及时脱落的效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例一提供的真空机械手装置的截面示意图；

图2为本实用新型实施例一提供的真空机械手装置的又一截面示意图；

图3为本实用新型实施例一提供的图2中A处的放大示意图；

图4为本实用新型实施例一提供的导向座的结构示意图；

图5为本实用新型实施例二提供的真空机械手装置的结构示意图。

图中：

1-吸附装置；11-中空管体；111-限位导轨；12-吸盘；13-真空泵； 14-齿条；2-进气装置；22-触碰组件；221-阀杆；222-弹簧；223-密封圈；23-盖帽；3-驱动装置；31-主动齿轮；4-触碰挡板；5-导向座； 51-限位槽；6-定位装置。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例一

参见图1至图4所示，本实用新型实施例一提供了一种真空机械手装置，包括吸附装置1、进气装置2和驱动装置3；吸附装置1包括中空管体11和吸盘12，吸盘12与中空管体11的一端相连通，进气装置2安装于中空管体11的另一端，吸盘12用于通过抽真空方式吸附物品；进气装置2能够使外部气体进入中空管体11，以使吸盘 12释放物品；驱动装置3用于带动吸附装置1和进气装置2一起上下运动，其中，在吸附装置1移动至设定位置时，进气装置2能够被打开，以使外部气体进入中空管体11。

具体而言，在该实施例中，真空机械手装置运行过程中，吸附装置1运动至所要吸附物体的位置时，由于吸附装置1的中空管体11 与吸盘12连通，且二者内部都为真空状态，中空管体11和吸盘12 可以将物体吸附，在物体被吸附后，驱动装置3驱动吸附装置1和进气装置2运动，在吸附装置1和进气装置2移动至设定位置时，进气装置2被打开后，中空管体11和吸盘12内部与外界连通，外界空气进入二者内部后，破坏了其内部的负压状态，进而可以保证吸盘12 及时将其吸附的物体释放。

本实施例的方案消除了装置内的负压状态，降低了被吸附物重量过轻时不能脱落释放的可能性，提高了吸附效率，且对于部分形状不规则的物品也能保证其及时脱落。

该实施例可选的方案中，还包括触碰挡板4，用于使进气装置2 能够被打开。

在该实施例中，触碰挡板4位于进气装置2的移动路径上，具体的，触碰挡板4可以固定在装置壳体的安装架上，触碰挡板4位于进气装置2的上方，吸附装置1和进气装置2移动至设定位置时，位于该设定位置的触碰挡板4将进气装置2开启，实现了中空管体11和吸盘12内部与外界连通，外界空气进入二者内部后，破坏了其内部的负压状态，进而可以保证吸盘12及时将其吸附的物体释放。

需要说明的是，打开进气装置2的结构部件不仅局限于以上的触碰挡板4，也可以根据实际工况自由选取其他形式的结构部件，用以实现打开进气装置2的功能；对于其他形式的结构部件，该实施例不再一一具体赘述。

该实施例可选的方案中，进气装置2包括触碰组件22和盖帽23；盖帽23与中空管体11的另一端螺纹连接，且触碰组件22安装于盖帽23内；其中，触碰组件22包括阀杆221和弹簧222；中空管体11 的另一端的管腔内壁上具有限位凸台，弹簧222的一端的端部与限位凸台的台面相抵接；弹簧222的另一端套设于阀杆221的一端，且弹簧222的另一端的端部与阀杆221的止挡部相抵接；阀杆221的另一端伸出盖帽23的盖孔，用于使阀杆221的另一端能够触碰到触碰挡板4，以压缩弹簧222，使外部气体从盖帽23的盖孔进入中空管体 11。

在该实施例中，盖帽23与中空管体11的一端螺纹连接，这样盖帽23与中空管体11间就形成了一容纳空间；中空管体11的该端的管腔内壁上具有限位凸台，弹簧222的一端的端部与限位凸台的台面相抵接，弹簧222与阀杆221的一端连接，由于其弹力可以将阀杆221顶在盖帽23的内壁上，盖帽23与中空管体11形成的容纳空间就将弹簧222和阀杆221固定在其中，阀杆221的另一端从盖帽23 中的开孔中伸出去，那么就可以实现阀杆221的该端接触到触碰挡板 4时，对弹簧222进行压缩，阀杆221与盖帽23的内壁间形成缝隙，外界空气进而从该缝隙中进入中空管体11和吸盘12内部，破坏了其内部的负压状态，进而可以保证吸盘12及时将其吸附的物体释放。

该实施例可选的方案中，弹簧222与阀杆221的一端可以是固定连接。其连接方式可以是焊接，在此本实用新型实施例不做限制，只要能够实现弹簧222与阀杆221的一端固定连接即可。

该实施例可选的方案中，触碰组件22还包括密封圈223；密封圈223安装于阀杆221的另一端，且密封圈223位于阀杆221的止挡部与盖帽23的内表面之间。

在该实施例中，设置了密封圈223，在弹簧222将阀杆221顶在盖帽23的内壁上时，保证阀杆221与盖帽23的内壁间的密封状态，实现中空管体11和吸盘12内部为真空状态时不漏气，可以可靠吸附物体。

该实施例可选的方案中，吸附装置1还包括真空泵13，以及与所中空管体11相固定连接的齿条14；真空泵13用于对中空管体11 进行抽真空；齿条14的长度方向与中空管体11的轴向相平行；驱动装置3包括主动齿轮31，且主动齿轮31与齿条14相啮合。

在该实施例中，吸附装置1上设置有真空泵13，真空泵13通过抽真空管路与中空管体11连接，真空泵13对中空管体11和吸盘12 的内部进行抽真空的操作，可以实现吸盘12将物体吸附。中空管体 11和齿条14固定连接，且二者为轴向相平行设置，齿条14在运动时即可带动中空管体11进行相同方向的运动；驱动装置3上设置的主动轮与齿条14啮合，进而实现驱动装置3带动中空管体11的运动。

该实施例可选的方案中，中空管体11与齿条14固定连接，其连接方式可以是多种多样的，如可以是螺栓连接、可以是螺钉连接、可以是焊接，也可以是一体成型，在此本实用新型实施例不做限制，只要能够实现中空管体11与齿条14固定连接即可。

该实施例可选的方案中，驱动装置3还包括电机，电机的输出轴与主动齿轮31相连接，用于驱动主动齿轮31转动。本实施例一中的驱动装置3不仅局限于电机，也可以根据实际工况自由选取其他种类的驱动装置，例如气缸、马达和液压装置等，用以实现驱动主动齿轮 31转动的功能；对于其他种类的驱动装置本实施例一不再一一具体赘述。

在该实施例中，驱动装置3与一主动齿轮31连接，驱动主动齿轮31转动，主动齿轮31与齿条14啮合，齿条14与中空管体11和吸盘12连接，进而实现了驱动装置3驱动中空管体11和吸盘12运动。

该实施例可选的方案中，参见图4所示，还包括导向座5，导向座5上设置有限位槽51，中空管体11的外表面两侧设置有限位导轨 111，限位导轨111能够沿限位槽51的导向方向移动。

在该实施例中，设置了限位槽51和限位导轨111，限位槽51和限位导轨111滑动连接，限位槽51使限位导轨111沿限定的导向方向移动，从而实现了中空管体11沿设定的导向方向移动。

实施例二

该实施例二中的真空机械手装置是在实施例一基础上的改进，实施例一中公开的技术内容不重复描述，实施例一公开的内容也属于该实施例二公开的内容。

参见图5所示，在该实施例中，还包括定位装置6；定位装置6 包括传感器和触发器；传感器沿导向方向间隔设置，触发器设置于中空管体11上；传感器用于检测触发器的位置。

在该实施例中，还设置了定位装置6，定位装置6包括传感器和触发器，传感器沿导向方向间隔设置，即传感器间隔设置在中空管体 11的运动方向上。例如，中空管体11上下运动，传感器即上下间隔设置。触发器设置于运动的中空管体11上，在中空管体11运动至设定位置时，传感器识别到触发器，判断中空管体11移动至设定位置，进而触动真空泵13的启停开关，真空泵13在设定位置停止抽真空。

该实施例可选的方案中，传感器为磁传感器；触发器为电磁铁或永磁铁。

该实施例可选的方案中，传感器为霍尔开关。霍尔效应的灵敏度高低与外加磁场的磁感应强度成正比的关系。霍尔开关就属于这种有源磁电转换器件，它是在霍尔效应原理的基础上，利用集成封装和组装工艺制作而成，具备工业场合实际应用易操作和可靠性的要求。霍尔开关具有无触点、低功耗、长使用寿命、响应频率高等特点，内部采用环氧树脂封灌成一体化，所以能在各类恶劣环境下可靠的工作。具体的，在该实施例中，霍尔开关用来检测电磁铁或永磁铁的磁场强度，触发真空泵13在设定位置停止抽真空，实现对被吸附物品的及时释放。需要说明的是，传感器不仅局限于霍尔开关，也可以根据实际工况自由选取其他种类的传感器，对于其他种类的传感器本实施例不再一一具体赘述。

实施例三

本实用新型实施例三提供了一种配药系统，包括上述任一实施例所述的真空机械手装置。因而，具有该装置的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本实用新型的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在下面的权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

Claims (10)

1.一种真空机械手装置，其特征在于，包括吸附装置、进气装置和驱动装置；所述吸附装置包括中空管体和吸盘，所述吸盘与所述中空管体的一端相连通，所述进气装置安装于所述中空管体的另一端，所述吸盘用于通过抽真空方式吸附物品；所述进气装置能够使外部气体进入所述中空管体，以使所述吸盘释放所述物品；所述驱动装置用于带动所述吸附装置和所述进气装置一起上下运动，其中，在所述吸附装置移动至设定位置时，所述进气装置能够被打开，以使外部气体进入所述中空管体。

2.根据权利要求1所述的真空机械手装置，其特征在于，还包括触碰挡板，所述触碰挡板用于使所述进气装置能够被打开。

3.根据权利要求2所述的真空机械手装置，其特征在于，所述进气装置包括触碰组件和盖帽；所述盖帽与所述中空管体的另一端螺纹连接，且所述触碰组件安装于所述盖帽内；其中，所述触碰组件包括阀杆和弹簧；所述中空管体的另一端的管腔内壁上具有限位凸台，所述弹簧的一端的端部与所述限位凸台的台面相抵接；所述弹簧的另一端套设于所述阀杆的一端，且所述弹簧的另一端的端部与所述阀杆的止挡部相抵接；所述阀杆的另一端伸出所述盖帽的盖孔，用于使所述阀杆的另一端能够触碰到所述触碰挡板，以压缩所述弹簧，使外部气体从所述盖帽的盖孔进入所述中空管体。

4.根据权利要求3所述的真空机械手装置，其特征在于，所述触碰组件还包括密封圈；所述密封圈安装于所述阀杆的另一端，且所述密封圈位于所述阀杆的止挡部与所述盖帽的内表面之间。

5.根据权利要求1所述的真空机械手装置，其特征在于，所述吸附装置还包括真空泵，以及与所述中空管体相固定连接的齿条；所述真空泵用于对所述中空管体进行抽真空；

所述齿条的长度方向与所述中空管体的轴向相平行；所述驱动装置包括主动齿轮，且所述主动齿轮与所述齿条相啮合。

6.根据权利要求5所述的真空机械手装置，其特征在于，

所述驱动装置还包括电机，所述电机的输出轴与所述主动齿轮相连接，用于驱动所述主动齿轮转动。

7.根据权利要求5或6所述的真空机械手装置，其特征在于，还包括导向座，所述导向座上设置有限位槽，所述中空管体的外表面两侧设置有限位导轨，所述限位导轨能够沿所述限位槽的导向方向移动。

8.根据权利要求7所述的真空机械手装置，其特征在于，还包括定位装置；所述定位装置包括传感器和触发器；所述传感器沿所述导向方向间隔设置，所述触发器设置于所述中空管体上；所述传感器用于检测所述触发器的位置。

9.根据权利要求8所述的真空机械手装置，其特征在于，

所述传感器为磁传感器；

所述触发器为电磁铁或永磁铁。

10.一种配药系统，其特征在于，包括权利要求1至9中任一项所述的真空机械手装置。