CN208606752U - 水资源综合数据测绘仪器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种水资源综合数据测绘仪器，包括主筒体，主筒体的一端设置有耐压罩与一云台摄像头，主筒体的两侧分别设置有第一副筒体和第二副筒体，两个副筒体的一端均设有一照明灯，两副筒体的另一端分别设有相对设置的第一水平推进器与第二水平推进器，两副筒体的中部分别设有相对设置的第一竖直推进器与第二竖直推进器，主筒体内部的装配腔内设置有转动驱动机构，主筒体的上方设有水密接头，主筒体的下方连接有第一电池仓与第二电池仓，第一电池仓与第二电池仓沿主筒体垂直中心对称设置，主筒体的另一端设置有一驱动箱，驱动箱内部设置有齿轮驱动机构。本实用新型具有能进行多方向移动、调节主筒体高度，可测绘多种数据，且不受环境影响的特点。

Description

水资源综合数据测绘仪器

技术领域

本实用新型涉及水资源测报设备技术领域，尤其是涉及水资源综合数据测绘仪器。

背景技术

水是关系人类生存和社会发展的基本物质，是一种有限的、不可替代的宝贵资源，是实现经济社会可持续发展的重要保证。目前，随着湖泊、河流和沿海流域经济的快速发展和人口的迅速增长，水库、湖泊、河流和海洋等水质污染和富营养化问题日益严重，在国家可持续发展战略思想思路的引导下，人们也越来越重视水资源的保护及水质的监测。

现有的水文水资源监测主要还停留在人工取样的方式进行，通过人工检测设备对水质进行采样，进行人工分析后得出结论并记录，这种方式不仅工作量大、费时费力，而且检测的数据较为有限、不够全面，准确度较低，在记录过程中不可避免的会出现人为操作导致的错误，不方便监管部门的管理和统计。

因此，有必要提供水资源综合数据测绘仪器来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型提出一种水资源综合数据测绘仪器，具有能进行多方向移动、调节主筒体高度，可测绘多种数据，且不受环境影响的特点。

本实用新型的技术方案是这样实现的：

水资源综合数据测绘仪器，包括主筒体，所述主筒体的一端设置有耐压罩，所述耐压罩的内部设置有一云台摄像头，所述主筒体的两侧分别设置有第一副筒体和第二副筒体，所述第一副筒体与所述第二副筒体靠近所述云台摄像头的一端分别设有一照明灯，所述第一副筒体的另一端设有用于水平推进的第一水平推进器，所述第二副筒体的另一端设有用于水平推进的第二水平推进器，所述第一水平推进器与所述第二水平推进器相对设置，所述第一副筒体的中部还设有用于竖直推进的第一竖直推进器，所述第二副筒体的中部还设有用于竖直推进的第二竖直推进器，所述第一竖直推进器与所述第二竖直推进器相对设置，所述主筒体的内部设有一装配腔，所述装配腔内设置有用于驱动竖直推进器转动的转动驱动机构，所述主筒体的上方设有水密接头，所述主筒体的下方连接有第一电池仓与第二电池仓，所述第一电池仓和所述第二电池仓与所述主筒体均为间隔设置，所述第一电池仓与所述第二电池仓沿所述主筒体垂直中心对称设置，所述主筒体的另一端设置有一驱动箱，所述驱动箱内部设置有齿轮驱动机构。

作为一种优选的技术方案，所述云台摄像头的中部通过一支架与所述主筒体铰接，沿所述支架上下对称设置有伸缩机构，所述伸缩机构的一端连接于所述主筒体上，所述伸缩机构的另一端连接于所述云台摄像头上。

作为一种优选的技术方案，所述转动驱动机构包括固定于所述装配腔内的双向驱动油缸，所述双向驱动油缸的一端的活塞杆铰接有第一驱动摇臂，所述第一驱动摇臂的远离所述双向驱动油缸的一端铰接于所述第一竖直推进器，所述主筒体靠近所述第一驱动摇臂的一侧设有铰接于所述第一竖直推进器的第一安装臂，所述双向驱动油缸的另一端的活塞推杆铰接有第二驱动摇臂，所述第二驱动摇臂的远离所述双向驱动油缸的一端铰接于所述第二竖直推进器，所述主筒体靠近所述第二驱动摇臂的一侧设有铰接于所述第一竖直推进器的第二安装臂。

作为一种优选的技术方案，所述齿轮驱动机构包括旋转安装于所述驱动箱内的驱动齿轮，所述驱动齿轮的下方啮合有第一从动齿轮，所述第一从动齿轮的旋转轴上连接有第一转动摇臂，所述第一转动摇臂远离所述第一从动齿轮的一端连接有所述第一电池仓，所述驱动齿轮啮合有第二从动齿轮，所述第二从动齿轮的下方啮合有第三从动齿轮，所述第三从动齿轮的旋转轴上连接有第二转动摇臂，所述第二转动摇臂远离所述第三从动齿轮的一端连接有所述第二电池仓。

作为一种优选的技术方案，所述水资源综合数据测绘仪器还包括传感器，所述传感器设置于所述主筒体的下端。

作为一种优选的技术方案，所述传感器为深度压力传感器或声呐传感器。

作为一种优选的技术方案，所述第一驱动摇臂与所述第二驱动摇臂相对设置，所述第一安装臂与所述第二安装臂相对设置。

作为一种优选的技术方案，所述第一从动齿轮的旋转轴、所述第二从动齿轮的旋转轴与所述第三从动齿轮的旋转轴均旋转安装于所述驱动箱的内壁上。

作为一种优选的技术方案，所述第一水平推进器、所述第二水平推进器、所述第一竖直推进器和所述第二竖直推进器上均设有电子直流推流器，所述第一水平推进器、所述第二水平推进器、所述第一竖直推进器和所述第二竖直推进器的内部均设有四片桨叶，每片所述桨叶直径为110mm。

作为一种优选的技术方案，所述照明灯为20瓦卤素灯，所述耐压罩为半球形结构。

采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果为：

由于水资源综合数据测绘仪器包括主筒体，主筒体的一端设置有耐压罩，耐压罩的内部设置有一云台摄像头，在水下进行工作时，水底的水压是大于底面上的大气压的，容易使得云台摄像头出现故障，无法使用，耐压罩保护云台摄像头能够正常工作，并且防止水进入云台摄像头，使得云台摄像头不受环境的影响，正常工作；主筒体的两侧分别设置有第一副筒体和第二副筒体，两个副筒体靠近云台摄像头的一端分别设有一照明灯，在水下进行工作时，可见度很低甚至零可见度，照明灯的作用就是照亮云台摄像头所要拍摄的物体或者周围环境，使得水下测绘顺利进行，保证云台摄像头拍摄画面的清晰性，使得本实用新型在水下测绘使不受环境的影响；两个副筒体的另一端设有用于水平推进的第一水平推进器和第二水平推进器，两个副筒体的中部还设有用于竖直推进的第一竖直推进器和第二竖直推进器，在进行水下工作时，四个推进器起到将本实用新型深入到水下或浮出水面的作用，使得本实用新型在水中进行前后、上下的移动；主筒体的上方设有水密接头，水密接头实现测绘机器人内外信号传输，水密接头具有耐腐蚀、抗干扰、高频性能稳定、水密可靠等特点，可以使得本实用新型在水下保持不透水，保证了本实用新型内部各个部分的正常工作。

由于主筒体的内部设有一装配腔，装配腔内设置有用于驱动竖直推进器转动的转动驱动机构，在水下进行工作时，双向驱动油缸控制两端的活塞推杆伸出，带动驱动摇臂向外移动并进行转动，使得竖直推进器以与安装臂的交接点为支点向内转动，双向驱动油缸控制两端的活塞推杆收回，带动驱动摇臂向内移动并进行转动，使得竖直推进器以与安装臂的交接点为支点向外转动，使得竖直推进器不仅可以控制本实用新型在竖直方向上的移动，还可以控制本实用新型在斜上方或者斜下方的移动，使得本实用新型能进行多方向的移动，大大减少了达到预定位置的时间，提高了本实用新型的灵活性以及测绘的效率。

由于主筒体1的下方连接有第一电池仓13与第二电池仓14，第一电池仓13与第二电池仓14的两端均为半球形结构，其内的电源包含12VDC、800瓦逆变器，可用直流供电。

由于主筒体的另一端设置有一驱动箱，所述驱动箱内部设置有齿轮驱动机构，在进行水下工作时，电机带动驱动齿轮、第一从动齿轮、第二从动齿轮进行转动，第一从动齿轮第一转动摇臂进行转动，第二从动齿轮带动第三从动齿轮和第二转动摇臂进行转动，使得第一转动摇臂与第二转动摇臂相对接近或者相对远离，带动第一电池仓与第二电池仓相对接近或者相对远离，使得主筒体的高度增高或者降低，使得云台摄像头可以根据需要进行高度的调整，大大提高了拍摄画面的清晰度和完整度。

由于云台摄像头的中部通过一支架与主筒体铰接，沿支架上下对称设置有伸缩机构，伸缩机构的一端连接于主筒体上，伸缩机构的另一端连接于云台摄像头上，云台摄像头3具有570线分辨率、0.3lux(Illuminance光明强度)彩色(广角可调焦)摄像头，云台摄像头3可沿着铰接点实现180°俯仰“摇头”，增大拍摄范围，减少了本实用新型在工作时的移动，并且大大减少了电池的消耗，使得水下工作的时间更长，测绘的更加详细。

由于水资源综合数据测绘仪器还包括传感器，传感器为深度压力传感器或声呐传感器，或者两者同时安装于主筒体的下端两侧，与云台摄像头一起，能提供实时视频和声呐图像，并且不同的传感器可以测绘不同方面和类型的数据，且传感器的准确度较高，大大提高了测绘的准确度，且大大增加了测绘的种类。

由于第一水平推进器、第二水平推进器、第一竖直推进器和第二竖直推进器上均设有电子直流推流器，第一水平推进器、第二水平推进器、第一竖直推进器和第二竖直推进器的内部均设有四片桨叶，每片所述桨叶直径为110mm，电子直流推流器使得本实用新型的速度可以实现线性调节，电机带动桨叶正、反转可实现方向的变换。其最大行进速度为1.34米/秒，若第一水平推进器与第二水平推进器实现差速运行，则可实现该测绘机器人转弯。

由于耐压罩2为半球形结构，可以增加耐压罩2的耐压稳定性。

综上，本实用新型提供一种水资源综合数据测绘仪器，具有能进行多方向移动、调节主筒体高度，可测绘多种数据，且不受环境影响的特点，可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下进行长时间作业，测绘数据多样化，且准确度高。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的左视图；

图4为图1中A-A处剖视图。

其中：1、主筒体；2、耐压罩；3、云台摄像头；4、第一副筒体；5、第二副筒体；6、照明灯；7、第一水平推进器；8、第二水平推进器；9、第一竖直推进器；10、第二竖直推进器；11、装配腔；12、水密接头；13、第一电池仓；14、第二电池仓；15、驱动箱；16、支架；17、伸缩机构；18、双向驱动油缸；19、第一驱动摇臂；20、第一安装臂；21、第二驱动摇臂；22、第二安装臂；23、驱动齿轮；24、第一从动齿轮；25、第一转动摇臂；26、第二从动齿轮；27、第三从动齿轮；28、第二转动摇臂；29、传感器；30、电子直流推流器；31、桨叶。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-4共同所示，本实用新型提供的水资源综合数据测绘仪器采用强化的PVC-U和T6061阳极氧化铝，强度很高，耐腐蚀性强，可以适用各种不同的水质条件。如图1所示，本实用新型包括主筒体1，主筒体1的一端设置有耐压罩2，耐压罩2为半球形结构，可以增加耐压罩2的耐压稳定性；耐压罩2的内部设置有一云台摄像头3，在水下进行工作时，水底的水压是大于底面上的大气压的，容易使得云台摄像头3出现故障，无法使用，耐压罩2保护云台摄像头3能够正常工作，并且防止水进入云台摄像头3，使得云台摄像头3不受环境的影响，正常工作；主筒体1的两侧分别设置有第一副筒体4和第二副筒体5，第一副筒体4与第二副筒体5靠近云台摄像头3的一端分别设有一照明灯6，照明灯6为20瓦卤素灯，在水下进行工作时，可见度很低甚至零可见度，照明灯6的作用就是照亮云台摄像头3所要拍摄的物体或者周围环境，使得水下测绘顺利进行，保证云台摄像头3拍摄画面的清晰性，使得本实用新型在水下测绘使不受环境的影响。

如图1与图2共同所示，第一副筒体4的另一端设有用于水平推进的第一水平推进器7，第二副筒体5的另一端设有用于水平推进的第二水平推进器8，第一水平推进器7与第二水平推进器8相对设置，第一副筒体4的中部还设有用于竖直推进的第一竖直推进器9，第二副筒体5的中部还设有用于竖直推进的第二竖直推进器10，第一竖直推进器9与第二竖直推进器10相对设置，在进行水下工作时，四个推进器起到将测绘机器人深入到水下或浮出水面的作用，使得本实用新型在水中进行前后、上下的移动。

如图1所示，主筒体1的上方设有水密接头12，水密接头12实现测绘机器人内外信号传输。如将云台摄像头3采集的数据传输到控制系统，并在用户端显示，便于进行数据分析等，云台摄像头3采集的综合数据包括河床结构、流速、流量、流向、水质的PH值、溶氧值、电导率、浊度值，和水深、水下视频简历及含沙量等。

水密接头12具有耐腐蚀、抗干扰、高频性能稳定、水密可靠等特点，可以使得本实用新型在水下保持不透水，保证了本实用新型内部各个部分的正常工作。

如图3所示，主筒体1的内部设有一装配腔11，装配腔11内设置有用于驱动竖直推进器转动的转动驱动机构，转动驱动机构包括固定于装配腔11内的双向驱动油缸18，双向驱动油缸18的一端的活塞杆铰接有第一驱动摇臂19，第一驱动摇臂19的远离双向驱动油缸18的一端铰接于第一竖直推进器9，主筒体1靠近第一驱动摇臂19的一侧设有铰接于第一竖直推进器9的第一安装臂20，双向驱动油缸18的另一端的活塞推杆铰接有第二驱动摇臂21，第二驱动摇臂21的远离双向驱动油缸18的一端铰接于第二竖直推进器10，主筒体1靠近第二驱动摇臂21的一侧设有铰接于第一竖直推进器9的第二安装臂22，第一驱动摇臂19与第二驱动摇臂21相对设置，第一安装臂20与第二安装臂22相对设置。

在水下进行工作时，双向驱动油缸18控制两端的活塞推杆伸出，带动驱动摇臂向外移动并进行转动，使得竖直推进器以与安装臂的交接点为支点向内转动，双向驱动油缸18控制两端的活塞推杆收回，带动驱动摇臂向内移动并进行转动，使得竖直推进器以与安装臂的交接点为支点向外转动，使得竖直推进器不仅可以控制本实用新型在竖直方向上的移动，还可以控制本实用新型在斜上方或者斜下方的移动，使得本实用新型能进行多方向的移动，大大减少了达到预定位置的时间，提高了本实用新型的灵活性以及测绘的效率。

如图2与图4共同所示，主筒体1的下方连接有第一电池仓13与第二电池仓14，第一电池仓13和第二电池仓14与主筒体1均为间隔设置，第一电池仓13与第二电池仓14沿主筒体1垂直中心对称设置，第一电池仓13与第二电池仓14的两端均为半球形结构，其内的电源包含12VDC、800瓦逆变器，可用直流供电。

主筒体1的另一端设置有一驱动箱15，驱动箱15内部设置有齿轮驱动机构，齿轮驱动机构包括旋转安装于驱动箱15内的驱动齿轮23，驱动齿轮23的下方啮合有转动安装于驱动箱15的第一从动齿轮24，第一从动齿轮24的旋转轴上连接有第一转动摇臂26，第一转动摇臂26远离第一从动齿轮24的一端连接有第一电池仓13，驱动齿轮23啮合有转动安装于驱动箱15的第二从动齿轮26，第二从动齿轮26的下方啮合有转动安装于驱动箱15的第三从动齿轮27，第三从动齿轮27的旋转轴上连接有第二转动摇臂28，第二转动摇臂28远离第三从动齿轮27的一端连接有第二电池仓14。

在进行水下工作时，电机带动驱动齿轮23、第一从动齿轮24、第二从动齿轮26进行转动，第一从动齿轮24第一转动摇臂26进行转动，第二从动齿轮26带动第三从动齿轮27和第二转动摇臂28进行转动，使得第一转动摇臂26与第二转动摇臂28相对接近或者相对远离，使得主筒体1的高度增高或者降低，使得云台摄像头3可以根据需要进行高度的调整，大大提高了拍摄画面的清晰度和完整度。

如图1所示，云台摄像头3的中部通过一支架16与主筒体1铰接，沿支架16上下对称设置有伸缩机构17，伸缩机构17的一端连接于主筒体1上，伸缩机构17的另一端连接于云台摄像头3上，云台摄像头3具有570线分辨率、0.3lux(Illuminance光明强度)彩色(广角可调焦)摄像头，云台摄像头3可沿着铰接点实现180°俯仰“摇头”，增大拍摄范围，减少了本实用新型在工作时的移动，大大减少了电池的消耗，使得水下工作的时间更长，测绘的更加详细，所述伸缩机构17为气缸。

水资源综合数据测绘仪器还包括传感器29，传感器29设置于主筒体1的下端，传感器29为深度压力传感器或声呐传感器，或者两者同时安装于主筒体1的下端两侧，与云台摄像头3一起，能提供实时视频和声呐图像，并且不同的传感器29可以测绘不同方面和类型的数据，且传感器29的准确度较高，大大提高了测绘的准确度，且大大增加了测绘的种类。

第一水平推进器7、第二水平推进器8、第一竖直推进器9和第二竖直推进器10上均设有电子直流推流器30，第一水平推进器7、第二水平推进器8、第一竖直推进器9和第二竖直推进器10的内部均设有四片桨叶31，每片桨叶31直径为110mm，电子直流推流器30使得本实用新型的速度可以实现线性调节，电机带动桨叶31正、反转可实现方向的变换。其最大行进速度为1.34米/秒，若第一水平推进器7与第二水平推进器8实现差速运行，则可实现该测绘机器人转弯。

另外，所述主筒体1还可以两端均设有耐压罩2，两端的耐压罩2内都收容有摄像头，也属于本技术方案保护范围。

综上，本实用新型提供一种水资源综合数据测绘仪器，具有能进行多方向移动、调节主筒体1高度，可测绘多种数据，且不受环境影响的特点，可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下进行长时间作业，测绘数据多样化，且准确度高。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.水资源综合数据测绘仪器，包括主筒体，其特征在于，所述主筒体的一端设置有耐压罩，所述耐压罩的内部设置有一云台摄像头，所述主筒体的两侧分别设置有第一副筒体和第二副筒体，所述第一副筒体与所述第二副筒体靠近所述云台摄像头的一端分别设有一照明灯，所述第一副筒体的另一端设有用于水平推进的第一水平推进器，所述第二副筒体的另一端设有用于水平推进的第二水平推进器，所述第一水平推进器与所述第二水平推进器相对设置，所述第一副筒体的中部还设有用于竖直推进的第一竖直推进器，所述第二副筒体的中部还设有用于竖直推进的第二竖直推进器，所述第一竖直推进器与所述第二竖直推进器相对设置，所述主筒体的内部设有一装配腔，所述装配腔内设置有用于驱动竖直推进器转动的转动驱动机构，所述主筒体的上方设有水密接头，所述主筒体的下方连接有第一电池仓与第二电池仓，所述第一电池仓和所述第二电池仓与所述主筒体均为间隔设置，所述第一电池仓与所述第二电池仓沿所述主筒体垂直中心对称设置，所述主筒体的另一端设置有一驱动箱，所述驱动箱内部设置有齿轮驱动机构。

2.根据权利要求1所述的水资源综合数据测绘仪器，其特征在于，所述云台摄像头的中部通过一支架与所述主筒体铰接，沿所述支架上下对称设置有伸缩机构，所述伸缩机构的一端连接于所述主筒体上，所述伸缩机构的另一端连接于所述云台摄像头上。

3.根据权利要求1所述的水资源综合数据测绘仪器，其特征在于，所述转动驱动机构包括固定于所述装配腔内的双向驱动油缸，所述双向驱动油缸的一端的活塞杆铰接有第一驱动摇臂，所述第一驱动摇臂的远离所述双向驱动油缸的一端铰接于所述第一竖直推进器，所述主筒体靠近所述第一驱动摇臂的一侧设有铰接于所述第一竖直推进器的第一安装臂，所述双向驱动油缸的另一端的活塞推杆铰接有第二驱动摇臂，所述第二驱动摇臂的远离所述双向驱动油缸的一端铰接于所述第二竖直推进器，所述主筒体靠近所述第二驱动摇臂的一侧设有铰接于所述第一竖直推进器的第二安装臂，所述第一驱动摇臂与所述第二驱动摇臂相对设置，所述第一安装臂与所述第二安装臂相对设置。

4.根据权利要求1所述的水资源综合数据测绘仪器，其特征在于，所述齿轮驱动机构包括旋转安装于所述驱动箱内的驱动齿轮，所述驱动齿轮的下方啮合有转动安装于所述驱动箱的第一从动齿轮，所述第一从动齿轮的旋转轴上连接有第一转动摇臂，所述第一转动摇臂远离所述第一从动齿轮的一端连接有所述第一电池仓，所述驱动齿轮啮合有转动安装于所述驱动箱的第二从动齿轮，所述第二从动齿轮的下方啮合有转动安装于所述驱动箱的第三从动齿轮，所述第三从动齿轮的旋转轴上连接有第二转动摇臂，所述第二转动摇臂远离所述第三从动齿轮的一端连接有所述第二电池仓。

5.根据权利要求1所述的水资源综合数据测绘仪器，其特征在于，所述水资源综合数据测绘仪器还包括传感器，所述传感器设置于所述主筒体的下端。

6.根据权利要求5所述的水资源综合数据测绘仪器，其特征在于，所述传感器为深度压力传感器或声呐传感器。

7.根据权利要求1所述的水资源综合数据测绘仪器，其特征在于，所述第一水平推进器、所述第二水平推进器、所述第一竖直推进器和所述第二竖直推进器上均设有电子直流推流器，所述第一水平推进器、所述第二水平推进器、所述第一竖直推进器和所述第二竖直推进器的内部均设有四片桨叶，每片所述桨叶直径为110mm。

8.根据权利要求1所述的水资源综合数据测绘仪器，其特征在于，所述照明灯为20瓦卤素灯，所述耐压罩为半球形结构。