CN208603220U - 新型重载全向平车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种新型重载全向平车，包括车架，所述车架的底面四个角处分别安装有缓冲万向轮组，所述车架的底面中间位置安装有360度全方向驱动单元，所述车架上还安装有寻迹传感器、车载液压动力单元、锂电池组件和车载电控系统；所述360度全方向驱动单元的结构为：包括底板，位于底板的下方通过一根转轴安装有两个车轮，所述车轮外端的转轴上安装有从动链轮，所述底板的两端对称并相对安装有电机，所述电机的输出端通过减速机安装有主动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间通过链条连接；所述底板的上部还安装有液压锁位装置；所述缓冲万向轮组和车轮均与地面接触。工作灵活性好。

Description

新型重载全向平车

技术领域

本实用新型涉及平车技术领域，尤其是一种新型重载全向平车。

背景技术

目前，全向移动平车发展迅速，以麦克纳姆轮、瑞士轮为代表的复合式车轮的全向转运平车使用越来越广泛，为工厂自动化生产提供了便捷的厂内物流平台。但是也遇到了一些突出问题，如：平台载重相对较小，对场地的清洁度，平整度要求相对严格，否则会导致车轮寿命大大缩短。同时控制算法相对复杂，一般都需要采用伺服系统进行位移和姿态控制，其零部件标准化程度低，制造成本高，维护难度大。

实用新型内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种结构合理的新型重载全向平车，从而大大提高使用可靠性。

本实用新型所采用的技术方案如下：

一种新型重载全向平车，包括车架，所述车架的底面四个角处分别安装有缓冲万向轮组，所述车架的底面中间位置安装有360度全方向驱动单元，所述车架上还安装有寻迹传感器、车载液压动力单元、锂电池组件和车载电控系统；所述360度全方向驱动单元的结构为：包括底板，位于底板的下方通过一根转轴安装有两个车轮，所述车轮外端的转轴上安装有从动链轮，所述底板的两端对称并相对安装有电机，所述电机的输出端通过减速机安装有主动链轮，所述主动链轮与从动链轮之间通过链条连接；所述底板的上部还安装有液压锁位装置；所述缓冲万向轮组和车轮均与轨道接触。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述液压锁位装置的结构为：包括油缸固定支架，所述油缸固定支架与车架固定，所述油缸固定支架的下方两端分别安装有对称的液压缸，位于两个液压缸之间的油缸固定支架的底面通过螺栓连接有固定锥盘，所述固定锥盘中间位置通过回转支承安装有回转圆锥盘，所述回转圆锥盘的底部安装有底板，所述固定锥盘的下底面外圈设置有第一斜面，回转圆锥盘上平面外圈设置有第二斜面，所述第一斜面与第二斜面对接，并形成楔形空腔，所述楔形空腔内安装有活动楔块，所述液压缸的输出端连接导杆，所述导杆通过螺母锁紧至活动楔块内部。

所述固定锥盘、回转圆锥盘和底板的中部均开有穿线孔。

所述固定锥盘、回转圆锥盘的圆周方向对称安装有多对活动楔块。

本实用新型的有益效果如下：

本实用新型结构紧凑、合理，操作方便，通过重新设计360°全方向驱动单元的安装结构，在两个电机的控制下，可以实现任意角度方向的行走工作，大大提高全向平车的使用灵活性和可靠性。

同时，本实用新型还具备如下优点：

1)所有配套件均为通用件，易采购，同时维护保养方便。

2)采用通用型聚氨酯包胶轮(无复合轮结构)可在恶劣地坪下行走，同时地坪坡度也允许较大(最大可达1：6)。

3)载重吨位大(50t-150t)，目前国内全向车载着吨位一般在30t以下。

4)任意角度方向行走时同时可以灵活转向。

5)没有专门的转向驱动系统。

6)新型重载全向平车结构简单，控制程序简单，工作可靠性高，设备制造成本低。

附图说明

图1为本实用新型的主视图。

图2为图1的俯视图。

图3为图1的侧视图(全剖视图)。

图4为本实用新型的俯视图(45°行走方向)。

图5为本实用新型的俯视图(90°行走方向)。

图6为本实用新型液压锁位装置的结构示意图。

其中：1、车架；2、缓冲万向轮组；3、360度全方向驱动单元；4、轨道；5、寻迹传感器；6、车载液压动力单元；7、主动链轮；8、锂电池组件；9、从动链轮；10、车轮；11、底板；12、电机；13、车载电控系统；14、液压锁位装置；1401、液压缸；1402、油缸固定支架；1403、导杆；1404、螺母；1405、活动楔块；1406、楔形空腔；1407、回转圆锥盘；1409、回转支承；1410、穿线孔；1411、固定锥盘。

具体实施方式

下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，本实施例的新型重载全向平车，包括车架1，车架1的底面四个角处分别安装有缓冲万向轮组2，车架1的底面中间位置安装有360度全方向驱动单元3，车架1上还安装有寻迹传感器5、车载液压动力单元6、锂电池组件8和车载电控系统13；360度全方向驱动单元3的结构为：包括底板11，位于底板11的下方通过一根转轴安装有两个车轮10，车轮10外端的转轴上安装有从动链轮9，底板11的两端对称并相对安装有电机12，电机12的输出端通过减速机安装有主动链轮7，主动链轮7与从动链轮9之间通过链条连接；底板11的上部还安装有液压锁位装置14；缓冲万向轮组2和车轮10均与地面4接触。

如图6所示，液压锁位装置14的结构为：包括油缸固定支架1402，油缸固定支架1402与车架1固定，油缸固定支架1402的下方两端分别安装有对称的液压缸1401，位于两个液压缸1401之间的油缸固定支架1402的底面通过螺栓连接有固定锥盘1411，固定锥盘1411中间位置通过回转支承1409安装有回转圆锥盘1407，回转圆锥盘1407的底部安装有底板11，固定锥盘1411的下底面外圈设置有第一斜面，回转圆锥盘1407上平面外圈设置有第二斜面，第一斜面与第二斜面对接，并形成楔形空腔1406，楔形空腔1406内安装有活动楔块1405，液压缸1401的输出端连接导杆1403，导杆1403通过螺母1404锁紧至活动楔块1405内部。

固定锥盘1411、回转圆锥盘1407和底板11的中部均开有穿线孔1410。

固定锥盘1411、回转圆锥盘1407的圆周方向对称安装有多对活动楔块1405。

液压锁位装置14的工作原理为：

由于回转支承1409可以承受很大的轴向载荷，借用涨套锁紧的工作原理通过控制液压缸1401推拉活动楔块1405，使活动楔块1405上下两个工作面对固定锥盘1411、回转圆锥盘1407产生足够的压紧静摩擦力，该压紧静摩擦力相对于回转支承1409轴心的静摩擦扭矩远大于其它动作执行机构施加在回转圆锥盘1407的扭矩，使固定锥盘1411、回转圆锥盘1407、活动楔块1405、回转支承1409均不能相对运动，这样就达到了回转圆锥盘1407位置锁定和解除位置锁定的要求。工作可靠灵敏。

本实用新型所述的新型重载全向平车的转向、驱动、姿态变化都由安装在车体中央的360度全方向驱动单元3完成。360度全方向驱动单元3有二台直流牵引电机12、二套减速机、二套失电盘式制动器、二组同轴又各自独立旋转的车轮10、二套重型链传动和张紧装置、一套液压楔块盘式锁位装置、多套预紧螺栓、矩形缓冲弹簧多点悬挂组成。

程序控制中央的360度全方向驱动单元3的电磁齿式离合器、直流电机12转向、液压楔块盘式锁位装置实现全向平车的转向和姿态控制。

a/液压楔块盘式锁位装置处于锁定状态，二套盘式制动器均打开，二台直流牵引电机12同时同向工作时，新型重载全向平车可前后行走。

b/液压楔块盘式锁位装置处于锁定状态，二套盘式制动器均打开，左侧车轮10的驱动电机12工作，右侧车轮10的驱动电机12不工作时，新型重载全向平车向右侧转向，反之则向左侧转向。

c/当新型重载全向平车需要横向、斜向行走时，程序控制液压楔块盘式锁位装置分离，二台车轮10的驱动电机12输出转向相反，360度全方向驱动单元3将旋转一个需要的方向角度，程序控制液压楔块盘式锁位装置锁定，从而实现新型重载全向平车横向或斜向行走并实现转向功能。

d/程序控制液压楔块盘式锁位装置锁定，二台车轮10的驱动电机12输出转向相反，360度全方向驱动单元3带动新型重载全向平车360度自转。

以上描述是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。

Claims (4)

1.一种新型重载全向平车，其特征在于：包括车架(1)，所述车架(1)的底面四个角处分别安装有缓冲万向轮组(2)，所述车架(1)的底面中间位置安装有360度全方向驱动单元(3)，所述车架(1)上还安装有寻迹传感器(5)、车载液压动力单元(6)、锂电池组件(8)和车载电控系统(13)；所述360度全方向驱动单元(3)的结构为：包括底板(11)，位于底板(11)的下方通过一根转轴安装有两个车轮(10)，所述车轮(10)外端的转轴上安装有从动链轮(9)，所述底板(11)的两端对称并相对安装有电机(12)，所述电机(12)的输出端通过减速机安装有主动链轮(7)，所述主动链轮(7)与从动链轮(9)之间通过链条连接；所述底板(11)的上部还安装有液压锁位装置(14)；所述缓冲万向轮组(2)和车轮(10)均与地面(4)接触。

2.如权利要求1所述的新型重载全向平车，其特征在于：所述液压锁位装置(14)的结构为：包括油缸固定支架(1402)，所述油缸固定支架(1402)与车架(1)固定，所述油缸固定支架(1402)的下方两端分别安装有对称的液压缸(1401)，位于两个液压缸(1401)之间的油缸固定支架(1402)的底面通过螺栓连接有固定锥盘(1411)，所述固定锥盘(1411)中间位置通过回转支承(1409)安装有回转圆锥盘(1407)，所述回转圆锥盘(1407)的底部安装有底板(11)，所述固定锥盘(1411)的下底面外圈设置有第一斜面，回转圆锥盘(1407)上平面外圈设置有第二斜面，所述第一斜面与第二斜面对接，并形成楔形空腔(1406)，所述楔形空腔(1406)内安装有活动楔块(1405)，所述液压缸(1401)的输出端连接导杆(1403)，所述导杆(1403)通过螺母(1404)锁紧至活动楔块(1405)内部。

3.如权利要求2所述的新型重载全向平车，其特征在于：所述固定锥盘(1411)、回转圆锥盘(1407)和底板(11)的中部均开有穿线孔(1410)。

4.如权利要求2所述的新型重载全向平车，其特征在于：所述固定锥盘(1411)、回转圆锥盘(1407)的圆周方向对称安装有多对活动楔块(1405)。