CN208602638U - 一种基于双体母船的rov收放装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及海洋自动化装备技术领域，具体而言，涉及一种基于双体母船的ROV收放装置，包括：母船主体、机械吊装机构和ROV自动固定机构。母船主体，包括第一母船，以及与第一母船连接的且与第一母船并排设置的第二母船。机械吊装机构，包括位于第二连接支架前方的一端固定于第一母船上另一端第二母船上的吊装固定仓、与吊装固定仓固定连接的用于释放和回收ROV的机械臂组、设于吊装固定仓内的脐带缆收放组件，以及设于吊装固定仓内的机械臂起吊缆收放组件。ROV自动固定机构，包括设于母船主体上的适于自动识别ROV位置并且进行吊装的自动吊装组件，以及设于母船主体上的自动识别ROV到达位置并且进行固定的丝杠自动固定组件。

Description

一种基于双体母船的ROV收放装置

技术领域

本实用新型涉及海洋自动化装备技术领域，具体而言，涉及一种基于双体母船的ROV收放装置。

背景技术

随着物联网时代的到来，结合大数据和云端控制，自动化装备越来越多的运用到现代社会生产生活当中，它不但可以节省人力，还可以成倍的提高生产效率。在海洋勘探调查中，人们通常面对着恶劣的作业环境，而且工作量巨大，单靠人力不能胜任且成本高昂。ROV作为一种常用的水下探测设备，活动范围很大程度受到脐带缆的限制，而在传统作业中脐带缆容易和甲板发生摩擦，缠绕船底或螺旋桨，在回收和释放过程中容易出现事故，进而造成巨大的损失。本设计提供一种自动化收放装置，既排除了收放过程中脐带缆缠绕螺旋桨的风险，减小了摩擦损耗，又节省了人力，未来可推动无人水面探测船的发展。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种基于双体母船的ROV收放装置，以解决提高船体稳定性以及提高自动吊装固定的效率的技术问题。

本实用新型的基于双体母船的ROV收放装置是这样实现的：

一种基于双体母船的ROV收放装置，包括：

母船主体，包括第一母船，以及与所述第一母船连接的且与所述第一母船对称设置的第二母船；其中，所述第一母船与第二母船尾端连接有向所述第一母船和第二母船尾端方向倾斜的第一连接支架，所述第一连接支架前方设有高于所述第一连接支架的与所述第一母船和第二母船均相连的第二连接支架；

机械吊装机构，包括位于所述第二连接支架前方的一端固定于所述第一母船上而另一端固定于所述第二母船上的吊装固定仓、与所述吊装固定仓固定连接的用于释放和回收ROV的机械臂组、设于所述吊装固定仓内的脐带缆收放组件，以及设于所述吊装固定仓内的机械臂起吊缆收放组件；所述脐带缆收放组件包括设于所述吊装固定仓内的脐带缆绕卷元件，与所述脐带缆绕卷元件连接的用于驱动所述脐带缆绕卷元件的第一动力元件；以及一端卷绕于所述脐带缆绕卷元件上的而另一端伸出所述吊装固定仓后沿着机械臂组布置的脐带缆；以及

ROV自动固定机构，包括设于所述母船主体上的适于自动识别ROV位置并且进行吊装的自动吊装组件，以及设于所述母船主体上的自动识别ROV到达位置并且进行固定的丝杠自动固定组件。

在本实用新型较佳的实施例中，所述自动吊装组件包括位于所述吊装固定仓与所述第二连接支架之间的第一自动吊装组，以及位于所述吊装固定仓前方的第二自动吊装组；

所述第一自动吊装组包括固定于所述第一母船上端面靠近所述第二母船一侧边缘处的第一后吊钩单元、固定于第二母船上端面靠近所述第一母船一侧边缘处的且与所述第一后吊钩单元对称设置的第二后吊钩单元，以及连接于所述第一后吊钩单元和第二后吊钩单元上的第一固定梁；

所述第二自动吊装组包括固定于所述第一母船上端面靠近所述第二母船一侧边缘处的第一前吊钩单元、固定于所述第二母船上端面靠近所述第一母船一侧边缘处的且与所述第一前吊钩单元对称设置的第二前吊钩单元，以及连接于所述第一前吊钩单元和第二前吊钩单元之间的第二固定梁。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一后吊钩单元、第二后吊钩单元、第一前吊钩单元以及第二前吊钩单元均包括固定于第一母船或第一母船上的绞缆仓、设于所述绞缆仓内的绞缆器，设于所述绞缆仓内与所述绞缆器连接的用于驱动所述绞缆器的第三动力元件，以及一端卷绕与所述绞缆器上另一端伸出绞缆仓外的ROV起吊缆；

所述ROV起吊缆的伸出端的最外端部固定有吊装吊钩；以及

所述第一固定梁和第二固定梁的两侧端的下端部安装有设于对应一侧的ROV起吊缆伸出端穿过的吊环。

在本实用新型较佳的实施例中，所述丝杠自动固定组件包括位于所述第一后吊钩单元正下方的且设于所述第一母船与第二母船相对的一侧端面的后端中部的第一后丝杠组件、位于所述第二后吊钩单元正下方的且设于所述第二母船与第一母船相对的一侧端面后端中部的第二后丝杠组件、位于第一前吊钩单元正下方且设于所述第一母船与第二母船相对一侧端面的前方中部的第一前丝杠组件，以及位于所属第二前吊钩单元正下方且设于所述第二母船与第一母船相对的一侧端面前方中部的第二前丝杠组件。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一后丝杠组件、第二后丝杠组件，第一前丝杠组件以及第二前丝杠组件均包括设于所述第一母船或第二母船船体内的第四动力元件，以及与所述第四动力元件连接的固定丝杠轴；以及

所述ROV上设有与四个固定丝杠轴分别对应分布的固定孔。

在本实用新型较佳的实施例中，所述机械臂起吊缆收放组件包括安装于所述吊装固定仓内的机械臂起吊缆卷绕元件、与所述机械臂起吊缆卷绕元件连接的用于驱动所述机械臂起吊缆卷绕元件的第二动力元件，以及一端绕卷于所述机械臂起吊缆卷绕元件上的另一端伸出所述吊装固定仓后与所属第二机械臂底端部连接的机械臂起吊缆。

在本实用新型较佳的实施例中，所述机械臂组包括一端与所述吊装固定仓中部固定连接的而另一端搭在所述第一固定梁后穿过所述第二连接支架下端且后端搭在所述第一连接支架上放置的第一机械臂，以及与所述第一机械臂转动连接的第二机械臂；以及

所述第一机械臂上靠近与所述吊装固定仓连接端部的下端面上固定安装有一适于机械臂起吊缆伸出所述吊装固定仓部分穿过的传动轮。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一机械臂与第二机械臂连接处设有第一导向轮；

所述第二机械臂远离所述第一机械臂一端设有第二导向轮。

在本实用新型较佳的实施例中，所述第一机械臂和第二机械臂内部中空，所述脐带缆伸出端从所述第一机械臂内腔穿过，穿过第一导向轮后穿入第二机械臂从第二导向轮上穿出后与所述ROV连接。

在本实用新型较佳的实施例中，所述自动吊装组件还包括在所述第一母船与第二母船相对的一侧下端面上，以及所述第二母船与第一母船相对的一侧下端面上的分别设置的与第一后吊钩单元、第二后吊钩单元、第一前吊钩单元以及第二前吊钩单元电性连接的第一触发传感器组；

所述丝杠自动固定组件还包括分别设于所述第一母船或第二母船上位于所述第一后丝杠组件、第二后丝杠组件，第一前丝杠组件以及第二前丝杠组件处的分别与第一后丝杠组件、第二后丝杠组件，第一前丝杠组件以及第二前丝杠组件电性连接的第二触发传感器组。

相对于现有技术，本实用新型实施例具有以下有益效果：本实用新型的基于双体母船的ROV收放装置结构紧凑，可以有效实现对于ROV释放和回收。

进一步的，通过设置的内部中空的机械臂组配合第一导向轮和第二导向轮结构，结构简单，使脐带缆在收放过程不会发生自我缠绕或者与船底或螺旋桨缠绕，以及不会和甲板发生摩擦，并且减少了脐带缆的暴露面积，提高了脐带缆的使用寿命。

再进一步的，采用自动吊装组件和丝杠自动固定组件，即四个吊钩单元和四个丝杠组件，配合第一触发传感器组和第二触发传感器组实现自动吊装和固定的过程，节省人力，且ROV最终吊起和释放的位置在船体型心下，最终固定位置也在船中，对船体稳性影响最小。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1示出了本实用新型实施例所提供的第一母船主视结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例所提供的整体俯视结构图；

图3示出了本实用新型实施例所提供的ROV回收状态结构图；

图4示出了图1中的A部放大图；

图5示出了图1中的B部放大图；

图6示出了图1中的B部左视结构示意图；

图7示出了图1中的C部放大图；

图8示出了本实用新型实施例所提供的吊装固定仓内结构图；

图9示出了本实用新型实施例所提供的绞缆仓处结构示意图；

图10示出了本实用新型实施例所提供的第一后丝杠组件、第二后丝杠组件、第一前丝杠组件以及第二前丝杠组件的结构示意图。

图中：第一母船110、第二母船120、第一连接支架130、第二连接支架140、吊装固定仓210、第一机械臂221、传动轮222、第二机械臂223、内齿轮224、转轴225、外齿轮226、第一导向轮227、第二导向轮228、驱动电机229、脐带缆绕卷元件231、第一动力元件232、脐带缆233、机械臂起吊缆卷绕元件241、第二动力元件242、机械臂起吊缆243、第一自动吊装组310、第一后吊钩单元311、第二后吊钩单元312、第一固定梁313、第二自动吊装组320、第一前吊钩单元324、第二前吊钩单元325、第二固定梁326、绞缆仓331、绞缆器332、第三动力元件333、ROV起吊缆334、吊装吊钩335、吊环340、第一后丝杠组件351、第二后丝杠组件352、第一前丝杠组件353、第二前丝杠组件354、第四动力元件361、固定丝杠轴362、第一触发传感器组370、第二触发传感器组380、ROV400、固定孔401、总控制器500。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

如图1至图10所示，一种基于双体母船的ROV收放装置，包括母船主体，机械吊装机构以及ROV自动固定机构。

母船主体，包括第一母船110，以及与第一母船110连接的且与第一母船110对称设置的第二母船120；其中，第一母船110与第二母船120尾端连接有向第一母船110和第二母船120尾端方向倾斜的第一连接支架130，第一连接支架130前方设有高于第一连接支架130的且与第一母船110和第二母船120均相连的第二连接支架140。

此处设计的第一连接支架130和第二连接支架140用于将第一母船110和第二母船120连接在一起，形成一对平行的船体。第一母船110和第二母船120之间形成一定容纳空间，适于收容ROV 400固定存放，且该容纳空间还适合第二机械臂223在内转动，不会被影响。

机械吊装机构，包括位于第二连接支架140前方的一端固定于第一母船110上而另一端固定于第二母船120上的吊装固定仓210、与吊装固定仓210固定连接的用于释放和回收ROV400的机械臂组、设于吊装固定仓210内的脐带缆收放组件，以及设于吊装固定仓210内的机械臂起吊缆收放组件。

脐带缆收放组件包括安装于吊装固定仓210内的脐带缆绕卷元件231、与脐带缆绕卷元件231连接的用于驱动脐带缆绕卷元件231的第一动力元件232，以及一端卷绕于脐带缆绕卷元件231上而另一端伸出吊装固定仓210后沿着机械臂组布置的脐带缆233。脐带缆233沿机械臂组布置，便于脐带缆233无阻碍的收缩和释放。

ROV自动固定机构，包括设于母船主体上的适于自动识别ROV400位置并且进行吊装的自动吊装组件，以及设于母船主体上的自动识别ROV 400到达位置并且进行固定的丝杠自动固定组件。通过ROV自动固定机构实现自动将ROV400回收和释放。

具体的，参考图2所示，自动吊装组件包括位于吊装固定仓210与第二连接支架140中间的第一自动吊装组310，和位于吊装固定仓210前方的第二自动吊装组320。

其中，第一自动吊装组310包括固定于第一母船110上端面靠近第二母船120一侧边缘处的第一后吊钩单元311，固定于第二母船120上端面靠近第一母船110一侧边缘处的且与第一后吊钩单元311对称设置的第二后吊钩单元312，以及连接于第一后吊钩单元311和第二后吊钩单元312上的第一固定梁313。

第二自动吊装组320包括固定于第一母船110上端面靠近第二母船120一侧边缘处的第一前吊钩单元324、固定于第二母船120上端面靠近第一母船110一侧边缘处的且与第一前吊钩单元324对称设置的第二前吊钩单元325，以及连接于第一前吊钩单元324和第二前吊钩单元325之间的第二固定梁326。

第一后吊钩单元311、第二后吊钩单元312、第一前吊钩单元324以及第二前吊钩单元325均包括固定于第一母船110或第一母船110上的绞缆仓331，安装于绞缆仓331内的绞缆器332、安装于绞缆仓331内与绞缆器332连接的用于驱动绞缆器332的第三动力元件333，以及一端卷绕与绞缆器332上另一端伸出绞缆仓331外的ROV起吊缆334；ROV起吊缆334的伸出端的最外端部固定有吊装吊钩335。

第一固定梁313和第二固定梁326的两侧端的下端部安装有设于对应一侧的ROV起吊缆334伸出端穿过的吊环340。ROV起吊缆334伸出端穿过吊环340设置，使得ROV起吊缆334不会与船体发生摩擦，损伤ROV起吊缆334，在需要进行吊装时，由绞缆器332释放ROV起吊缆334至ROV400上设置的吊装位置，将ROV400吊起。

参考图1和图2所示，丝杠自动固定组件包括位于第一后吊钩单元311正下方的且设于第一母船110与第二母船120相对的一侧端面的后端中部的第一后丝杠组件351、位于第二后吊钩单元312正下方的且设于第二母船120与第一母船110相对的一侧端面后端中部的第二后丝杠组件352、位于第一前吊钩单元324正下方且设于第一母船110与第二母船120相对一侧端面的前方中部的第一前丝杠组件353，以及位于所属第二前吊钩单元325正下方且设于第二母船120与第一母船110相对的一侧端面前方中部的第二前丝杠组件354。

第一后丝杠组件351、第二后丝杠组件352，第一前丝杠组件353以及第二前丝杠组件354均包括设于第一母船110或第二母船120船体内的第四动力元件361，以及与第四动力元件361连接的固定丝杠轴362。

优选的，ROV 400上设有与四个固定丝杠轴362对应设置的固定孔401。第四动力元件361控制固定丝杠轴362伸出或缩回，即在收回ROV 400时，第四动力元件361控制固定丝杠轴362伸出至ROV 400上对应的固定孔401内，即四个固定丝杠轴362插入四个固定孔401内，固定ROV400；在释放ROV400时，第四动力元件361控制固定丝杠轴362缩回，即四个固定丝杠轴362脱离四个固定孔401，从而将ROV400释放。且在固定丝杠轴362缩回时，四个吊装吊钩335将ROV400吊住。

其中，固定丝杠轴362向外伸出的顶端部设有倒角，适于工况恶劣时出现的误差，使得ROV400位置即使有偏差时，固定丝杠轴362仍可以插入ROV400上设置的固定孔401内。

参考图8所示，机械臂起吊缆收放组件包括安装于吊装固定仓210内的机械臂起吊缆卷绕元件241，与机械臂起吊缆卷绕元件241连接的用于驱动机械臂起吊缆卷绕元件241的第二动力元件242，以及一端绕卷于机械臂起吊缆卷绕元件241上的另一端伸出吊装固定仓210后与所属第二机械臂223底端部连接的机械臂起吊缆243。在释放ROV400时第二动力元件242控制机械臂起吊缆卷绕元件241释放机械臂起吊缆243；在回收ROV400时，第二动力元件242控制机械臂起吊缆卷绕元件241卷绕回收机械臂起吊缆243。

机械臂组包括一端与吊装固定仓210中部固定连接的另一端搭在第一固定梁313后穿过第二连接支架140下端且后端搭在第一连接支架130上放置的第一机械臂221，以及与第一机械臂221转动连接的第二机械臂223。

倾斜设置的第一连接支架130便于支撑第一机械臂221。设置第二连接支架140便于限定第一机械臂221的位置，使第一机械臂221不能向上运动。

具体可选的，参考图6所示，第一机械臂221与第二机械臂223之间连接有转轴225，第二机械臂223与第一机械臂221连接一端设有内齿轮224，转轴225与第二机械臂223连接部分设有与内齿轮224啮合的外齿轮226，转轴225上位于第一机械臂221外侧端连接有一驱动电机229；即驱动电机229控制转轴225转动，转轴225转动时带动外齿轮226转动，外齿轮226带动内齿轮224转动，即带动第二机械臂223转动。

第一机械臂221上靠近与吊装固定仓210连接端部的下端面上固定安装有一适于机械臂起吊缆243伸出吊装固定仓210部分穿过的传动轮222。

传动轮222的设置为了保护机械臂起吊缆243伸出吊装固定仓210外的部分不会与吊装固定仓210端壁发生摩擦，损伤机械起吊缆。

参考图5和图7所示，第一机械臂221与第二机械臂223连接处设有第一导向轮227，第二机械臂223远离第一机械臂221一端设有第二导向轮228。

具体的，第一导向轮227设于第一机械臂221与第二机械臂223之间的转轴225上。

第一机械臂221和第二机械臂223内部中空，脐带缆233伸出端从第一机械臂221内腔穿过，穿过第一导向轮227后穿入第二机械臂223内腔，从第二导向轮228上穿出与ROV400连接。

设置第一导向轮227和第二导向轮228便于引导脐带缆233穿过第一机械臂221和第二机械臂223内部，并且减少脐带缆233在第一机械臂221和第二机械臂223连接处以及第二机械臂223伸出端产生的摩擦，损坏脐带缆233，同时也避免了脐带缆233与船体接触，使得释放和回收ROV400时脐带缆233不会受阻，收放ROV400更加顺畅。

自动吊装组件还包括在第一母船110与第二母船120相对的一侧下端面上，以及第二母船120与第一母船110相对的一侧下端面上的分别设置的与第一后吊钩单元311、第二后吊钩单元312、第一前吊钩单元324以及第二前吊钩单元325电性连接的第一触发传感器组370。

丝杠自动固定组件还包括分别设于第一母船110或第二母船120上位于第一后丝杠组件351、第二后丝杠组件352，第一前丝杠组件353以及第二前丝杠组件354处的分别与第一后丝杠组件351、第二后丝杠组件352，第一前丝杠组件353以及第二前丝杠组件354电性连接的第二触发传感器组380。

基于双体母船的ROV收放装置还包括设于母船本体上的总控制器500，用于控制第二机械臂223，脐带缆233的收放，第二机械臂223起吊缆的收放，自动吊装组件以及丝杠自动固定组件之间互相配合使用，以实现ROV400的释放和回收。

本实施例的原理为：

在ROV400工作时，如图1所示，脐带缆233穿过第一机械臂221和第二机械臂223内腔，通过设置的第一导向轮227和第二导向轮228引导脐带缆233，使得脐带缆233穿过第一导向轮227后进入第二机械臂223内腔，最终由第二导向轮228穿出后与ROV400连接，减少脐带缆233在第一机械臂221和第二机械臂223连接处以及第二机械臂223伸出端产生的摩擦，损坏脐带缆233，同时也避免了脐带缆233与船体接触，使得释放和回收ROV400时脐带缆233不会受阻，收放ROV400更加顺畅。

在需要回收ROV400时，机械臂起吊缆243和脐带缆233同时被收卷，机械起吊缆拉动第二机械臂223向第一母船110和第二母船120之间形成的空间内转动，在ROV400到达第一触发传感器组370所在位置时，第一触发传感器组370触发第一后吊钩单元311，第二后吊钩单元312，第一前吊钩单元324和第二前吊钩单元325进行自动吊装；当吊装至第二触发传感器组380位置时，第二触发传感器组380触发第一后丝杠组件351、第二后丝杠组件352，第一前丝杠组件353以及第二前丝杠组件354，由第四动力元件361推动丝杠轴362伸出至ROV400上设置的固定孔401内进行固定，到达如图3所示位置。

在释放ROV400时过程与回收ROV400过程相反，由第一后吊钩单元311，第二后吊钩单元312，第一前吊钩单元324和第二前吊钩单元325接收到指令后吊住ROV400，丝杠轴362由第四动力元件361控制缩回，吊装固定仓210内控制机械臂起吊缆243预放松，然后第一后吊钩单元311，第二后吊钩单元312，第一前吊钩单元324和第二前吊钩单元325将ROV400释放至水中，第一后吊钩单元311，第二后吊钩单元312，第一前吊钩单元324和第二前吊钩单元325收回，第二机械臂223转动至图1位置，ROV400开始工作。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，指示方位或位置关系的术语为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“水平”、“竖直”、“悬垂”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之上或之下可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征之上、上方和上面包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征之下、下方和下面包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

Claims (10)

1.一种基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，包括：

母船主体，包括第一母船(110)，以及与所述第一母船(110)连接的且与所述第一母船(110)对称设置的第二母船(120)；其中，所述第一母船(110)与第二母船(120)尾端连接有向所述第一母船(110)和第二母船(120)尾端方向倾斜的第一连接支架(130)，所述第一连接支架(130)前方设有高于所述第一连接支架(130)的与所述第一母船(110)和第二母船(120)均相连的第二连接支架(140)；

机械吊装机构，包括位于所述第二连接支架(140)前方的一端固定于所述第一母船(110)上而另一端固定于所述第二母船(120)上的吊装固定仓(210)、与所述吊装固定仓(210)固定连接的用于释放和回收ROV(400)的机械臂组、设于所述吊装固定仓(210)内的脐带缆收放组件，以及设于所述吊装固定仓(210)内的机械臂起吊缆收放组件；所述脐带缆收放组件包括设于所述吊装固定仓(210)内的脐带缆绕卷元件(231)，与所述脐带缆绕卷元件(231)连接的用于驱动所述脐带缆绕卷元件(231)的第一动力元件(232)；以及一端卷绕于所述脐带缆绕卷元件(231)上的而另一端伸出所述吊装固定仓(210)后沿着机械臂组布置的脐带缆(233)；以及

ROV自动固定机构，包括设于所述母船主体上的适于自动识别ROV(400)位置并且进行吊装的自动吊装组件，以及设于所述母船主体上的自动识别ROV(400)到达位置并且进行固定的丝杠自动固定组件。

2.根据权利要求1所述的基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，所述自动吊装组件包括位于所述吊装固定仓(210)与所述第二连接支架(140)之间的第一自动吊装组(310)，以及位于所述吊装固定仓(210)前方的第二自动吊装组(320)；

所述第一自动吊装组(310)包括固定于所述第一母船(110)上端面靠近所述第二母船(120)一侧边缘处的第一后吊钩单元(311)、固定于第二母船(120)上端面靠近所述第一母船(110)一侧边缘处的且与所述第一后吊钩单元(311)对称设置的第二后吊钩单元(312)，以及连接于所述第一后吊钩单元(311)和第二后吊钩单元(312)上的第一固定梁(313)；

所述第二自动吊装组(320)包括固定于所述第一母船(110)上端面靠近所述第二母船(120)一侧边缘处的第一前吊钩单元(324)、固定于所述第二母船(120)上端面靠近所述第一母船(110)一侧边缘处的且与所述第一前吊钩单元(324)对称设置的第二前吊钩单元(325)，以及连接于所述第一前吊钩单元(324)和第二前吊钩单元(325)之间的第二固定梁(326)。

3.根据权利要求2所述的基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，所述第一后吊钩单元(311)、第二后吊钩单元(312)、第一前吊钩单元(324)以及第二前吊钩单元(325)均包括固定于第一母船(110)或第一母船(110)上的绞缆仓(331)、设于所述绞缆仓(331)内的绞缆器(332)，设于所述绞缆仓(331)内与所述绞缆器(332)连接的用于驱动所述绞缆器(332)的第三动力元件(333)，以及一端卷绕与所述绞缆器(332)上另一端伸出绞缆仓(331)外的ROV起吊缆(334)；

所述ROV起吊缆(334)的伸出端的最外端部固定有吊装吊钩(335)；以及

所述第一固定梁(313)和第二固定梁(326)的两侧端的下端部安装有设于对应一侧的ROV起吊缆(334)伸出端穿过的吊环(340)。

4.根据权利要求3所述的基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，所述丝杠自动固定组件包括位于所述第一后吊钩单元(311)正下方的且设于所述第一母船(110)与第二母船(120)相对的一侧端面的后端中部的第一后丝杠组件(351)、位于所述第二后吊钩单元(312)正下方的且设于所述第二母船(120)与第一母船(110)相对的一侧端面后端中部的第二后丝杠组件(352)、位于第一前吊钩单元(324)正下方且设于所述第一母船(110)与第二母船(120)相对一侧端面的前方中部的第一前丝杠组件(353)，以及位于所属第二前吊钩单元(325)正下方且设于所述第二母船(120)与第一母船(110)相对的一侧端面前方中部的第二前丝杠组件(354)。

5.根据权利要求4所述的基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，所述第一后丝杠组件(351)、第二后丝杠组件(352)，第一前丝杠组件(353)以及第二前丝杠组件(354)均包括设于所述第一母船(110)或第二母船(120)船体内的第四动力元件(361)，以及与所述第四动力元件(361)连接的固定丝杠轴(362)；以及

所述ROV(400)上设有与四个固定丝杠轴(362)分别对应分布的固定孔(401)。

6.根据权利要求5所述的基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，所述机械臂起吊缆收放组件包括安装于所述吊装固定仓(210)内的机械臂起吊缆卷绕元件(241)、与所述机械臂起吊缆卷绕元件(241)连接的用于驱动所述机械臂起吊缆卷绕元件(241)的第二动力元件(242)，以及一端绕卷于所述机械臂起吊缆卷绕元件(241)上的另一端伸出所述吊装固定仓(210)后与所属第二机械臂(223)底端部连接的机械臂起吊缆(243)。

7.根据权利要求6所述的基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，所述机械臂组包括一端与所述吊装固定仓(210)中部固定连接的而另一端搭在所述第一固定梁(313)后穿过所述第二连接支架(140)下端且后端搭在所述第一连接支架(130)上放置的第一机械臂(221)，以及与所述第一机械臂(221)转动连接的第二机械臂(223)；以及

所述第一机械臂(221)上靠近与所述吊装固定仓(210)连接端部的下端面上固定安装有一适于机械臂起吊缆(243)伸出所述吊装固定仓(210)部分穿过的传动轮(222)。

8.根据权利要求7所述的基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，所述第一机械臂(221)与第二机械臂(223)连接处设有第一导向轮(227)；

所述第二机械臂(223)远离所述第一机械臂(221)一端设有第二导向轮(228)。

9.根据权利要求8所述的基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，所述第一机械臂(221)和第二机械臂(223)内部中空，所述脐带缆(233)伸出端从所述第一机械臂(221)内腔穿过，穿过第一导向轮(227)后穿入第二机械臂(223)内腔，从第二导向轮(228)上穿出后与所述ROV(400)连接。

10.根据权利要求9所述的基于双体母船的ROV收放装置，其特征在于，所述自动吊装组件还包括在所述第一母船(110)与第二母船(120)相对的一侧下端面上，以及所述第二母船(120)与第一母船(110)相对的一侧下端面上的分别设置的与第一后吊钩单元(311)、第二后吊钩单元(312)、第一前吊钩单元(324)以及第二前吊钩单元(325)电性连接的第一触发传感器组(370)；

所述丝杠自动固定组件还包括分别设于所述第一母船(110)或第二母船(120)上位于所述第一后丝杠组件(351)、第二后丝杠组件(352)，第一前丝杠组件(353)以及第二前丝杠组件(354)处的分别与第一后丝杠组件(351)、第二后丝杠组件(352)，第一前丝杠组件(353)以及第二前丝杠组件(354)电性连接的第二触发传感器组(380)。