CN208577925U - 连接系统、作业车辆和作业车辆系统 - Google Patents

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Abstract

本实用新型涉及连接系统、作业车辆和作业车辆系统。一种连接系统，所述连接系统用于将工具联接到作业车辆，并包括：所述工具的接收器组件，其被配置成将所述工具联接至所述作业车辆的臂的连接器组件；以及所述工具的框架，其包括具有安装部分的第一端部和联接到所述工具的安装组件的第二端部，其中所述工具的所述框架的所述安装部分被配置成将所述工具直接联接到所述作业车辆的框架，其中所述接收器组件在所述工具的所述框架的所述第一端部和所述工具的所述框架的所述第二端部之间直接联接到所述工具的所述框架。根据本实用新型，可以有效地分配施加到工具和/或由工具施加的力，并且可以增加工具的额定力。因此，作业车辆可以执行更多的作业。

Description

连接系统、作业车辆和作业车辆系统
技术领域
本公开总体涉及连接系统、作业车辆和作业车辆系统。
背景技术
某些作业车辆(例如，拖拉机、收割机、滑移装载机等)联接到被配置成执行作业的工具。工具可以包括铲刀、螺旋推运器、反铲机、挖沟机、铲斗、耙子、扫帚、抓斗或其它合适的设备部件。工具可以联接到作业车辆以形成一个或多个连接。为了将工具联接到作业车辆，作业车辆的操作员可以以精确的方式移动作业车辆和/或作业车辆的臂，以使得工具上的锁定结构与作业车辆的相应锁定结构对准。在工具和作业车辆正确地对准以进行联接之前，操作员多次移动作业车辆和/或臂是很常见的。另外，不直接联接到作业车辆的框架的工具可能仅由作业车辆的臂支撑，从而导致执行作业的能力下降。
某些作业车辆(例如，滑移装载机)具有被配置成支撑工具的臂。例如，臂可以支撑推土铲刀以促进推土作业。因此，推土铲刀经受的水平力通过臂被传递到作业车辆的底盘。遗憾的是，由于这种布置，推土铲刀的最大额定力可能受到限制。
实用新型内容
在一个实施例中，一种连接系统，所述连接系统用于将工具联接到作业车辆，并包括工具的接收器组件，所述接收器组件被配置成将工具联接到作业车辆的臂的连接器组件。连接系统还包括工具的框架，所述框架包括具有安装部分的第一端部和联接到工具的安装组件的第二端部。工具的框架的安装部分被配置成将工具直接联接到作业车辆的框架。另外，接收器组件在工具的框架的第一端部和工具的框架的第二端部之间直接联接到工具的框架。
优选地，工具的框架的第二端部不可旋转地联接到工具的安装组件，并且工具的作业组件可旋转地联接到安装组件。
优选地，工具的框架包括第一延伸部和第二延伸部，每个延伸部具有被配置成可旋转地联接到作业车辆的框架的安装结构。
优选地，连接系统包括布置在接收器组件和工具的框架之间的枢转组件，其中枢转组件被配置成在工具的框架和接收器组件之间传递竖向负载。
优选地，工具被配置成将工具的力直接分配到作业车辆的框架、作业车辆的臂、或其组合。
优选地，枢转组件包括：枢转管，所述枢转管可旋转地联接到工具的框架；以及连杆，所述连杆不可旋转地联接到枢转管并且可旋转地联接到接收器组件，其中枢转组件被配置成使得接收器组件能够相对于工具的框架旋转。
优选地，接收器组件包括锁定结构，所述锁定结构被配置成接合连接器组件的相应锁定结构，从而将接收器组件联接到连接器组件，其中接收器组件的锁定结构包括凹部、开口、或其组合，相应锁定结构包括连接器组件的延伸部，并且所述凹部、开口、或其组合被配置成接收连接器组件的延伸部。
在另一个实施例中，一种作业车辆，包括作业车辆的连接器组件，所述连接器组件被配置成接合工具的接收器组件。连接器组件联接到作业车辆的臂。臂可旋转地联接到作业车辆的框架。作业车辆还包括作业车辆的滚动组件，所述滚动组件具有竖向范围。另外，作业车辆包括作业车辆的框架的安装部分。作业车辆的框架包括被配置成接合工具的框架的安装部分的安装结构，其中安装结构的竖向位置在滚动组件的竖向范围内。
优选地，连接器组件包括第一锁定结构，所述第一锁定结构被配置成将连接器组件联接至工具的接收器组件。
优选地，作业车辆的框架的安装结构包括容座，所述容座被配置成接收工具的安装部分。
优选地，安装结构包括作业车辆的第二锁定结构，所述第二锁定结构被配置成将工具的框架的安装部分保持在作业车辆的框架的安装结构的容座内。
优选地，作业车辆被配置成支撑所述工具的全部重量。
在再一个实施例中，一种作业车辆系统，包括工具，所述工具包括作业组件、安装组件和框架，所述框架包括具有安装部分的第一端部和联接到工具的安装组件的第二端部。工具还包括接收器组件，所述接收器组件在工具的框架的第一端部和工具的框架的第二端部之间直接联接到工具的框架。作业车辆系统还包括作业车辆，所述作业车辆包括框架和可旋转地联接到作业车辆的框架的臂。臂包括联接到工具的接收器组件的连接器组件。作业车辆还包括滚动组件，所述滚动组件包括竖向范围。另外，作业车辆包括作业车辆的框架上的安装结构，所述安装结构联接到工具的框架的安装部分。安装结构的竖向位置在滚动组件的竖向范围内。
优选地，作业车辆的臂包括倾斜致动器，其中在作业车辆的操作阶段期间，作业车辆的倾斜致动器被锁定在操作位置以阻止接收器组件相对于臂的旋转。
优选地，连接器组件的凸起与接收器组件的相应凹部接合，并且连接器组件的第一锁定元件与接收器组件的相应第一锁定结构接合，并且安装结构的第二锁定元件与工具的安装部分的相应第二锁定结构接合。
优选地，工具的框架的第二端部不可旋转地联接到工具的安装组件，并且工具的作业组件可旋转地联接到安装组件。
优选地，作业车辆系统包括在接收器组件和工具的框架之间的枢转组件，其中枢转组件被配置成在工具的框架和接收器组件之间传递竖向负载。
优选地，工具被配置成将工具的力直接分配到作业车辆的框架、作业车辆的臂、或其组合。
优选地，第一锁定元件和第二锁定元件通过作业车辆的致动器进行接合。
优选地，作业车辆的框架的安装结构包括开口，所述开口被配置成接收工具的框架的安装部分。
根据本实用新型，可以有效地分配施加到工具和/或由工具施加的力，并且可以增加工具的额定力。因此，作业车辆可以执行更多的作业。
附图说明
当参考附图阅读以下详细描述时，本公开的这些和其它结构、方面和优点将变得更好理解，其中在所有附图中相同的标记表示相同的部件，其中：
图1A是联接到作业车辆的实施例的工具的实施例的侧视图，其中工具处于操作位置；
图1B是可以在图1A的作业车辆内采用的连接器组件的实施例的透视图；
图1C是图1A的工具的透视图；
图1D是联接到图1A的作业车辆的图1A的工具的剖视图；
图1E是联接到图1A的作业车辆的图1A的工具的安装部分的实施例的透视图；
图2A是邻近图1A的工具的图1B的连接器组件的侧视图，其中工具处于起始位置；
图2B是部分联接到图1A的工具的图1B的连接器组件的侧视图，其中工具处于中间位置；
图2C是联接到图1A的工具的图1B的连接器组件的侧视图，其中工具处于操作位置；
图3是用于控制图1A的作业车辆的控制系统的实施例的示意图；并且
图4是用于将图1A的工具自动地联接到图1A的作业车辆的方法的实施例的流程图。
具体实施方式
本文公开的某些实施例总体涉及用于将工具自动地联接到作业车辆的系统和方法。本文公开的系统和方法包括识别作业车辆相对于工具的共同起始位置和利用“航位推算法”移动、经由传感器识别工具与作业车辆之间的接触、或其组合。应当理解，相对于当前位置与目标位置之间的已知的(例如，存储的)测量结果或距离执行“航位推算法”移动。系统和方法还包括：指示作业车辆的致动器伸展、倾斜、缩回、或其组合，以使得作业车辆的连接器组件接合工具的臂的接收器组件；以及指示锁定结构将接收器组件锁定到连接器组件。为了形成第二连接，系统和方法包括：提升工具，以使得工具的安装部分与作业车辆的相应安装结构对准；然后接合另外的锁定结构，以将工具联接到作业车辆。第二位置可以直接布置在作业车辆的框架上和/或内。第二位置可以位于离地面的竖向位置处，其低至地面。也就是说，通过在作业车辆的较低位置处进行联接，工具可以将力直接施加到工具的靠近车轮和/或履带的框架。在某些实施例中，工具的竖向位置在作业车辆的车轮和/或履带的竖向范围内。另外，系统和方法包括在工具联接之后将工具提升到操作位置。在某些实施例中，联接过程可以由作业车辆的操作员发起，此时作业车辆的停车制动器可以自动地接合。另外，在联接过程完成并且工具处于操作位置之后，停车制动器可以自动地断开。以这种方式，工具自动地联接到作业车辆。
本文描述的某些实施例可以有效地分配施加到工具和/或由工具施加的力。例如，工具直接联接到作业车辆的框架将工具经受的水平力直接传递到作业车辆的框架。在作业车辆的框架上没有相应安装结构的作业车辆中，工具的所有力由臂承受，从而限制了工具的最大额定力。与单连接工具相比，通过另外联接到作业车辆的框架，可以增加工具的额定力。
现在转到附图，图1A是联接到作业车辆100的实施例的工具200 的实施例的侧视图，其中工具处于操作位置202。作业车辆100具有框架102，其由包括滚动组件105的驱动系统104支撑和移动。替代地，可以使用被配置成移动作业车辆100的多个车轮或其它合适的滚动系统。在某些实施例中，作业车辆包括停车制动器，其可以使得驱动系统停止移动作业车辆100。臂组件106包括可通过操作员(诸如，通过操作员控制装置107(例如，手控制器或杆))控制的结构构件和致动器的布置，以操纵工具200。如图1A进一步所示，用于控制作业车辆100的操作员控制装置107可以位于驾驶室内。框架102在结构上支撑驾驶室，所述驾驶室至少部分地围绕操作员。门可以为驾驶室提供操作员入口/出口，以及窗户或开口108可以使得操作员能够查看作业车辆外部的作业环境，包括工具200。
应该理解，这里通常使用的术语“臂组件”不仅指输入装置(例如，一个或多个手控制器、杆等)，而且还包括各种部件，诸如泵、软管、阀门、配件、液压缸、硬件等，从而以期望和受控的方式控制工具200，诸如工具200的作业组件204(例如，铲斗、铲刀)。臂组件 106可以在作业车辆100停止时和作业车辆100移动时都移动工具 200。在所例示的实施例中，臂组件106包括臂110，其在作业车辆100 的前方延伸并联接到工具200。在某些实施例中，臂组件106在作业车辆100的每个横向侧上包括一个臂110。每个臂110包括倾斜致动器112，其被配置成相对于作业车辆100操纵(例如，旋转、扭转、移动)臂的连接器组件300。臂110还包括提升致动器114，其被配置成伸展或缩回以相对于作业车辆100操纵臂110。在其它实施例中，臂组件106可以包括适合于操纵臂110和/或工具200的一个致动器、两个致动器、三个致动器、四个致动器、五个致动器或任何其它数量的致动器。
另外，工具200可以是多种类型的工具中的一种。在某些实施例中，工具200可以是沥青铣刨机、捆叉、障碍物升降机、铲斗、反铲机、冷铣刨机、混凝土爪、拆除设备、推土铲刀、抓斗、哈雷型耙、液压灌木铲除机、林业松土机、托盘叉、竖杆机、岩石锯、根抓斗、旋转扫帚、树桩磨碎机、耕作机、树剪、挖沟机或振动压路机等。
图1A还示出了多个轴线和与轴线相关的移动。提供这些轴线和移动以对应于工具200和/或作业车辆100的相关移动。例如，如图所示，纵向轴线120对应于作业车辆100在纵向或“直线向前”方向上的移动方向。围绕纵向轴线120示出了工具200或作业车辆100的旋转移动121，有时称为“倾斜”或摇动。图1A还示出了横向轴线122，其对应于相对于作业车辆的横向或侧向方向。例如，横向轴线122可以与移动的左侧和右侧方向对准。工具200或作业车辆100围绕轴线 122的旋转移动123有时被称为“后倾”或俯仰。竖向轴线124相对于车辆在大致竖向的方向上延伸。工具200或作业车辆100围绕轴线 124的旋转移动125有时被称为“斜移”或偏航。
在某些实施例中，多个传感器302布置在工具200和/或连接器组件300上。传感器302可以包括例如电感式接近传感器、电容式接近传感器、应变仪、测力传感器、速度传感器、加速度计、振动传感器、力或电阻传感器、负载水平传感器、负载倾斜或角度传感器、负载重量传感器、位置稳定性传感器(例如，由波动引起的移动)、或其任何组合。由传感器302输出的信号可以在发起、执行和完成自动联接过程时部分用于确定用于控制作业车辆100的一个或多个参数。例如，传感器302可以生成指示连接器组件300和工具200之间的接近度、施加到连接器组件300或工具200的应变、通过工具200施加到连接器组件300的力的信号、以及基于所使用的传感器类型的其它信号和/ 或数据。传感器302可以定位在车辆上的不同位置处。一个或多个控制器可以利用来自传感器的信号以执行自动联接过程，如下面详细描述的。在某些实施例中，某些传感器302可以被省略，并且可以通过从由作业车辆100的操作员通过窗口108识别的共同起始位置的航位推算来执行自动联接过程。
在所例示的实施例中，工具200被配置成联接到作业车辆100，以在工具和作业车辆之间形成两个连接。在某些实施例中，工具200 可以被配置成仅形成一个连接。工具200的接收器组件400联接到臂110的连接器组件300以形成第一连接304，并且工具200联接到框架 102以形成第二连接130。如图所示，与工具联接到作业车辆以仅在臂 110处形成第一连接304相比，将工具200联接到框架102以形成第二连接130使得作业车辆100能够向工具200施加更大的力和/或利用工具200执行更大量的作业。尽管本实施例包括被配置成连接到框架 102的下侧的工具200，但是应当理解，工具200可以相反地被配置成联接到框架102的前表面和/或框架102的侧表面。
在所例示的实施例中，第二连接130的竖向位置在滚动组件105 的竖向范围132(例如，最大高度、高度)内。也就是说，工具200 在这样的竖向位置处联接到作业车辆100的框架102，所述竖向位置在竖向上位于滚动组件105的高度内。通过在该位置处联接，工具200 被配置成在作业车辆100上的接近或靠近作业车辆100下方的地面的位置处施加力。因此，施加到作业车辆100的力可以通过作业车辆100 和/或作业车辆100的滚动组件105有效地分布。在其中第二连接130 的竖向位置高于滚动组件105的竖向范围132的实施例中，经由工具 200施加到作业车辆100的力可能导致作业车辆100以不期望的方式向后倾倒。此外，在其中第二连接130的竖向位置低于滚动组件105 的竖向范围132的实施例中，经由工具200施加到作业车辆100的力可能导致作业车辆100以不期望的方式向前倾倒。因此，期望在处于滚动组件105的竖向范围132内的竖向位置处将工具200联接到作业车辆。
本文描述的系统和方法使得操作员能够发起用于将工具200自动地联接到作业车辆100的联接过程，从而减少了与将工具200手动地联接到作业车辆相关的时间和精力。自动联接过程可用于将作业车辆 100联接到工具200以形成一个或多个连接。在包括两个连接的实施例中，第一连接304(例如，连接器组件300和接收器组件400之间的连接)可以基本类似。也就是说，仅通过第一连接联接到作业车辆的工具可以被配置成接收与被配置成形成两个连接304、130的工具 200相同的连接器组件300。因此，本文描述的方法和系统与被配置成仅形成第一连接304的工具兼容。在某些实施例中，操作员可以向作业车辆100提供信号以指示工具被配置成形成的连接的数量。因此，当工具联接到作业车辆以形成两个连接时，作业车辆100可以在被配置成执行更多作业和/或施加更大力的“重载模式”中操作。另外，当工具仅联接到作业车辆以形成一个连接时，作业车辆100可以在“轻载模式”中操作。参考图1B以及图1C可以更好地理解自动联接过程和由该过程建立的连接，图1B描绘了当未联接至工具200时的作业车辆100，图1C描绘了当未联接至作业车辆100时的工具。
如在本实施例中所示，一个工具200被连接以形成到作业车辆100 的两个连接304、130。然而，在某些实施例中，可以将两个工具连接到作业车辆，例如通过将第一工具连接到连接器组件300并且将第二工具连接到作业车辆的框架102。在某些实施例中，通过操纵作业车辆的臂110来控制第一工具，以及通过作业车辆的移动和/或通过布置在作业车辆上的适于操纵第二工具的附加致动器来控制第二工具。通过将两个工具连接到一个作业车辆，可以使用作业车辆来执行更具体的作业。
图1B是可以在图1A的作业车辆内采用的连接器组件300的实施例的透视图。如图所示，臂110的连接器组件300未联接到工具的接收器组件。在某些实施例中，连接器组件300被配置成联接到工具的接收器组件以形成第一连接。在某些实施例中，可以通过作业车辆100 的控制器指示倾斜致动器112伸展或缩回。倾斜致动器112相对于臂 110在俯仰123上倾斜连接器组件300。如本文所述，作业车辆100 包括多个结构来移动臂110和连接器组件300，并且连接器组件300 包括与接收器组件接合的多个结构。
在某些实施例中，臂组件106包括联接到每个臂110的支撑梁 136。与没有支撑梁的臂组件相比，支撑梁136在结构上支撑臂110 以使得作业车辆100能够支撑更高的负载和/或执行更大量的作业。应该理解，可以将任何合适数量的任何合适形状的支撑梁联接到每个臂 110，或者可以省略支撑梁136。
在所例示的实施例中，连接器组件300包括布置在连接器组件300 的顶部部分312上的两个凸起310。在某些实施例中，凸起310(例如，固定凸起)沿方向122纵向地延伸并沿方向124竖向向上延伸。如图所示，连接器组件300包括两个凸起310，每个凸起大致形成为沿着方向122纵向延伸并且沿着方向124竖向延伸的三角形棱柱。应该理解，在其它实施例中，凸起310可以具有不同的形状，诸如矩形棱柱、梯形棱柱、圆柱体、柱形或适于联接到工具的其它形状。另外，可以有不同数量的凸起，诸如一个、两个、三个、四个、五个、六个、或任何数量的适合于促进联接过程的凸起。此外，凸起310可以布置在连接器组件的不同部分上，诸如连接器组件的外部部分314，只要凸起适合于联接到工具。
在某些实施例中，连接器组件300包括用于将连接器组件300联接到工具的接收器组件的锁定结构316。在当前实施例中，连接器组件300包括两个锁定结构316，其从连接器组件300的底部部分318 突出。然而，在其它实施例中，可以有不同数量的锁定结构，诸如一个、两个、三个、四个、五个、六个或适合于将连接器组件300联接到工具的任何数量的锁定结构。在一些实施例中，锁定结构316是可移动销，当由连接器组件的锁定致动器操纵时，其在位置之间移动。在某些实施例中，锁定致动器从由控制器指示的阀组件接收作业流体(例如，液压流体)，并且锁定致动器将锁定结构316移动到目标位置中。
锁定致动器被配置成使锁定结构316在第一位置和第二位置之间转换。在第一位置中，每个锁定结构316的延伸部320完全缩回到相应的容座中。在某些实施例中，锁定结构316的延伸部320具有渐缩边缘。在某些实施例中，延伸部320可以是圆锥形的，使得每个延伸部320的横截面是弧形的。替代地，每个延伸部320可以沿着延伸部 320的一侧更显著地逐渐减小，使得穿过延伸部320的任何横截面具有至少一个平坦侧(例如，半圆形)。然而，延伸部320可以是具有用于将连接器组件300联接到接收器组件的任何相应横截面(例如，圆形、矩形、三角形)的任何合适的形状(例如，圆柱体、矩形棱柱、三角形棱柱等)。在某些实施例中，容座322是空心圆柱体，每个容座具有在与连接器组件300的底部部分318的相同的平面中对准的底部部分。因此，在其中锁定结构316处于第一位置的实施例中，连接器组件300的底部部分318大致平滑或平坦(即，不具有凸起、突起、凸块等)。
如图1B所示，锁定结构316处于第二位置。在第二位置中，延伸部320从容座322延伸。因此，在锁定结构316处于第二位置时，延伸部320从连接器组件300的容座322和底部部分318突出。
图1C是图1A的工具200的透视图。如图所示，工具200未联接到作业车辆。工具200包括作业组件204，其可以被配置成执行作业 (例如，耕犁、挖掘、种植等)。在所例示的实施例中，作业组件204 包括安装组件205，其将工具的铲刀207联接到工具的框架206。在所例示的实施例中，工具200的安装组件205刚性地联接(例如，焊接、螺栓连接、不可旋转地联接等)到工具200的框架206的远端部分209 (例如，第二端部)并且可旋转地联接到工具200的作业组件204。在所例示的实施例中，工具200还包括连接系统208。连接系统208 包括接收器组件400、工具200的框架206和工具200的枢转组件210。
在所例示的实施例中，连接系统208的框架206相对于工具的作业组件204旋转。框架206是C形框架并且可以由结构上坚固的材料 (例如，钢)形成以支撑作业组件204的重量并且将水平力(例如，负载)传递到工具200的框架206。在所例示的实施例中，框架206 包括两个臂212(例如，延伸部)。在其它实施例中，工具的框架可以包括更多或更少的臂。另外，框架206包括在框架206的与远端部分 209相对的端部处的安装部分220(例如，第一端部)。在所例示的实施例中，安装部分220包括安装结构222。在所例示的实施例中，安装结构222是穿过框架的安装部分220布置的开口。然而，在其它实施例中，安装结构222可以是其它合适的安装和/或锁定结构，诸如钩或销等。
在所例示的实施例中，框架206包括结构支撑224。结构支撑224 布置在框架206的每个横向侧上。与没有结构支撑的框架相比，结构支撑224被配置成为框架206提供附加的强度。以这种方式，具有结构支撑的工具可以能够将更大的负载传递到作业车辆。
如图1C所示，枢转组件210布置在框架206和接收器组件400 之间(例如，在框架206的远端部分209和安装部分220之间)。在所例示的实施例中，连接系统208的枢转组件210包括布置在框架206 的臂212之间的枢转管230。枢转管230可旋转地连接到臂212。在所例示的实施例中，可旋转连接由枢转组件210的管销232提供。管销 232穿过臂212的相应开口布置，使得枢转管230可旋转地连接在管销232之间。在某些实施例中，衬套围绕每个管销232周向地布置，以提供臂212与枢转管230之间的可旋转连接。以这种方式，枢转管 230可以在接收器组件400和框架206之间提供第一旋转点234。此外，在某些实施例中，可以穿过框架的两个臂布置单个管销，而不是穿过每个臂212都布置一个管销232。
另外，在所例示的实施例中，枢转组件210包括刚性地联接(例如，焊接)到枢转管230的连杆240。连杆240经由连杆销242可旋转地连接到工具200的接收器组件400。以这种方式，连杆240在接收器组件400和框架206之间(例如，在接收器组件400和枢转管230 之间)提供第二旋转点246。在所例示的实施例中，在接收器组件400 的延伸部248的每个横向侧上布置有两个连杆240。然而，在其它实施例中，可以有不同数量的连杆和/或延伸部。
工具200的接收器组件400被配置成联接到作业车辆的臂的连接器组件以建立第一连接。接收器组件400包括布置在接收器组件400 的内部部分404上的两个凹部402。接收器组件400包括穿过接收器组件400的下部部分408的锁定结构406。在所例示的实施例中，锁定结构406是开口，其被配置成接收作业车辆的连接器组件的相应锁定元件。在某些实施例中，可以存在更多或更少的凹部402以匹配连接器组件的相应锁定结构(例如，凸起)。另外，可以有更多或更少的锁定结构406以匹配连接器组件上的相应锁定结构。下面参考图1D描述用于将接收器组件400联接到连接器组件的凹部402和锁定结构 406的实施例。
图1D是联接到图1A的作业车辆100的图1A的工具200的剖视图。如图所示，臂110的连接器组件300联接到工具200的接收器组件400以建立第一连接304。剖视图的剖面沿着方向120和124在平面中延伸，以详细示出连接器组件300和工具200的部件。如图所示，连接器组件300的凸起310布置(例如，接合)在接收器组件400的凹部402内。另外，锁定结构316伸展到第二位置以对接(例如，接合)接收器组件400的相应锁定结构。
如下面进一步详细描述的，在某些实施例中，连接器组件300可以通过首先将凸起310接合到接收器组件400的凹部402而联接到接收器组件400。为此，在处于其中凸起310在俯仰123上向前倾斜以使得凸起310远离作业车辆100成角度(经由倾斜致动器112实现) 的倾斜位置时，连接器组件300可以接近接收器组件400。凸起310 然后可以与接收器组件400的凹部110对接，并且然后倾斜致动器112 将连接器组件300倾斜至竖向取向。然后，锁定结构316被驱动接合 (例如，到第二位置)以与工具的相应锁定结构406接合，从而将连接器组件300和接收器组件400彼此物理地联接以建立第一连接304。
锁定结构316将连接器组件300联接到接收器组件400以建立第一连接304。在本实施例中，锁定结构316伸展到第二位置，并且延伸部320与接收器组件400的相应锁定结构406接触。如图所示，第一锁定致动器330布置在连接器组件300的内部。第一锁定致动器330与向致动器提供液压流体的阀组件流体连通，以伸展和缩回延伸部 320。在某些实施例中，相应锁定结构406是开口，其被配置成接收连接器组件300的锁定结构316。因此，当锁定结构316处于第二位置时，延伸部320伸展到相应锁定结构406中以将连接器组件300联接到工具200的接收器组件400。
旋转点234、246使得接收器组件400能够相对于枢转管以及相对于工具200的框架206在俯仰123上枢转。旋转点234、246为工具 200提供更多的灵活性，这可以促进执行自动联接过程。与臂110相比，工具200将大部分水平力(例如，基本上在由方向120和122形成的平面中延伸的力、力矢量的水平分量等)直接分配到作业车辆100 的框架。枢转组件210和相关联的旋转点234、246使得全部或大部分水平力能够被分配到作业车辆100的框架102。例如，如果具有竖向分量和水平分量的力被施加到工具200，则力的水平分量的大部分被施加到框架102，并且竖向分量的大部分被施加到臂110。以这种方式，与未连接到框架102的工具相比，工具200可以抵抗更大的力和/或执行更多的作业。
在本实施例中，接收器组件400和/或连接器组件300包括一个或多个传感器302。传感器302布置在凸起310和连接器组件300的前部部分314的下部部分326上。传感器被配置成输出指示部件之间的距离和/或部件上的负载等的信号。在某些实施例中，传感器302的布置和数量可以与目前所示的布置不同。传感器302可以是任何合适的传感器类型，如上参考图1A所述。在某些实施例中，传感器可通信地联接到控制器。控制器接收来自传感器302的信号，并且基于该信号确定在控制作业车辆中(例如，在作业车辆执行自动联接过程时) 有用的一个或多个参数。
图1E是联接到图1A的作业车辆100的图1A的工具200的安装部分220的实施例的透视图。如图所示，工具200的安装部分220布置在作业车辆100的相应安装结构140内。图1E示出了从作业车辆 100下方看到的安装部分220和安装结构140。如图所示，工具200 的框架206包括在工具200的与作业组件相对的端部处的安装部分 220。在所例示的实施例中，安装部分220具有开口。在某些实施例中，安装部分可以具有不同类型的安装元件(例如，钩、销等)。
在所例示的实施例中，作业车辆的相应安装结构140被配置成接收工具200的安装部分220。相应安装结构140可以是布置在作业车辆的框架102内的容座。如图所示，相应安装结构140布置在作业车辆的框架102的底部部分中。然而，相应安装结构140可以被定位在用于将安装部分220联接到作业车辆100的其它合适的位置处。在某些实施例中，致动器142可以驱动作业车辆的相应锁定结构144穿过工具200的开口，由此将安装部分220联接到相应安装结构140。在本实施例中，相应锁定结构144可以通过致动器142自动移动。以这种方式，工具200可以在没有操作员的视觉检查的情况下和/或操作员在作业车辆100的驾驶室内的情况下联接到作业车辆。
如在本实施例中所示，安装部分220处于安装位置228。安装位置228可以被限定为其中安装部分220的开口与作业车辆100的相应锁定结构144的相应开口对准的位置。在所例示的实施例中，相应锁定结构穿过相应安装结构140的第一开口、穿过工具200的安装部分 220的开口并且穿过相应安装结构140的第二开口进行延伸。在所例示的实施例中，传感器302布置在作业车辆100上，并且被配置成输出指示安装部分220相对于相应安装结构140的位置的信号。另外，致动器142被配置成输出指示致动器142的位置的信号，所述信号然后可以用于确定锁定结构144相对于开口的位置。如果来自致动器142 的信号指示锁定结构144是伸展的，则控制器可以确定安装部分220 联接到相应安装结构。
如在本实施例中所示，锁定结构144的锁定元件146穿过安装部分220的开口布置。锁定元件146可以包括响应于来自控制器的指令通过致动器伸展到安装部分220的开口中的销和/或延伸部。
在某些实施例中，工具200可以不包括安装部分，并且仅工具200 的接收器组件400可以联接到连接器组件300。在此类实施例中，工具200仅联接到作业车辆100以形成第一连接。然而，作业车辆100 也可以被配置成联接到工具200以形成两个连接。
图2A是邻近图1A的工具200的图1B的连接器组件300的侧视图，其中工具200处于起始位置250。在某些实施例中，起始位置对应于其中连接器组件300倾斜到目标起始角度(例如，在目标起始角度的阈值角度内)的位置。连接器组件300位于距工具的接收器组件的目标距离处(例如，在工具200的接收器组件400的阈值范围内)。在起始位置250中，倾斜致动器112可以至少部分地伸展。如此，连接器组件300以连接器角度152(例如，对应于目标起始角度)从臂 110的纵向轴线150倾斜。连接器组件300相对于纵向轴线150的目标起始角度可以是大约30度、大约45度、大约75度或相对于轴线 150的任何其它合适的角度。例如，目标起始角度可以在100度和10 度之间、在75度和30度之间、或者相对于轴线150的任何其它合适的角度范围。另外，在某些实施例中，目标起始角度和连接器角度152 可以替代地相对于方向/轴线124或方向/轴线120来确定。
在某些实施例中，连接器角度152由控制器建立。控制器接收指示倾斜致动器112的位置的信号。例如，控制器可以响应于检测到的作业车辆100和工具200之间的分隔距离来指示倾斜致动器112移动到目标连接器角度。在某些实施例中，分隔距离的检测发起了自动联接过程。在某些实施例中，倾斜致动器112的旋转可以是自动联接过程的第一步骤。在一些实施例中，作业车辆100的操作员视觉地识别连接器角度152，并且使用操作员控制装置将连接器角度152调整到目标起始角度或目标起始角度的阈值范围内。
如上所述，当连接器组件300在接收器组件400的阈值距离内时，可以实现起始位置250。在某些实施例中，布置在连接器组件300上的传感器302(例如，负载传感器、接近传感器)被用于测量连接器组件300(例如，凸起310)和接收器组件400(例如，凹部402)之间的距离。在某些实施例中，在发起自动联接过程之前，操作员可以移动作业车辆100、作业车辆的臂110、连接器组件300、或其组合，直到连接器组件300处于起始位置250(例如，在起始距离的阈值距离内、在起始角度的阈值角度内、或其组合)为止。阈值距离可以是大约0厘米、1厘米、2厘米、5厘米、20厘米、100厘米、或者用于启动自动联接过程的任何其它合适的距离。在某些实施例中，阈值距离可以在0与100cm之间、5cm与50cm之间、10cm与20cm之间、或者用于启动自动联接过程的任何其它合适的范围。在其中传感器302是力传感器/应变仪的实施例中，传感器302可以输出指示部件之间的接触的信号。然而，信号还指示部件相对于另一部件的位置，因为接触识别部件的位置(例如，它们正在接触、部件之间的零距离等)。
在一些实施例中，布置在凸起310上或附近的传感器302可以输出指示凸起310和接收器组件400的相应凹部402之间的距离的信号。当连接器组件300的凸起310相对于接收器组件400处于目标位置时，控制器可以接收信号并且指示用户界面以提醒操作员。另外，当连接器组件300的位置处于目标位置(例如，在目标距离内、在目标角度内)时，控制器可以发起自动联接过程。在某些实施例中，目标距离可以被替代地确定为凸起310与接收器组件402的主体401之间的距离和/或为作业车辆的前部面162与工具200之间的距离。
图2B是部分联接到图1的工具200的图1B的连接器组件300的实施例的侧视图，其中工具200处于中间位置260。如图所示，连接器组件300相对于臂110的纵向轴线150旋转到第二连接器角度154。在某些实施例中，旋转通过倾斜致动器112的收缩来实现。在某些实施例中，控制器协调驱动系统、倾斜致动器112、提升致动器114、或其组合的移动，直到连接器组件300与接收器组件400对准为止。例如，随着驱动系统向前移动作业车辆，连接器组件300可以倾斜到第二连接器角度154，以使得连接器组件300在俯仰123上向后旋转并且与接收器组件400对准。在某些实施例中，随着提升致动器提升连接器组件300，连接器组件300可以通过将连接器组件300倾斜到第二连接器角度154而与接收器组件400对准，以使得凸起310接合接收器组件的凹部402。因此，在某些实施例中，通过倾斜倾斜致动器 112、提升臂110、向前移动作业车辆100、或其组合，连接器组件300 可以与接收器组件400对准。
在某些实施例中，控制器通过使用从起始位置250的航位推算来控制致动器和驱动系统的移动。例如，控制器可以接收指示与自动联接过程相关的工具的类型和/或工具的测量结果的信号。控制器可以另外访问存储的数据库以检索与工具相关的测量结果，从而促进自动联接过程。例如，在控制器识别自动联接过程的起始位置250之后(例如，基于来自传感器302的反馈)，控制器可以指示倾斜致动器112 移动到目标倾斜致动器位置、指示提升致动器将安装部分移动到目标安装部分竖向位置、指示驱动系统将作业车辆向前移动目标距离、或其组合。在这些移动之后，连接器组件300可以联接到接收器组件400，如图所示。
在某些实施例中，控制器基于来自传感器302的反馈来控制致动器和驱动系统的移动。例如，在驱动系统和/或致动器的控制期间，布置在连接器组件300的前部部分314的下部部分326上的传感器302 可以向控制器感测输出信号，所述信号指示连接器组件300的前部部分314和接收器组件400之间的距离。当距离小于阈值时，控制器可以确定连接器组件300与接收器组件400对准。
另外，当连接器组件300与接收器组件400对准时，连接器组件 300的锁定元件与接收器组件400的锁定结构对准。然后，控制器可以指示致动器将延伸部移动到伸展位置，以使得锁定元件突出到工具 200的相应锁定结构中。在完成作业车辆100的移动、检测到连接器组件300与接收器组件400对准、锁定元件与工具的锁定结构的接合时，停车制动器可以接合以阻止作业车辆的非有意和/或不期望的后续移动。
图2C是联接到图1A的工具200的图1B的连接器组件300的侧视图，其中工具处于操作位置202。如图所示，连接器组件300保持与接收器组件400对准并锁定。另外，控制器可以指示阀组件锁定倾斜致动器112，并且然后指示阀组件收缩提升致动器114。指令可以顺序地或同时提供。以这种方式，臂110提升以在竖向方向124上施加提升力160。在某些实施例中，工具200在作业组件204处比在安装部分220处更重。因此，工具200的第三旋转点262位于工具200的作业组件204附近(例如，在作业组件204与作业组件204下方的地面之间的接触点处)。如此，当提升力160经由第一连接304施加到工具200时，工具200的安装部分220向上旋转以与作业车辆的相应锁定结构对准。
在某些实施例中，控制器基于航位推算、传感器反馈、或其组合来控制提升力160的施加。在使用航位推算的实施例中，控制器接收指示工具200的旋转点和/或安装部分竖向位置的目标的数据，以便于将安装部分220与相应锁定结构对准。然后，控制器指示提升致动器 114实现目标臂向上移动距离，这将安装部分220移动到目标安装部分竖向位置。在某些实施例中，控制器基于来自传感器的信号来控制安装部分220的移动。例如，布置在作业车辆的相应锁定结构处或附近的传感器向控制器输出指示安装部分220与相应锁定结构的接近度的信号。控制器可以指示提升致动器移动安装部分220，直到安装部分220的开口与相应安装结构144的开口之间的分隔距离小于阈值分隔距离为止。
在某些实施例中，当安装部分的开口与相应锁定结构144的开口对准时，控制器然后指示致动器将锁定元件移动到相应锁定结构144 中。以这种方式，工具200联接到作业车辆100以形成第一连接304 和第二连接130。如下面参照图3详细描述的，倾斜致动器112可以锁定到适当位置以阻止接收器组件400在操作期间进一步倾斜和/或控制器可以使得停车制动器断开。
图3是用于控制图1的作业车辆100的控制系统500的实施例的示意图。控制系统500包括控制器502。在某些实施例中，控制系统 500包括可通信地联接到控制器502的驱动系统510。如上所述，驱动系统510被配置成移动作业车辆并且包括滚动组件。在本实施例中，驱动系统510包括履带，但是应当理解，可以替代地使用车轮或其它适当的滚动组件。此外，停车制动器512可通信地联接到控制器502，以使得控制器可以指示停车制动器512选择性地接合以阻止履带组件的移动，而控制器502同时指示驱动系统510停止。
在所例示的实施例中，控制器502可以被配置成指示阀组件520 移动作业车辆的致动器。阀组件520可以控制作业流体(例如，液压流体)的流动以控制倾斜致动器112、控制提升致动器114、控制第一锁定致动器33以驱动连接器组件的锁定元件、控制第二锁定致动器 142以将锁定元件驱动到工具的安装部分的开口中、或其任何组合。阀组件520可以将致动器112、114、330、142移动到相应的目标位置 (例如，在目标位置的阈值范围内的位置)。
在所例示的实施例中，控制器502可通信地联接到用户界面530。用户界面530可以位于作业车辆的驾驶室内。用户界面接收来自操作员的输入，诸如用于发起自动联接过程、控制工具、控制臂组件、或其组合等的输入。在所例示的实施例中，用户界面530还被配置成经由显示部件532显示与作业车辆和/或作业车辆的部件的状况有关的信息通知。在某些实施例中，信息通知也可以经由音频部件534呈现为音频消息。信息通知可以包括关于自动联接过程的通知、作业车辆和/ 或工具的部件的位置和/或状况等。
在所例示的实施例中，控制系统500还包括可通信地联接到控制器502的传感器302。如上所述，传感器302布置在作业车辆上。传感器302可以输出指示距离、力、应变、接触、或其任何组合等的信号。传感器302将信号输出到控制器502。在其中通过航位推算执行自动联接过程的某些实施例中，可以省略某些传感器302。在此类实施例中，控制器502可以使用连接器组件相对于工具的起始位置以及作业车辆的部件的目标移动来指示作业车辆的部件和驱动系统自动地移动部件和作业车辆到目标位置。尽管在所例示的实施例中包括四个传感器302，但是应当理解，在替代实施例中，不同数量的传感器302 可以可通信地联接到控制器，诸如零个、一个、两个、三个、四个、五个、六个、七个、八个或更多个传感器。
在某些实施例中，控制器502是电子控制器，其具有电路，该电路被配置成处理来自作业车辆的某些部件(诸如，用户界面530和传感器302)的数据。在所例示的实施例中，控制器502包括处理器(诸如，所例示的微处理器504)和内存装置506。控制器502还可以包括一个或多个外存装置和/或其它合适的部件。处理器504可以用于执行软件，诸如用于控制自动联接过程的软件等。此外，处理器504可以包括多个微处理器、一个或多个“通用”微处理器、一个或多个专用微处理器、和/或一个或多个专用集成电路(ASICS)、或其一些组合。例如，处理器504可以包括一个或多个精简指令集(RISC)处理器。
内存装置506可以包括诸如随机存取存储器(RAM)的易失性存储器和/或诸如只读存储器(ROM)的非易失性存储器。内存装置506 可以存储各种信息并且可以用于各种目的。例如，内存装置506可以存储处理器可执行指令(例如，固件或软件)以用于处理器504执行，诸如用于控制作业车辆或控制自动联接过程的指令。外存装置(例如，非易失性存储器)可以包括ROM、闪存、硬盘驱动器或者任何其它合适的光学、磁性或固态存储介质、或其组合。外存装置可以存储数据、指令(例如，用于控制HVAC的软件或固件等)以及任何其它合适的数据。外存装置可以存储工具的测量结果和/或配置以用于控制自动联接过程(例如，经由航位推算)。
本实施例还包括可以用于将工具自动地联接到作业车辆的技术。在图4中描绘了一种方法，该图是用于将图1A的工具自动地联接到图1A的作业车辆的方法600的实施例的流程图。在某些实施例中，方法600至少部分由作业车辆的控制器执行。如图所示，方法600开始于指示(框602)作业车辆的停车制动器接合。停车制动器被配置成当力施加到作业车辆时在适当位置阻止驱动系统的滚动组件的移动 (例如，阻止车轮/履带旋转)。例如，如果作业车辆的臂正在移动或者臂正在操纵工具，则接合的停车制动器可以减慢和/或阻止作业车辆的移动。停车制动器可以为作业车辆的涉及操作驱动系统的任何自动移动(例如，框608)选择性地断开，或者停车制动器可以替代地仅在执行任何自动移动之后启用。
方法600包括从第一传感器接收(框604)第一信号。传感器可以被配置成向控制器输出指示连接器组件和接收器组件之间的距离的信号。方法600还可以包括指示(框606)第一致动器旋转连接器组件、指示(框608)驱动系统移动作业车辆、以及指示(框610)提升致动器提升臂的任何组合。例如，方法600可以包括以任何顺序执行步骤中的零个、一个、两个或所有三个。因此，方法600的所列举的步骤顺序仅仅是其中可以执行自动联接过程的一种方法的示例。
例如，在接收到第一信号之后，方法600可以包括指示倾斜致动器旋转连接器组件，并且同时指示提升致动器提升臂。在另一示例中，方法600可以包括指示驱动系统向前移动作业车辆。当作业车辆向前移动时，控制器可以另外指示连接器组件向后旋转，直到连接器组件处于大致竖向取向为止。当指示(框608)驱动系统移动作业车辆时，控制器可以临时使得停车制动器断开。除了当驱动系统被启动时，通过保持停车制动器接合，作业车辆的不期望的移动可以被显著减少或消除。替代地，停车制动器可以在执行框608之前断开，并且在执行框608之后接合。
附加于或替代于指示驱动系统移动作业车辆，方法可以包括指示 (框610)提升致动器提升臂。通过提升臂，连接器组件可以与工具对准。特别地，当连接器组件处于起始位置时，控制器可以指示倾斜致动器收缩，从而使连接器组件旋转到大致竖向取向。连接器组件可以在臂被提升的同时倾斜，因此，连接器组件的凸起沿着工具大致向上滑动，直到凸起与接收器组件的凹部对准为止。此外，如上所述，连接器组件的锁定元件与接收器组件的相应锁定结构对准。
此外，在某些实施例中，方法600包括指示(框612)第一锁定致动器驱动锁定元件至与接收器组件的相应锁定结构接合。因此，第一连接由锁定元件的延伸部建立，并且连接器组件在中间位置联接到接收器组件。
在其中工具被配置成仅在连接器组件处联接到作业车辆的实施例中，自动联接过程可以包括两个后续步骤中的零个、一个或两个：指示(框614)提升致动器升高安装部分，以及指示(框616)第二锁定致动器驱动锁定元件至与安装部分接合。
对于具有安装部分的工具，方法600可以包括指示(框614)提升致动器提升工具，以使得工具的安装部分与作业车辆的框架的相应安装结构对准。在某些实施例中，工具在作业组件和地面之间的相交处具有旋转点。因此，随着工具的提升，工具旋转，使得安装部分上升直到安装部分与框架的相应锁定结构对准为止。然后，方法可以包括指示(框616)锁定结构的致动器将锁定元件驱动到工具的安装部分的相应开口中。以这种方式，工具被固定到作业车辆上以形成第二连接。
方法600可以另外包括指示(框618)倾斜致动器将连接器组件旋转到操作位置。在连接器组件旋转时，接收器组件也旋转。另外，控制器可以控制提升致动器，以调节工具的竖向位置。这些指令可以提供到作业车辆的倾斜致动器和提升致动器，其中工具联接到作业车辆以形成一个或多个连接。
如图所示，方法600还可以包括指示(框620)作业车辆的停车制动器断开。因此，工具完全联接到作业车辆并准备好用于执行。在某些实施例中，操作员然后可以使用操作员控制装置来操纵工具并执行作业。工具可以将水平力直接传递到作业车辆的框架。与仅通过作业车辆的臂上的连接器组件将工具联接到作业车辆相比，通过将水平力传递到框架而不是臂和/或臂组件，作业车辆可以执行更多的作业。然而，本文公开的系统和方法可以与仅通过连接器组件联接到作业车辆的工具兼容。
尽管在本文中仅示出和描述了某些特征，但是本领域的技术人员将会想到许多修改和变化。因此，应当理解，所附权利要求旨在覆盖落入本公开真实精神内的所有此类修改和变化。

Claims (20)

1.一种连接系统，所述连接系统用于将工具联接到作业车辆，其特征在于，所述连接系统包括：
所述工具的接收器组件，所述接收器组件被配置成将所述工具联接至所述作业车辆的臂的连接器组件；以及
所述工具的框架，所述框架包括具有安装部分的第一端部和联接到所述工具的安装组件的第二端部，其中所述工具的所述框架的所述安装部分被配置成将所述工具直接联接到所述作业车辆的框架，其中所述接收器组件在所述工具的所述框架的所述第一端部和所述工具的所述框架的所述第二端部之间直接联接到所述工具的所述框架。
2.根据权利要求1所述的连接系统，其特征在于，所述工具的所述框架的所述第二端部不可旋转地联接到所述工具的所述安装组件，并且所述工具的作业组件可旋转地联接到所述安装组件。
3.根据权利要求1所述的连接系统，其特征在于，所述工具的所述框架包括第一延伸部和第二延伸部，每个延伸部具有被配置成可旋转地联接到所述作业车辆的所述框架的安装结构。
4.根据权利要求1所述的连接系统，其特征在于，其包括布置在所述接收器组件和所述工具的所述框架之间的枢转组件，其中所述枢转组件被配置成在所述工具的所述框架和所述接收器组件之间传递竖向负载。
5.根据权利要求4所述的连接系统，其特征在于，所述工具被配置成将所述工具的力直接分配到所述作业车辆的所述框架、所述作业车辆的所述臂、或其组合。
6.根据权利要求4所述的连接系统，其特征在于，所述枢转组件包括：
枢转管，所述枢转管可旋转地联接到所述工具的所述框架；以及连杆，所述连杆不可旋转地联接到所述枢转管并且可旋转地联接到所述接收器组件，其中所述枢转组件被配置成使得所述接收器组件能够相对于所述工具的所述框架旋转。
7.根据权利要求1所述的连接系统，其特征在于，所述接收器组件包括锁定结构，所述锁定结构被配置成接合所述连接器组件的相应锁定结构，从而将所述接收器组件联接到所述连接器组件，其中所述接收器组件的所述锁定结构包括凹部、开口、或其组合，所述相应锁定结构包括所述连接器组件的延伸部，并且所述凹部、开口、或其组合被配置成接收所述连接器组件的所述延伸部。
8.一种作业车辆，其特征在于，其包括：
所述作业车辆的连接器组件，所述连接器组件被配置成接合工具的接收器组件，其中所述连接器组件联接到所述作业车辆的臂，并且所述臂可旋转地联接到所述作业车辆的框架；
所述作业车辆的滚动组件，其中所述滚动组件具有竖向范围；以及
所述作业车辆的框架的安装部分，所述安装部分包括被配置成接合所述工具的框架的安装部分的安装结构，其中所述安装结构的竖向位置在所述滚动组件的所述竖向范围内。
9.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，所述连接器组件包括第一锁定结构，所述第一锁定结构被配置成将所述连接器组件联接至所述工具的所述接收器组件。
10.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，所述作业车辆的所述框架的所述安装结构包括容座，所述容座被配置成接收所述工具的所述安装部分。
11.根据权利要求10所述的作业车辆，其特征在于，所述安装结构包括所述作业车辆的第二锁定结构，所述第二锁定结构被配置成将所述工具的所述框架的所述安装部分保持在所述作业车辆的所述框架的所述安装结构的所述容座内。
12.根据权利要求8所述的作业车辆，其特征在于，所述作业车辆被配置成支撑所述工具的全部重量。
13.一种作业车辆系统，其特征在于，其包括：
工具，其包括：
作业组件：
安装组件；
框架，所述框架包括具有安装部分的第一端部和联接到所述工具的所述安装组件的第二端部；以及
接收器组件，所述接收器组件在所述工具的所述框架的所述第一端部与所述工具的所述框架的所述第二端部之间直接联接到所述工具的所述框架；和
作业车辆，其包括：
框架；
臂，所述臂可旋转地联接到所述作业车辆的所述框架，其中
所述臂包括联接到所述工具的所述接收器组件的连接器组件；
滚动组件，所述滚动组件包括竖向范围；以及
安装结构，所述安装结构在所述作业车辆的所述框架上，所述安装结构联接到所述工具的所述框架的所述安装部分，其中所述安装结构的竖向位置在所述滚动组件的所述竖向范围内。
14.根据权利要求13所述的作业车辆系统，其特征在于，所述作业车辆的所述臂包括倾斜致动器，其中在所述作业车辆的操作阶段期间，所述作业车辆的所述倾斜致动器被锁定在操作位置以阻止所述接收器组件相对于所述臂的旋转。
15.根据权利要求13所述的作业车辆系统，其特征在于，所述连接器组件的凸起与所述接收器组件的相应凹部接合，并且所述连接器组件的第一锁定元件与所述接收器组件的相应第一锁定结构接合，并且所述安装结构的第二锁定元件与所述工具的所述安装部分的相应第二锁定结构接合。
16.根据权利要求13所述的作业车辆系统，其特征在于，所述工具的所述框架的所述第二端部不可旋转地联接到所述工具的所述安装组件，并且所述工具的所述作业组件可旋转地联接到所述安装组件。
17.根据权利要求13所述的作业车辆系统，其特征在于，其包括在所述接收器组件和所述工具的所述框架之间的枢转组件，其中所述枢转组件被配置成在所述工具的所述框架和所述接收器组件之间传递竖向负载。
18.根据权利要求13所述的作业车辆系统，其特征在于，所述工具被配置成将所述工具的力直接分配到所述作业车辆的所述框架、所述作业车辆的所述臂、或其组合。
19.根据权利要求15所述的作业车辆系统，其特征在于，所述第一锁定元件和所述第二锁定元件通过所述作业车辆的致动器进行接合。
20.根据权利要求13所述的作业车辆系统，其特征在于，所述作业车辆的所述框架的所述安装结构包括开口，所述开口被配置成接收所述工具的所述框架的所述安装部分。
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