CN208557496U - 带中转平台式机械手辅机的抓料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带中转平台式机械手辅机的抓料装置，包括两轴主机(1)、辅机(2)，两轴主机(1)设置在辅机(2)的一端，两轴主机(1)与辅机(2)贯穿有机械手连接滑轨(3)，两轴主机(1)驱动机械手连接滑轨(3)升降和水平移动，机械手连接滑轨(3)能在辅机(2)内升降、水平移动，机械手连接滑轨(3)上设置有若干机械手臂(31)，每个机械手臂(31)上设置有抓取件，辅机(2)的辅机底座(24)上固定设置有固定板(41)，固定板(41)上设置有中转平台(4)，中转平台(4)位于机械手连接滑轨(3)的下方。本实用新型结构简单、调试时辅机和中转台可以一起调节，调节简单。

Description

带中转平台式机械手辅机的抓料装置

技术领域

本实用新型涉及一种带中转平台式机械手辅机的抓料装置。

背景技术

现有的机械手辅机和中转台都是彼此独立的，机械手辅机和中转台彼此分开，二者都各需一个底座支撑。这种结构增加了成本，调试时辅机和中转台都需要调节，较为繁琐。

实用新型内容

为克服上述缺点，本实用新型的目的在于提供一种结构简单、调试时辅机和中转台可以一起调节、调节简单的带中转平台式机械手辅机的抓料装置。

为了达到以上目的，本实用新型采用的技术方案是：一种带中转平台式机械手辅机的抓料装置，包括两轴主机、辅机，所述两轴主机设置在辅机的一端，所述两轴主机与辅机贯穿有机械手连接滑轨，所述两轴主机驱动机械手连接滑轨升降和水平移动，所述机械手连接滑轨能在辅机内升降、水平移动，所述机械手连接滑轨上设置有若干机械手臂，每个所述机械手臂上设置有抓取件，所述辅机的辅机底座上固定设置有固定板，所述固定板上设置有中转平台，所述中转平台位于机械手连接滑轨的下方。

本实用新型带中转平台式机械手辅机的抓料装置的有益效果是，直接将固定板固定在辅机上，无需两个底座支撑，减少了成本；由于中转平台固定在辅机的辅机底座上，调试时，仅需调节辅机的高度，就可调节辅机和中转台的高度，操作简单。

优选地，所述中转平台可调节的设置在固定板上，用于适用于不同情况。

优选地，所述固定板上设置有用以固定中转平台的条形孔，所述条形孔沿前后设置，所述中转平台底部固定设置有连接柱，所述连接柱能在所述条形孔内前后移动，并通过螺母固定。条形孔的设置，可以调节连接柱(即中转平台) 的前后位置，一旦将位置调整好后，通过螺母固定；当然也可以调整连接柱(即中转平台)的上下位置，可将连接柱抬高至所需位置，一旦将位置调整好后，通过螺母锁紧固定。

优选地，所述两轴主机内设置有用以驱动机械手连接滑轨升降的升降驱动源，所述升降驱动源包括升降驱动电机、水平转轴、纵向齿条，所述水平转轴、升降驱动电机设置在两轴主机的主机底座上，所述两轴主机内具有用以抓取机械手连接滑轨的主机抓取件，所述主机抓取件与两轴主机的主机底座通过主机纵向滑轨与滑块的配合滑动连接，所述纵向齿条设置在主机抓取件的底部，所述升降驱动电机驱动水平转轴转动，所述水平转轴上固定设置有升降驱动齿轮，所述纵向齿条上下走向，所述升降驱动齿轮与纵向齿条啮合。升降驱动电机启动后，带动水平转轴转动，继而带动水平转轴上的升降驱动齿轮转动，由于升降驱动齿轮与纵向齿条啮合，纵向齿条带动主机抓取件沿主机纵向滑轨方向上下来回滑动，继而实现机械手连接滑轨的升降。

优选地，所述两轴主机内设置有用以驱动机械手连接滑轨左右移动的水平驱动源，所述水平驱动源包括水平驱动电机、纵向转轴、水平齿条，所述水平驱动电机、纵向转轴在主机抓取件上，所述水平驱动电机驱动纵向转轴转动，所述纵向转轴上固定设置有水平驱动齿轮，所述主机抓取件与机械手连接滑轨的上下边的第一水平滑轨滑动连接，所述水平齿条设置在机械手连接滑轨的背面且左右走向设置，所述水平驱动齿轮与水平齿条啮合。水平驱动电机启动后，带动纵向转轴旋转，继而带动纵向转轴上的水平驱动齿轮旋转，由于水平驱动齿轮与水平齿条啮合，带动水平齿条在水平方向左右移动，由于水平齿条设置在机械手连接滑轨的背面，继而能带动机械手连接滑轨在水平方向左右移动。

优选地，所述升降驱动电机驱动水平转轴转动、水平驱动电机驱动纵向转轴转动均通过主动齿轮、从动齿轮以及链条的配合驱动，所述主动齿轮设置在升降驱动电机/水平驱动电机的输出轴上，所述从动齿轮设置在水平转轴/纵向转轴上。

优选地，所述辅机内设置有用以抓取机械手连接滑轨的辅机抓取件，所述辅机抓取件与抓取机械手连接滑轨的上下边的第二水平滑轨滑动连接，所述辅机抓取件的背面通过辅机纵向滑轨与滑块的配合与辅机的辅机底座滑动连接，所述纵向滑轨垂直设置在辅机的辅机底座上。辅机并无驱动源，辅机抓取件抓取机械手连接滑轨后，可以随两轴主机的驱动而上下升降、左右水平移动。

优选地，所述两轴主机与辅机的底部均设置有高度调节件，所述高度调节件为支撑柱，所述支撑柱均垂直贯穿两轴主机与辅机的底部支撑板，并通过螺母固定。当需要调整两轴主机、辅机高度时，可松开螺母，直至调整至合适位置，再锁紧螺母，继而调整两轴主机与辅机的高度。

优选地，所述抓取件为真空吸盘。

附图说明

图1是本实施例第一种角度的立体图；

图2是本实施例第二角度的立体图；

图3是本实施例第三角度的立体图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

如图1－3所示，本实施例提供一种带中转平台式机械手辅机的抓料装置，包括两轴主机1、辅机2，两轴主机1设置在辅机2的一端，两轴主机1与辅机 2贯穿有机械手连接滑轨3，两轴主机1驱动机械手连接滑轨3升降和水平移动，机械手连接滑轨3能在辅机2内升降、水平移动，机械手连接滑轨3上设置有若干机械手臂31，每个机械手臂31上设置有抓取件，抓取件可以采用真空吸盘 (图中未示出)，辅机2的辅机底座上固定设置有固定板41，固定板41上设置有中转平台4，中转平台4位于机械手连接滑轨3的下方。

中转平台4可调节的设置在固定板41上。具体的可调节方式为：固定板41 上设置有用以固定中转平台4的条形孔42，条形孔42沿前后设置，中转平台4 底部固定设置有连接柱43，连接柱43能在条形孔42内前后移动，并通过螺母固定。

两轴主机1内设置有用以驱动机械手连接滑轨3升降的升降驱动源5，升降驱动源5包括升降驱动电机51、水平转轴52、纵向齿条53，水平转轴52、升降驱动电机51设置在两轴主机1的主机底座11上，两轴主机1内具有用以抓取机械手连接滑轨3的主机抓取件12，主机抓取件12与两轴主机1的主机底座 11通过主机纵向滑轨13与滑块14的配合滑动连接，纵向齿条53设置在主机抓取件12的底部，升降驱动电机51驱动水平转轴52转动，水平转轴52上固定设置有升降驱动齿轮54，纵向齿条53上下走向，升降驱动齿轮54与纵向齿条 53啮合。

两轴主机1内设置有用以驱动机械手连接滑轨3左右移动的水平驱动源6，水平驱动源6包括水平驱动电机61、纵向转轴62、水平齿条63，水平驱动电机 61、纵向转轴62在主机抓取件12上，水平驱动电机61驱动纵向转轴62转动，纵向转轴62上固定设置有水平驱动齿轮64，主机抓取件12与机械手连接滑轨3的上下边的第一水平滑轨32滑动连接，水平齿条63设置在机械手连接滑轨3 的背面且左右走向设置，水平驱动齿轮64与水平齿条63啮合。

其中，升降驱动电机51驱动水平转轴52转动、水平驱动电机61驱动纵向转轴62转动均通过主动齿轮71、从动齿轮72以及链条的配合驱动，主动齿轮 71设置在升降驱动电机51/水平驱动电机61的输出轴上，从动齿轮72设置在水平转轴52/纵向转轴62上。

辅机2为无动力机构，辅机2内设置有用以抓取机械手连接滑轨3的辅机抓取件21，辅机抓取件21与抓取机械手连接滑轨3的上下边的第二水平滑轨 33滑动连接，辅机抓取件21的背面通过辅机纵向滑轨22与滑块的配合与辅机 2的辅机底座24滑动连接，纵向滑轨垂直设置在辅机2的辅机底座24上。

两轴主机1与辅机2的底部均设置有高度调节件，高度调节件为支撑柱8，支撑柱8均垂直贯穿两轴主机1与辅机2的底部支撑板15、23，并通过螺母9 固定。

以上实施方式只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所做的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种带中转平台式机械手辅机的抓料装置，包括两轴主机(1)、辅机(2)，所述两轴主机(1)设置在辅机(2)的一端，所述两轴主机(1)与辅机(2)贯穿有机械手连接滑轨(3)，所述两轴主机(1)驱动机械手连接滑轨(3)升降和水平移动，所述机械手连接滑轨(3)能在辅机(2)内升降、水平移动，所述机械手连接滑轨(3)上设置有若干机械手臂(31)，每个所述机械手臂(31)上设置有抓取件，其特征在于：所述辅机(2)的辅机底座(24)上固定设置有固定板(41)，所述固定板(41)上设置有中转平台(4)，所述中转平台(4)位于机械手连接滑轨(3)的下方。

2.根据权利要求1所述的带中转平台式机械手辅机的抓料装置，其特征在于：所述中转平台(4)可调节的设置在固定板(41)上。

3.根据权利要求2所述的带中转平台式机械手辅机的抓料装置，其特征在于：所述固定板(41)上设置有用以固定中转平台(4)的条形孔(42)，所述条形孔(42)沿前后设置，所述中转平台(4)底部固定设置有连接柱(43)，所述连接柱(43)能在所述条形孔(42)内前后移动，并通过螺母固定。

4.根据权利要求1所述的带中转平台式机械手辅机的抓料装置，其特征在于：所述两轴主机(1)内设置有用以驱动机械手连接滑轨(3)升降的升降驱动源(5)，所述升降驱动源(5)包括升降驱动电机(51)、水平转轴(52)、纵向齿条(53)，所述水平转轴(52)、升降驱动电机(51)设置在两轴主机(1)的主机底座(11)上，所述两轴主机(1)内具有用以抓取机械手连接滑轨(3)的主机抓取件(12)，所述主机抓取件(12)与两轴主机(1)的主机底座(11)通过主机纵向滑轨(13)与滑块(14)的配合滑动连接，所述纵向齿条(53)设置在主机抓取件(12)的底部，所述升降驱动电机(51)驱动水平转轴(52)转动，所述水平转轴(52)上固定设置有升降驱动齿轮(54)，所述纵向齿条(53) 上下走向，所述升降驱动齿轮(54)与纵向齿条(53)啮合。

5.根据权利要求4所述的带中转平台式机械手辅机的抓料装置，其特征在于：所述两轴主机(1)内设置有用以驱动机械手连接滑轨(3)左右移动的水平驱动源(6)，所述水平驱动源(6)包括水平驱动电机(61)、纵向转轴(62)、水平齿条(63)，所述水平驱动电机(61)、纵向转轴(62)在主机抓取件(12)上，所述水平驱动电机(61)驱动纵向转轴(62)转动，所述纵向转轴(62)上固定设置有水平驱动齿轮(64)，所述主机抓取件(12)与机械手连接滑轨(3)的上下边的第一水平滑轨(32)滑动连接，所述水平齿条(63)设置在机械手连接滑轨(3)的背面且左右走向设置，所述水平驱动齿轮(64)与水平齿条(63)啮合。

6.根据权利要求5所述的带中转平台式机械手辅机的抓料装置，其特征在于：所述升降驱动电机(51)驱动水平转轴(52)转动、水平驱动电机(61)驱动纵向转轴(62)转动均通过主动齿轮(71)、从动齿轮(72)以及链条的配合驱动，所述主动齿轮(71)设置在升降驱动电机(51)/水平驱动电机(61)的输出轴上，所述从动齿轮(72)设置在水平转轴(52)/纵向转轴(62)上。

7.根据权利要求1所述的带中转平台式机械手辅机的抓料装置，其特征在于：所述辅机(2)内设置有用以抓取机械手连接滑轨(3)的辅机抓取件(21)，所述辅机抓取件(21)与抓取机械手连接滑轨(3)的上下边的第二水平滑轨(33)滑动连接，所述辅机抓取件(21)的背面通过辅机纵向滑轨(22)与滑块的配合与辅机(2)的辅机底座(24)滑动连接，所述纵向滑轨垂直设置在辅机(2)的辅机底座(24)上。

8.根据权利要求1所述的带中转平台式机械手辅机的抓料装置，其特征在于：所述两轴主机(1)与辅机(2)的底部均设置有高度调节件，所述高度调节件为支撑柱(8)，所述支撑柱(8)均垂直贯穿两轴主机(1)与辅机(2)的底部支撑板(15、23)，并通过螺母固定。

9.根据权利要求1所述的带中转平台式机械手辅机的抓料装置，其特征在于：所述抓取件为真空吸盘。