CN208533007U - 一种倍捻机卷绕筒子夹取装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，包括设有升降平台的电缸小车，升降平台上安装有机器人，机器人的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构，所述伸缩机构的前端安装有夹紧机构，其头部安装两个夹爪，机器人操作手臂的前端安装有抬升操作手，夹取装置将卷绕筒子从捻机卷绕机构上夹取后放至筒子放置车上，整个流程自动控制，操作精度高，稳定性好，节省人力，大大提高了生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及倍捻机技术领域，尤其是一种倍捻机卷绕筒子夹取装置。
背景技术
现有技术中，倍捻机卷绕筒子满筒时需进行取筒落纱，通常需要当车工手动将筒子架连同卷绕筒子一起抬起后，双手配合动作将卷绕筒子取下放在落纱车上，取筒过程繁琐，费时费力，劳动重复性高，生产效率低。
实用新型内容
本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，采用结构合理的筒子夹取装置及控制部件，操作方便，节省人力，提高生产效率。
本实用新型所采用的技术方案如下：
一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，包括设有升降平台的电缸小车，升降平台上安装有机器人，机器人的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构，所述伸缩机构的前端安装有夹紧机构，其头部安装两个夹爪，机器人操作手臂的前端安装有抬升操作手；所述伸缩机构的安装结构为：包括固定在机器人操作手臂一侧的安装板，位于安装板一侧的两端各安装有一个导套，安装板中部固定有伸缩气缸，伸缩气缸活塞杆的头部固定在座板的一侧面上，座板两端开有通孔，两个通孔内分别安装一根导柱，两根导柱分别穿入两个导套并沿其滑动，两根导柱尾部固定有连接板；座板的另一侧安装有夹紧机构；还包括倍捻机卷绕机构，其上通过筒子结合件安装有多个卷绕筒子，所述筒子结合件用于与所述抬升操作手相配合。
其进一步技术方案在于：
所述抬升操作手通过旋转轴固定于机器人操作手臂的端部，抬升操作手成长杆形，其头部延伸有滚轮状支撑端，支撑端中部设有凹槽，抬升操作手通过伺服电机驱动，并绕所述旋转轴旋转。
所述夹紧机构通过夹紧气缸驱动夹爪开合，夹爪的内壁上设有内凹圆弧面。
所述倍捻机卷绕机构上放置有多排卷绕筒子，每排卷绕筒子之间安装有一根挂钩轴，每个卷绕筒子通过筒子结合件安装在倍捻机卷绕机构上，所述筒子结合件通过一根销轴固定在倍捻机卷绕机构上，并绕销轴旋转。
所述筒子结合件成U型结构，其两端分别安装有圆形盖板，圆形盖板内侧设有与卷绕筒子卡接的凸台，其中一个圆形盖板外侧固定安装有与所述抬升操作手相配合的直臂，直臂外侧铰接有挂钩，其头部设有与所述挂钩轴相卡接的缺口，所述直臂的一端通过弹簧紧固件安装在所述U型结构的底板上。
本实用新型的有益效果如下：
本实用新型结构紧凑、合理，操作方便，采用与倍捻机卷绕机构相匹配的卷绕筒子夹取装置，通过电缸小车、机器人、伸缩机构、夹紧结构及抬升操作手的配合，完成卷绕筒子满纱卸筒的工艺步骤，提高了操作过程的自动化水平和操作精度，节省了人力，提高了生产效率。
同时，本实用新型还具有如下优点：
1、本实用新型的抬升操作手结构合理，动力可靠，控制方便，其支撑端成滚轮结构，中间的凹槽与筒子结合件的直臂卡接，配合方便，接触面积大，支撑稳定，且降低了对直臂造成的磨损；抬升操作手将直臂抬升，直至挂钩自动卡到挂钩轴上，即停止抬升，控制精度高，操作方便。
2、本实用新型的伸缩机构及夹紧机构，根据操作流程调整伸缩长度和夹紧的力度，大大提高了操作的精细化程度和控制精度；伸缩机构及夹紧机构背靠背设置，结构合理，体积紧凑，方便控制和移动。
3、本实用新型的伸缩机构位于抬升操作手的一侧，其相对位置的设计使两者相互配合的同时互不影响各自动作。
4、本实用新型电缸小车可以在控制部件的控制下及时运动，其上安装的升降平台可固定机器人等操作设备。
5、本实用新型的夹爪内壁上内凹圆弧面与卷绕筒子的外圆面向贴合，方便夹取的同时，不会对卷绕筒子上的成纱造成磨损，夹爪对于有边筒子和无边筒子的夹取均适用。
附图说明
图1为本实用新型夹取装置的结构示意图。
图2为本实用新型伸缩机构的安装结构示意图。
图3本实用新型夹取装置夹取状态示意图。
图4为图3中A部的放大图。
图5为本实用新型夹取装置将卷绕筒子放至筒子放置车的状态示意图。
其中：1、电缸小车；2、机器人；3、伸缩机构；4、夹紧机构；5、夹爪； 6、抬升操作手；7、导套；8、伸缩气缸；9、座板；10、导柱；11、连接板； 12、支撑端；13、倍捻机卷绕机构；14、卷绕筒子；15、挂钩轴；16、筒子结合件；17、筒子放置车；18、安装板；161、圆形盖板；162、直臂；163、挂钩； 164、弹簧紧固件。
具体实施方式
下面结合附图，说明本实用新型的具体实施方式。
如图1所示，本实施例的倍捻机卷绕筒子夹取装置，包括设有升降平台的电缸小车1，升降平台上安装有机器人2，机器人2的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构3，伸缩机构3的前端安装有夹紧机构4，其头部安装两个夹爪5，机器人2操作手臂的前端安装有抬升操作手6。
如图2所示，伸缩机构3的安装结构为：包括固定在机器人2操作手臂一侧的安装板18，位于安装板18一侧的两端各安装有一个导套7，安装板18中部固定有伸缩气缸8，伸缩气缸8活塞杆的头部固定在座板9的一侧面上，座板9两端开有通孔，两个通孔内分别安装一根导柱10，两根导柱10分别穿入两个导套7并沿其滑动，两根导柱10尾部固定有连接板11；座板9的另一侧安装有夹紧机构4；夹紧机构4通过夹紧气缸驱动夹爪5开合，夹爪5的内壁上设有内凹圆弧面。
抬升操作手6通过旋转轴固定于机器人2操作手臂的端部，抬升操作手6 成长杆形，其头部延伸有滚轮状支撑端12，支撑端12中部设有凹槽，抬升操作手6通过伺服电机驱动，并绕旋转轴旋转。
如图3和图4所示，还包括倍捻机卷绕机构13，其上通过筒子结合件16 安装有多个卷绕筒子14，所述筒子结合件16用于与所述抬升操作手6相配合，本实施例的倍捻机卷绕筒子夹取装置将倍捻机卷绕机构13上的卷绕筒子14夹放至筒子放置车17上，倍捻机卷绕机构13上放置有多排卷绕筒子14，每排卷绕筒子14之间安装有一根挂钩轴15，每个卷绕筒子14通过筒子结合件16安装在倍捻机卷绕机构13上；筒子结合件16通过一根销轴固定在倍捻机卷绕机构13上，并绕销轴旋转，筒子结合件16成U型结构，其两端分别安装有圆形盖板161，圆形盖板161内侧设有与卷绕筒子14卡接的凸台，其中一个圆形盖板161外侧固定安装有其中一个圆形盖板161外侧固定安装有与抬升操作手6 相配合的直臂162，直臂162外侧铰接有挂钩163，其头部设有与挂钩轴15相卡接的缺口，直臂162的一端通过弹簧紧固件164安装在U型结构的底板上。
具体的夹取过程包括如下步骤：
步骤一：倍捻机卷绕机构13上设置的纱线检测传感器检测到卷绕筒子14 满筒后，将信号传给电缸小车1的控制部件，控制部件协调电缸小车1移动到满筒的卷绕筒子14处；
步骤二：电缸小车1通过升降平台将机器人2手臂调整到合适位置，抬升操作手6在伺服电机驱动下将支撑端12的凹槽与筒子结合件16的直臂162卡接后，将其向上抬起，筒子结合件16和卷绕筒子14同时被抬起，同时挂钩163 绕直臂162转动一定角度，直至挂钩163头部的缺口卡在挂钩轴15上；
步骤三：伸缩机构3在伸缩气缸8的作用下，将导柱10拉长至最远位置，夹紧机构4的夹紧气缸推动夹爪5张开，使两个夹爪5分别位于卷绕筒子14 外圆面的上、下两侧，调整机器人2位置，使位于卷绕筒子14外圆面下侧的夹爪5内壁轻触卷绕筒子14外圆面；
步骤四：继续调整机器人2姿势，使与直臂162卡接的抬升操作手6沿卷绕筒子14轴向移动，直臂162在弹簧紧固件164的作用下轴向移动，并带动圆形盖板161轴向移动，同时夹爪5随之移动，使筒子结合件16慢慢脱离与其卡接的卷绕筒子14；
步骤五：卷绕筒子14的两侧脱离圆形盖板161后，夹紧气缸动作，由两个夹爪5将卷绕筒子14夹紧，随后伸缩机构3动作，将卷绕筒子14移离倍捻机卷绕机构13；抬升操作手6的支撑端12脱离直臂162收回至合适位置，直臂 162在弹簧力的作用下复位，同时筒子结合件16处于待上新筒子状态；
步骤六：如图5所示，控制电缸小车1至筒子放置车17，调整机器人2的位置及伸缩机构3，将夹持在夹爪5上的卷绕筒子14放至筒子筒子放置车17 的支架上，至此完成夹放过程。
本实施例的夹取装置结构合理，操作过程简单，大大提高了操作的精度和生产效率。
以上描述是对本实用新型的解释，不是对实用新型的限定，本实用新型所限定的范围参见权利要求，在本实用新型的保护范围之内，可以作任何形式的修改。
Claims (5)
1.一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：包括设有升降平台的电缸小车(1)，升降平台上安装有机器人(2)，机器人(2)的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构(3)，所述伸缩机构(3)的前端安装有夹紧机构(4)，其头部安装两个夹爪(5)，机器人(2)操作手臂的前端安装有抬升操作手(6)；所述伸缩机构(3)的安装结构为：包括固定在机器人(2)操作手臂一侧的安装板(18)，位于安装板(18)一侧的两端各安装有一个导套(7)，安装板(18)中部固定有伸缩气缸(8)，伸缩气缸(8)活塞杆的头部固定在座板(9)的一侧面上，座板(9)两端开有通孔，两个通孔内分别安装一根导柱(10)，两根导柱(10)分别穿入两个导套(7)并沿其滑动，两根导柱(10)尾部固定有连接板(11)；座板(9)的另一侧安装有夹紧机构(4)；还包括倍捻机卷绕机构(13)，其上通过筒子结合件(16)安装有多个卷绕筒子(14)，所述筒子结合件(16)用于与所述抬升操作手(6)相配合。
2.如权利要求1所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：所述抬升操作手(6)通过旋转轴固定于机器人(2)操作手臂的端部，抬升操作手(6)成长杆形，其头部延伸有滚轮状支撑端(12)，支撑端(12)中部设有凹槽，抬升操作手(6)通过伺服电机驱动，并绕所述旋转轴旋转。
3.如权利要求1所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：所述夹紧机构(4)通过夹紧气缸驱动夹爪(5)开合，夹爪(5)的内壁上设有内凹圆弧面。
4.如权利要求1所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：所述倍捻机卷绕机构(13)上放置有多排卷绕筒子(14)，每排卷绕筒子(14)之间安装有一根挂钩轴(15)，每个卷绕筒子(14)通过筒子结合件(16)安装在倍捻机卷绕机构(13)上，所述筒子结合件(16)通过一根销轴固定在倍捻机卷绕机构(13)上，并绕销轴旋转。
5.如权利要求4所述的一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，其特征在于：所述筒子结合件(16)成U型结构，其两端分别安装有圆形盖板(161)，圆形盖板(161)内侧设有与卷绕筒子(14)卡接的凸台，其中一个圆形盖板(161)外侧固定安装有与所述抬升操作手(6)相配合的直臂(162)，直臂(162)外侧铰接有挂钩(163)，其头部设有与所述挂钩轴(15)相卡接的缺口，所述直臂(162)的一端通过弹簧紧固件(164)安装在所述U型结构的底板上。
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