CN208529116U - 一种用于机器人零部件的夹紧装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了机器人技术领域的一种用于机器人零部件的夹紧装置，包括动力装置，所述动力装置内端连接有伸缩旋转装置，且动力装置内端设置在伸缩旋转装置外端中部内，所述动力装置外端中心两侧均开设有凹槽，且每组凹槽内均设置有一组活动夹臂，两组所述活动夹臂互相匹配夹持，所述活动夹臂夹头处设置有橡胶块，本实用新型通过伸缩旋转装置，有利于本实用新型进行旋转作业，扩展了其作业内容，方便本实用新型对活动夹臂的收纳保护，减轻了活动夹臂的日常维护工作量，通过缓冲装置，减少了活动夹臂对被夹持物体表面造成的破坏，本实用新型整体采用圆柱体，外观平滑，提升了机器人机械臂的美感。

Description

一种用于机器人零部件的夹紧装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种用于机器人零部件的夹紧装置。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。机械手臂是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影；机械臂末端自动夹紧装置，是机器人必不可少的部件。

例如中国专利申请号为CN201720513836.0一种小型机械臂末端自动夹紧装置，本实用包括支承框架、动力传输机构、末端执行机构；动力传输机构安装在支承框架内，末端执行机构安装在动力传输机构上，支承框架包括电机支撑板、箱体；电机支撑板与箱体连接，动力传输机构包括轴承座Ⅰ、轴承座Ⅱ、动力源、支撑座、联轴器、轴承Ⅰ、丝杠、滑块螺母、轴承Ⅱ；末端执行机构包括挡块Ⅰ、挡块Ⅱ、轴承Ⅲ、固定块、爪杆Ⅰ、螺母、爪杆Ⅱ。本实用装置重量轻、结构紧凑、轻巧耐用；加工工艺简单、制造方便、成本低廉；易于维护，且自带锁紧节省能源。

但是，该实用夹头不能进行旋转作业，夹口处没有设置保护，夹头易在夹持中对被夹持物体表面造成破坏，夹臂不能进行收纳，占用空间，不利于日常保护，夹臂夹持面单一，不适合夹取不同形状的物体，整体结构不平整，影响机器人机械臂的美感。

基于此，本实用新型设计了一种用于机器人零部件的夹紧装置，以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于机器人零部件的夹紧装置，以解决上述背景技术中提出的夹头不能进行旋转作业，夹口处没有设置保护，夹头易在夹持中对被夹持物体表面造成破坏，夹臂不能进行收纳，占用空间，不利于日常保护，夹臂夹持面单一，不适合夹取不同形状的物体，整体结构不平整，影响机器人机械臂的美感的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于机器人零部件的夹紧装置，包括动力装置，所述动力装置内端连接有伸缩旋转装置，且动力装置内端设置在伸缩旋转装置外端中部内，所述动力装置外端中心两侧均开设有凹槽，且每组凹槽内均设置有一组活动夹臂，两组所述活动夹臂互相匹配夹持，所述活动夹臂夹头处设置有橡胶块，所述活动夹臂内侧壁均匀开设有凹槽，且凹槽内安装有缓冲装置，所述活动夹臂内侧壁安装有橡胶软垫，且橡胶软垫将活动夹臂上的缓冲装置覆盖。

优选的，所述动力装置包括动力装置外壳，所述动力装置外壳为圆柱体空腔结构，所述动力装置外壳内部对立两侧设置有固位板，所述固位板为弧形板，所述固位板弧形面与动力装置外壳侧壁固定连接，所述固位板平面朝向动力装置外壳内部中心，所述动力装置外壳内腔底部中心安装有动力电机，所述动力电机电性连接有外部控制开关，且动力电机通过外部控制开关与外部电源电性连接，所述动力电机包括旋转杆，所述旋转杆设置在动力电机中部，且旋转杆贯穿动力电机顶部，所述旋转杆顶端连接有主动锥形齿轮，所述固位板中心开设有中心凹槽，且中心凹槽内安装有中心轴承，所述中心轴承内安装有限位杆，所述限位杆外端连接有从动锥形齿轮，且从动锥形齿轮和主动锥形齿轮相啮合，所述限位杆中部套接有主动齿轮，所述限位杆中心凹槽左右两旁开设有固位侧槽，所述固位侧槽内安装有旋转轴承，且旋转轴承内设置有旋转柱，所述旋转柱位于两组限位杆之间，所述旋转柱一端套接有从动齿轮，两组所述从动齿轮呈对角分布，所述从动齿轮与相邻的主动齿轮相啮合，所述旋转柱中部安装有活动夹臂。

优选的，所述动力装置外壳为圆柱体空腔结构，所述动力装置外壳外端中心两侧均开设有凹槽，所述凹槽贯穿动力装置外壳的侧壁，两组所述凹槽大小相同，且两组凹槽在同一直线上，所述凹槽侧壁均开设有孔洞，且孔洞的内腔与旋转柱连接，所述孔洞与旋转柱的连接处设置有轴承。

优选的，所述伸缩旋转装置包括外壳，所述外壳为外端开口的空腔结构，所述外壳内端侧壁设置有固定架，所述外壳内端底部中心安装有电动推杆，且电动推杆通过固定架进行固定，所述电动推杆电性连接有外部控制开关，且电动推杆通过外部控制开关与外部电源电性连接，所述电动推杆包括推杆电机和伸缩杆，所述伸缩杆位于外壳中心，所述推杆电机位于伸缩杆底端侧旁，所述伸缩杆顶端连接有伸缩柱，且伸缩杆顶端位于伸缩柱底部中心，所述伸缩柱侧壁均匀设置有滚轮，所述外壳侧壁设置有与滚轮相配合的滑轨，所述伸缩柱为外端开口的空腔结构，所述伸缩柱内腔底部中心安装有旋转电机，所述旋转电机电性连接有外部控制开关，且旋转电机通过外部控制开关与外部电源电性连接，所述旋转电机包括丝杠，所述丝杠位于旋转电机中部，且丝杠贯穿旋转电机与动力装置底部中心相连，所述动力装置底端套接有旋转轴承，且旋转轴承位于伸缩柱的开口端。

优选的，所述缓冲装置包括限位柱，所述限位柱位于活动夹臂凹槽中部，所述限位柱一端与活动夹臂凹槽底部中心连接，所述限位柱另一端套接有挡片，且挡片为圆环结构，所述限位柱上套接有缓冲弹簧，且缓冲弹簧两端分别连接活动夹臂凹槽底部和挡片内侧壁，所述挡片外壁中部连接有伸缩套，所述伸缩套为内端开口的圆柱体空腔结构，所述伸缩套外端安装有万向接头，所述万向接头外壁连接有限位块，且万向接头位于限位块中部。

优选的，上述中所用轴承均采用防水密封轴承。

优选的，所述橡胶软垫和橡胶块表面设置有防滑纹路。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过伸缩旋转装置，实现对活动夹臂的伸缩收纳和旋转，有利于本实用新型进行旋转作业，扩展了其作业内容，方便本实用新型对活动夹臂的收纳保护，减轻了活动夹臂的日常维护工作量，通过缓冲装置，缓冲了活动夹臂夹持作业中对被夹持物体的作用力，减少了活动夹臂对被夹持物体表面造成的破坏，有利于夹取不同形状的物体，本实用新型整体采用圆柱体，外观平滑，提升了机器人机械臂的美感。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型动力装置内部结构示意图；

图3为本实用新型动力装置内部结构俯视图；

图4为本实用新型伸缩旋转装置内部结构示意图；

图5为本实用新型缓冲装置内部结构示意图；

图6为本实用新型动力装置外壳示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1-动力装置，11-动力装置外壳，12-固位板，121-限位杆，13-动力电机，131-旋转杆，14-主动锥形齿轮，15-从动锥形齿轮，16-主动齿轮，17-旋转柱，18-从动齿轮，2-伸缩旋转装置，21-外壳，211-固定架，22-电动推杆，221-推动电机。222-伸缩杆，23-伸缩柱，24-滚轮，25-旋转电机，26-丝杠，27-旋转轴承，3-活动夹臂，31-橡胶块，4-缓冲装置，41-限位柱，42-挡片，43-缓冲弹簧，44-伸缩套，45-万向接头，46-限位块，5-橡胶软垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种用于机器人零部件的夹紧装置，包括动力装置1，动力装置1内端连接有伸缩旋转装置2，动力装置1内端设置在伸缩旋转装置2外端中部内，动力装置1外端中心两侧均开设有凹槽，每组凹槽内均设置有一组活动夹臂3，两组活动夹臂3互相匹配夹持，活动夹臂3夹头处设置有橡胶块31，活动夹臂3内侧壁均匀开设有凹槽，凹槽内安装有缓冲装置4，活动夹臂3内侧壁安装有橡胶软垫5，橡胶软垫5将活动夹臂3上的缓冲装置4覆盖。

其中，动力装置1包括动力装置外壳11，动力装置外壳11为圆柱体空腔结构，动力装置外壳11内部对立两侧设置有固位板12，固位板12为弧形板，固位板12弧形面与动力装置外壳11侧壁固定连接，固位板12平面朝向动力装置外壳11内部中心，动力装置外壳11内腔底部中心安装有动力电机13，动力电机13电性连接有外部控制开关，动力电机13通过外部控制开关与外部电源电性连接，动力电机13包括旋转杆131，旋转杆131设置在动力电机13中部，旋转杆131贯穿动力电机13顶部，旋转杆131顶端连接有主动锥形齿轮14，固位板12中心开设有中心凹槽，中心凹槽内安装有中心轴承，中心轴承内安装有限位杆121，限位杆121外端连接有从动锥形齿轮15，从动锥形齿轮15和主动锥形齿轮14相啮合，限位杆121中部套接有主动齿轮16，限位杆121中心凹槽左右两旁开设有固位侧槽，固位侧槽内安装有旋转轴承，旋转轴承内设置有旋转柱17，旋转柱17位于两组限位杆121之间，旋转柱17一端套接有从动齿轮18，两组从动齿轮18呈对角分布，从动齿轮18与相邻的主动齿轮16相啮合，旋转柱17中部安装有活动夹臂3，通过动力装置1带动活动夹臂3进行夹持活动，采用齿轮组带动活动夹臂3的运动，缩短活动夹臂3的行程，节省空间，动力装置外壳11为圆柱体空腔结构，动力装置外壳11外端中心两侧均开设有凹槽，凹槽贯穿动力装置外壳11的侧壁，两组凹槽大小相同，两组凹槽在同一直线上，凹槽侧壁均开设有孔洞，孔洞的内腔与旋转柱17连接，孔洞与旋转柱17的连接处设置有轴承，方便活动夹臂3的运动，伸缩旋转装置2包括外壳21，外壳21为外端开口的空腔结构，外壳21内端侧壁设置有固定架211，外壳21内端底部中心安装有电动推杆22，电动推杆22通过固定架211进行固定，电动推杆22电性连接有外部控制开关，电动推杆22通过外部控制开关与外部电源电性连接，电动推杆22包括推杆电机221和伸缩杆222，伸缩杆222位于外壳21中心，推杆电机221位于伸缩杆222底端侧旁，伸缩杆222顶端连接有伸缩柱23，伸缩杆222顶端位于伸缩柱23底部中心，伸缩柱23侧壁均匀设置有滚轮24，外壳21侧壁设置有与滚轮24相配合的滑轨，伸缩柱23为外端开口的空腔结构，伸缩柱23内腔底部中心安装有旋转电机25，旋转电机25电性连接有外部控制开关，旋转电机25通过外部控制开关与外部电源电性连接，旋转电机25包括丝杠26，丝杠26位于旋转电机25中部，丝杠26贯穿旋转电机25与动力装置1底部中心相连，动力装置1底端套接有旋转轴承27，旋转轴承27位于伸缩柱23的开口端，实现对活动夹臂3的伸缩收纳和旋转，有利于本实用新型进行旋转作业，扩展了其作业内容，方便本实用新型对活动夹臂3的收纳保护，减轻了活动夹臂3的日常维护工作量，缓冲装置4包括限位柱41，限位柱41位于活动夹臂3凹槽中部，限位柱41一端与活动夹臂3凹槽底部中心连接，限位柱41另一端套接有挡片42，挡片42为圆环结构，限位柱41上套接有缓冲弹簧43，缓冲弹簧43两端分别连接活动夹臂3凹槽底部和挡片42内侧壁，挡片42外壁中部连接有伸缩套44，伸缩套44为内端开口的圆柱体空腔结构，伸缩套44外端安装有万向接头45，万向接头45外壁连接有限位块46，万向接头45位于限位块46中部，缓冲了活动夹臂3夹持作业中对被夹持物体的作用力，减少了活动夹臂3对被夹持物体表面造成的破坏。

本实施例的一个具体应用为：通过动力电机13的运行使旋转杆131转动，通过旋转杆131的转动带动主动锥形齿轮14转动，通主动锥形齿轮14的转动带动从动锥形齿轮15转动，通过从动锥形齿轮15的转动带动限位杆121转动，通过限位杆121的转动带动主动齿轮16转动，通过主动齿轮16的转动带动从动齿轮18转动，通过从动齿轮18的转动带动旋转柱17转动，通过旋转柱17的转动带动活动夹臂3转动，通过动力电机13的正逆转，实行活动夹臂3的张合运动，采用齿轮组的配合，缩短了催动活动夹臂3进行张合的行程，有利于节省空间，在活动夹臂3夹持左右中，活动夹臂3与被夹持物体表面接触时，通过万向接头45，根据被夹持物体表面形状改变限位块46的朝向，提高限位块46与被夹持物体表面吻合度，有利于活动夹臂3夹持不同形状的物体，当活动夹臂3对物体进行夹持动作时，两者之间的作用力通过挤压伸缩套44和缓冲弹簧43，对伸缩套44进行伸缩，从而达到减缓作用力的效果，有利于减少活动夹臂3对被夹持物体表面造成的破坏，橡胶块31和胶软垫5表面设置有防滑纹路，有利于稳固被夹持物体，防止被夹持物体的脱落，通过旋转电机25的运转带动丝杠26运转，通过丝杠26的旋转带动动力装置1旋转，通过动力装置1的旋转带动活动夹臂3旋转，实现了活动夹臂3的旋转作业，有利于扩展活动夹臂3的作业内容，通过推动电机221的运转使伸缩杆222进行伸缩，通过伸缩杆222的伸缩拉动伸缩柱23伸缩，通过伸缩柱23的伸缩拉动动力装置1伸缩，通过动力装置1伸缩拉动活动夹臂3伸缩，实现了活动夹臂3伸缩收纳的目的，当活动夹臂3不工作时，将活动夹臂3收入外壳21腔内，有利有保护活动夹臂3，减少对活动夹臂3的损害，减少了对活动夹臂3的日常维护工作量，节约维护成本，本实用新型中轴承采用防水密封轴承，加强了本实用新型的防水性能，本实用新型整体采用圆柱体结构，表面平滑，增强了本实用新型的美感。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (5)

1.一种用于机器人零部件的夹紧装置，包括动力装置(1)，其特征在于：所述动力装置(1)内端连接有伸缩旋转装置(2)，且动力装置(1)内端设置在伸缩旋转装置(2)外端中部内，所述动力装置(1)外端中心两侧均开设有凹槽，且每组凹槽内均设置有一组活动夹臂(3)，两组所述活动夹臂(3)互相匹配夹持，所述活动夹臂(3)夹头处设置有橡胶块(31)，所述活动夹臂(3)内侧壁均匀开设有凹槽，且凹槽内安装有缓冲装置(4)，所述活动夹臂(3)内侧壁安装有橡胶软垫(5)，且橡胶软垫(5)将活动夹臂(3)上的缓冲装置(4)覆盖。

2.根据权利要求1所述的一种用于机器人零部件的夹紧装置，其特征在于：所述动力装置(1)包括动力装置外壳(11)，所述动力装置外壳(11)为圆柱体空腔结构，所述动力装置外壳(11)内部对立两侧设置有固位板(12)，所述固位板(12)为弧形板，所述固位板(12)弧形面与动力装置外壳(11)侧壁固定连接，所述固位板(12)平面朝向动力装置外壳(11)内部中心，所述动力装置外壳(11)内腔底部中心安装有动力电机(13)，所述动力电机(13)电性连接有外部控制开关，且动力电机(13)通过外部控制开关与外部电源电性连接，所述动力电机(13)包括旋转杆(131)，所述旋转杆(131)设置在动力电机(13)中部，且旋转杆(131)贯穿动力电机(13)顶部，所述旋转杆(131)顶端连接有主动锥形齿轮(14)，所述固位板(12)中心开设有中心凹槽，且中心凹槽内安装有中心轴承，所述中心轴承内安装有限位杆(121)，所述限位杆(121)外端连接有从动锥形齿轮(15)，且从动锥形齿轮(15)和主动锥形齿轮(14)相啮合，所述限位杆(121)中部套接有主动齿轮(16)，所述限位杆(121)中心凹槽左右两旁开设有固位侧槽，所述固位侧槽内安装有旋转轴承，且旋转轴承内设置有旋转柱(17)，所述旋转柱(17)位于两组限位杆(121)之间，所述旋转柱(17)一端套接有从动齿轮(18)，两组所述从动齿轮(18)呈对角分布，所述从动齿轮(18)与相邻的主动齿轮(16)相啮合，所述旋转柱(17)中部安装有活动夹臂(3)。

3.根据权利要求2所述一种用于机器人零部件的夹紧装置，其特征在于：所述动力装置外壳(11)为圆柱体空腔结构，所述动力装置外壳(11)外端中心两侧均开设有凹槽，所述凹槽贯穿动力装置外壳(11)的侧壁，两组所述凹槽大小相同，且两组凹槽在同一直线上，所述凹槽侧壁均开设有孔洞，且孔洞的内腔与旋转柱(17)连接，所述孔洞与旋转柱(17)的连接处设置有轴承。

4.根据权利要求1所述的一种用于机器人零部件的夹紧装置，其特征在于：所述伸缩旋转装置(2)包括外壳(21)，所述外壳(21)为外端开口的空腔结构，所述外壳(21)内端侧壁设置有固定架(211)，所述外壳(21)内端底部中心安装有电动推杆(22)，且电动推杆(22)通过固定架(211)进行固定，所述电动推杆(22)电性连接有外部控制开关，且电动推杆(22)通过外部控制开关与外部电源电性连接，所述电动推杆(22)包括推杆电机(221)和伸缩杆(222)，所述伸缩杆(222)位于外壳(21)中心，所述推杆电机(221)位于伸缩杆(222)底端侧旁，所述伸缩杆(222)顶端连接有伸缩柱(23)，且伸缩杆(222)顶端位于伸缩柱(23)底部中心，所述伸缩柱(23)侧壁均匀设置有滚轮(24)，所述外壳(21)侧壁设置有与滚轮(24)相配合的滑轨，所述伸缩柱(23)为外端开口的空腔结构，所述伸缩柱(23)内腔底部中心安装有旋转电机(25)，所述旋转电机(25)电性连接有外部控制开关，且旋转电机(25)通过外部控制开关与外部电源电性连接，所述旋转电机(25)包括丝杠(26)，所述丝杠(26)位于旋转电机(25)中部，且丝杠(26)贯穿旋转电机(25)与动力装置(1)底部中心相连，所述动力装置(1)底端套接有旋转轴承(27)，且旋转轴承(27)位于伸缩柱(23)的开口端。

5.根据权利要求1所述的一种用于机器人零部件的夹紧装置，其特征在于：所述缓冲装置(4)包括限位柱(41)，所述限位柱(41)位于活动夹臂(3)凹槽中部，所述限位柱(41)一端与活动夹臂(3)凹槽底部中心连接，所述限位柱(41)另一端套接有挡片(42)，且挡片(42)为圆环结构，所述限位柱(41)上套接有缓冲弹簧(43)，且缓冲弹簧(43)两端分别连接活动夹臂(3)凹槽底部和挡片(42)内侧壁，所述挡片(42)外壁中部连接有伸缩套(44)，所述伸缩套(44)为内端开口的圆柱体空腔结构，所述伸缩套(44)外端安装有万向接头(45)，所述万向接头(45)外壁连接有限位块(46)，且万向接头(45)位于限位块(46)中部。