CN208468416U - 机器人组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人组件。该机器人组件，包括：外壳；电机，其设置于所述外壳上；相对设置的第一爪件和第二爪件，第一爪件和第二爪件的根部均与外壳转动连接；第一爪件的根部上设置有第一转动齿；第二爪件的根部上设置有第二转动齿；第一转动齿与第二转动齿相啮合；齿轮组，其包括主动齿轮和第一复合齿轮；主动齿轮与电机的输出轴驱动连接；第一复合齿轮包括第一主体、形成于第一主体上的第一从动齿和形成于第一主体上的第一传动齿。第一主体设置于第一爪件的根部上。第一从动齿与所述主动齿轮相啮合。第一传动齿与第二转动齿相啮合。具有可靠性能高、定位精确、结构紧凑、转位速度快、噪音小的优点。

Description

机器人组件

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人组件。

背景技术

近年来，随着科技发展，机器人的应用日益增加，很多情景下，需要让机器人具有抓取能力，以便对物体进行拾取、旋转等操作。如公开号为CN107336257A的专利文献公开了一种机械爪，其通过弹簧、活动导柱、夹爪连杆的联动，使夹爪实现夹持。但是，这种结构的机械爪的动力由后部气缸传递，容易出现当气缸驱动的机械爪在撤去动力后，夹爪无法保持夹紧状态的问题。

实用新型内容

为克服上述缺陷，本实用新型的目的即在于提供一种机器人组件。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种机器人组件，包括：

外壳；

电机，其设置于所述外壳上；

相对设置的第一爪件和第二爪件，所述第一爪件和所述第二爪件的根部均与所述外壳转动连接；所述第一爪件的根部上设置有第一转动齿；所述第二爪件的根部上设置有第二转动齿；所述第一转动齿与所述第二转动齿相啮合；

齿轮组，其包括主动齿轮和第一复合齿轮；所述主动齿轮与所述电机的输出轴驱动连接；所述第一复合齿轮包括第一主体、形成于第一主体上的第一从动齿和形成于第一主体上的第一传动齿；所述第一主体设置于所述第一爪件的根部上；

所述第一从动齿与所述主动齿轮相啮合，以带动所述第一传动齿；所述第一传动齿与所述第二转动齿相啮合，以带动所述第二爪件与所述第一爪件相靠近或远离。

优选地，所述第一爪件包括第一夹体，以及与第一夹体相对排列且相互连接的第二夹体；所述第一转动齿设置于所述第二夹体上；所述第一主体设置于所述第一夹体上；所述第一夹体或所述第二夹体与所述外壳转动连接。

优选地，所述第一爪件还包括第一转轴；所述第一转轴设置于所述第一夹体的根部的相对面上，所述第一转轴与所述第一主体转动连接，以使所述第一主体相对所述第一转轴自由转动；所述第一转动齿与所述第二转动齿相啮合，使得所述第二夹体连同所述第一夹体与所述第二爪件相靠近或远离。

优选地，所述齿轮组还包括润滑垫圈，所述润滑垫圈设置于所述第一主体上并贴合于所述第二夹体的相对面。

优选地，所述第二爪件包括第三夹体和第四夹体；所述第二转动齿设置于所述第三夹体和所述第四夹体上；所述第三夹体和所述第四夹体相对排列且相互连接；所述第三夹体的第二转动齿与所述第一传动齿相啮合，以使所述第三夹体连同所述第四夹体进行摆动；所述第三夹体或所述第四夹体与所述外壳转动连接。

优选地，所述外壳上开设有燕尾槽。

优选地，所述外壳包括并列分布的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体可拆卸连接；所述电机设置于所述第一壳体和所述第二壳体之间；所述第一爪件和所述第二爪件的根部均与所述第一壳体转动连接。

优选地，所述第一壳体的内壁上设置有两个并列分布的限位转轴，两个所述限位转轴分别与所述第一爪件和所述第二爪件的根部可转动连接。

优选地，所述第一壳体的内壁上还设置有一分隔板，所述分隔板与两个所述限位转轴相邻分布，所述分隔板与所述第一壳体构成一容置槽；所述电机安装于所述容置槽中，所述主动齿轮穿出于所述容置槽外。

优选地，所述第一爪件和所述第二爪件的相对面上均设置有防滑垫。

由上述技术方案可知，本实用新型的优点和积极效果在于：电机驱使主动齿轮转动后，第一从动齿轮随之转动，而第一主体、第一传动齿、第一爪件和第一转动齿同时转动，由此第一传动齿和第一转动齿同时传动第二转动齿，以带动第二爪件与第一爪件相靠近或远离，即第一爪件和第二爪件的夹持和复位。具有可靠性能高、定位精确、结构紧凑、转位速度快、噪音小，等优点。而且，可以保持第一爪件和第二爪件的夹紧状态。

附图说明

为了易于说明，本实用新型由下述的较佳实施例及附图作详细描述。

图1为本实用新型机器人组件优选实施例的立体图；

图2为本实用新型机器人组件优选实施例的分解图；

图3为本实用新型机器人组件优选实施例的内部结构示意图。

标号说明：1、外壳；11、第一壳体；12、第二壳体；13、燕尾槽；14、分隔板；15、容置槽；16、活动口；17、限位转轴；2、电机；3、齿轮组；31、第一复合齿轮；311、第一主体；312、第一从动齿；313、第一传动齿；33、主动齿轮；34、润滑垫圈；4、第一爪件；41、第一夹体；42、第二夹体；43、第一转轴；44；第一转动齿；5、第二爪件；51、第三夹体；52、第四夹体；54；第二转动齿；6、防滑套。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

请参阅图1和图3，本实用新型提供一种机器人组件，其包括外壳1、电机2、齿轮组3、第一爪件4、第二爪件5和防滑套6。本实施例中，电机2和齿轮组3均安装于外壳1内，电机2与齿轮组3驱动连接。第一爪件4和第二爪件5的根部均插入外壳1内，并且第一爪件4和第二爪件5的根部均与外壳1转动连接。防滑套6为两个，并且两个防滑套6分别安装于第一爪件4和第二爪件5上。

请参阅图2，外壳1包括第一壳体11和第二壳体12，第一壳体11和第二壳体12通过卡扣、螺栓等方式可拆卸连接，便于拆装。第一壳体11和/或第二壳体12上开设有易于与其他部件快速安装的临时固定结构，该临时固定结构包括但不限于燕尾槽13等。第一壳体11的内壁上第一壳体11和第二壳体12的结合部位上开设有活动口16。当然，活动口16也可单独开设于第一壳体11或第二壳体12上。第一壳体11的开口端的内壁上固定安装有分隔板14和两个并列分布的限位转轴17。其中，两个限位转轴17均位于分隔板14的外侧，并且两个限位转轴17与分隔板14的距离相等。分隔板14与第一壳体11的封闭端构成一容置槽15，电机2安装于该容置槽15中，电机2的输出轴穿出分隔板14。

电机2优选为舵机，舵机具有体积较小，精准度高的优点。舵机与外部电源电性连接。

第一爪件4和第二爪件5相对设置，并且第一爪件4和第二爪件5的根部穿过活动口16分别与两个限位转轴17转动连接。进一步地，第一爪件4包括第一转轴43、第一夹体41，以及与第一夹体41相对排列的第二夹体42。第一夹体41与其中一个限位转轴17转动连接。第二夹体42与第一夹体41相互连接。第一转轴43设置于第一夹体41的根部的相对面上。第二爪件5的根部上设置有第二转动齿54。第二夹体42上设置有第一转动齿44，并且第一转动齿44与第二转动齿54相啮合。第二爪件5包括第三夹体51和第四夹体52。第三夹体51和第四夹体52相对排列，而且第三夹体51和第四夹体52相互固定连接。第三夹体51与另一个限位转轴17转动连接。

齿轮组3包括包括主动齿轮33、第一复合齿轮31和润滑垫圈34。主动齿轮33与电机2的输出轴驱动连接，并且穿出于分隔板14。第一复合齿轮31包括第一主体311、形成于第一主体311上的第一从动齿312和形成于第一主体311上的第一传动齿313。第一从动齿312与主动齿轮33相啮合，以带动第一主体311。第一主体311与第一转轴43转动连接，以使第一主体311相对第一转轴43自由转动。由此，第二爪件5连同第二转动齿54转动。而第二夹体42的第一转动齿44与第二转动齿54相啮合，使得第二夹体42连同第一夹体41与第二爪件5相靠近或远离。润滑垫圈34设置于第一主体311上并贴合于第二夹体42的相对面，减少第一主体311和第二夹体42之间的摩擦力，利于第一主体311进行旋转。

请参阅图2和图3，工作过程为：电机2(电机2的输出轴可正转和反转)驱使主动齿轮33转动后，第一从动齿312轮随之转动，第一主体311在第一转轴43上自转，第一传动齿313则传动第二转动齿54。而第二转动齿54又传动第一转动齿44，实现第二爪件5与第一爪件4相靠近或远离。

主动齿轮33和第一从动齿312采用伞形齿，第一传动齿313、第一转动齿44和第二转动齿54采用直齿，第一主体311采用圆管状。如此，第一复合齿轮31具有换向的功能，利于将电机2和两个爪件布置到同一方向，优化结构。具体地，第一壳体11和第二壳体12上下相对分布，第一爪件4和第二爪件5左右相对分布，第一夹体41和第二夹体42上下相对分布，第三夹体51和第四夹体52上下相对分布。

当然，主动齿轮33和第一从动齿312采用伞形齿也可采用直齿或斜齿，而第一传动齿313、第一转动齿44和第二转动齿54可采用斜齿轮。此时，第一爪件4和第二爪件5的延伸方向与电机2的输出轴的方向相垂直。具体地，分隔板14采用L形，分隔板14的竖向部分用于将电机2和第一复合齿轮31分隔开，并且分隔板14的横向部分供电机2的输出轴穿出。

请参阅图2和图3，其中，第一主体311也可固定安装于第一爪件4的根部上。此时，第一传动齿313和第一转动齿44均与第二转动齿54相啮合。工作过程为：电机2(电机2的输出轴可正转和反转)驱使主动齿轮33转动后，第一从动齿312轮随之转动，而第一主体311、第一传动齿313、第一爪件4和第一转动齿44同时转动，由此第一传动齿313和第一转动齿44同时传动第二转动齿54，以带动第二爪件5与第一爪件4相靠近或远离。当然也可采用第一传动齿313和第一转动齿44其中之一与第二转动齿54进行啮合，也可实现第一爪件4和第二爪件5相靠近或远离。

防滑套6为两个,且由硅胶制成。两个防滑套6分别安装于第一爪件4和第二爪件5的相对面上，增加了防滑套6与夹持物体之间的摩擦力。

作为另一个优选实施例，其中，第一主体311与第一转轴43转动连接。第二爪件5还包括第二转轴(未图示)，第二转轴设置于第四夹体52的根部的相对面上。第二转动齿54形成于第三夹体上，即第一转动齿44和第二转动齿54错位分离。

齿轮组3还包括第二复合齿轮(未图示)。第二复合齿轮包括第二主体(未图示)、形成于第二主体上的第二从动齿(未图示)和形成于第二主体上的第二传动齿(未图示)。第二从动齿和第一从动齿312均与主动齿轮33相啮合。第二主体与第二转轴转动连接，以使第二主体相对第二转轴自由转动。第二传动齿与第二夹体42的第一转动齿44相啮合，以驱使第二夹体42连同第一夹体41与第四夹体52相靠近或远离。第一传动齿313与第三夹体51的第二转动齿54相啮合，以使第三夹体51连同第四夹体52相靠近或远离。也可在第二转轴上设置一润滑垫圈34。第二从动齿和第二从动齿采用伞形齿，第二传动齿采用与第一转动齿44相配合的直齿。

该实施例的工作过程为：电机2驱使主动齿轮33转动(电机2的输出轴可正转和反转)，第一从动齿312和第二从动齿随之转动，进而第一主体311和第二主体自转，来分别带动第一传动齿313和第二传动齿。而第一传动齿313和第二传动齿分别与第二转动齿54和第一转动齿44相啮合，使得第一爪件4和第二爪件5相靠近或远离。

本实用新型的机器人组件相对于传统的机械爪至少具有以下优点：

首先，电机2驱使主动齿轮33转动，从而复合齿轮、第一转动齿44和第二转动齿54联动，使得第一爪件4和第二爪件5相靠近或远离，即第一爪件4和第二爪件5的夹持和复位，有效地将电机2的旋转力转换为第一爪件4和第二爪件5的夹持力。具有可靠性能高、定位精确、结构紧凑、转位速度快、噪音小，价格低廉等优点。而且，可以保持第一爪件4和第二爪件5的夹紧状态。

其次，润滑垫圈34减少了第一主体311和第二夹体42之间的摩擦力，利于第一主体311进行旋转。

再次，外壳1可避免外部异物等进入齿轮组3和舵机中。而且分隔板14在分隔形成用于容纳电机2的容置槽15以外，还可以进一步避免电机2发生故障时，对齿轮组3的影响。

并且，燕尾槽13利于与其他外部的部件实现快速安装。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人组件，其特征在于，包括：

外壳；

电机，其设置于所述外壳上；

相对设置的第一爪件和第二爪件，所述第一爪件和所述第二爪件的根部均与所述外壳转动连接；所述第一爪件的根部上设置有第一转动齿；所述第二爪件的根部上设置有第二转动齿；所述第一转动齿与所述第二转动齿相啮合；

齿轮组，其包括主动齿轮和第一复合齿轮；所述主动齿轮与所述电机的输出轴驱动连接；所述第一复合齿轮包括第一主体、形成于第一主体上的第一从动齿和形成于第一主体上的第一传动齿；所述第一主体设置于所述第一爪件的根部上；

所述第一从动齿与所述主动齿轮相啮合，以带动所述第一传动齿；所述第一传动齿与所述第二转动齿相啮合，以带动所述第二爪件与所述第一爪件相靠近或远离。

2.根据权利要求1所述的机器人组件，其特征在于，所述第一爪件包括第一夹体，以及与第一夹体相对排列且相互连接的第二夹体；所述第一转动齿设置于所述第二夹体上；所述第一主体设置于所述第一夹体上；所述第一夹体或所述第二夹体与所述外壳转动连接。

3.根据权利要求2所述的机器人组件，其特征在于，所述第一爪件还包括第一转轴；所述第一转轴设置于所述第一夹体的根部的相对面上，所述第一转轴与所述第一主体转动连接，以使所述第一主体相对所述第一转轴自由转动；所述第一转动齿与所述第二转动齿相啮合，使得所述第二夹体连同所述第一夹体与所述第二爪件相靠近或远离。

4.根据权利要求3所述的机器人组件，其特征在于，所述齿轮组还包括润滑垫圈，所述润滑垫圈设置于所述第一主体上并贴合于所述第二夹体的相对面。

5.根据权利要求1所述的机器人组件，其特征在于，所述第二爪件包括第三夹体和第四夹体；所述第二转动齿设置于所述第三夹体和所述第四夹体上；所述第三夹体和所述第四夹体相对排列且相互连接；所述第三夹体的第二转动齿与所述第一传动齿相啮合，以使所述第三夹体连同所述第四夹体进行摆动；所述第三夹体或所述第四夹体与所述外壳转动连接。

6.根据权利要求1所述的机器人组件，其特征在于，所述外壳上开设有燕尾槽。

7.根据权利要求1所述的机器人组件，其特征在于，所述外壳包括并列分布的第一壳体和第二壳体，所述第一壳体和所述第二壳体可拆卸连接；所述电机设置于所述第一壳体和所述第二壳体之间；所述第一爪件和所述第二爪件的根部均与所述第一壳体转动连接。

8.根据权利要求7所述的机器人组件，其特征在于，所述第一壳体的内壁上设置有两个并列分布的限位转轴，两个所述限位转轴分别与所述第一爪件和所述第二爪件的根部可转动连接。

9.根据权利要求8所述的机器人组件，其特征在于，所述第一壳体的内壁上还设置有一分隔板，所述分隔板与两个所述限位转轴相邻分布，所述分隔板与所述第一壳体构成一容置槽；所述电机安装于所述容置槽中，所述主动齿轮穿出于所述容置槽外。

10.根据权利要求1所述的机器人组件，其特征在于，所述第一爪件和所述第二爪件的相对面上均设置有防滑垫。