CN208438340U - 一种机械手结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械手结构，包括龙门架，龙门架包括两个立柱和连接两个立柱的横梁；横梁上设置有X轴移动机构，X轴移动机构上安装有Z轴移动机构，机械手组件包括电机、转动架和吸盘，转动架包括竖杆和横杆，竖杆的一端固定在横杆上，吸盘固定在横杆上，竖杆上设有旋转轴，旋转轴的轴线垂直于竖杆和横杆所构成的平面；电机安装在Z轴移动机构上并驱动旋转轴转动。本实用新型的一种机械手结构，采用龙门架上的X轴移动机构和Z轴移动机构驱动机械手组件移动，实现机械手组件的X、Y方向的十字架运动，再用电机驱动安装吸盘的横杆做旋转运动。通过设计旋转结构，减小了所需的空间，整体结构结构紧凑、成本低。

Description

一种机械手结构

技术领域

本实用新型涉及一种机械手结构。

背景技术

随着机床的不断发展，机床要求的功能越来越多，非标自动化的产品在机床的应用也越来越多。其中，上下料机械手当属近几年来在机床上实践得最多的非标自动化产品。

对于3C行业的机床，内部空间紧凑的，如何在有限的空间实现自动上下料的功能就成为了一个大难题，现有的上下料机械手种类繁多，但这些机械手在手机玻璃加工方面都不太合适，要么体积大，要么价格高。因此迫切需要开发新的应用于3C行业的机床的机械手结构。

实用新型内容

本实用新型旨在解决上述所提及的技术问题，提供一种结构紧凑、成本低的机械手结构。

本实用新型是通过以下的技术方案实现的：

一种机械手结构，包括龙门架，所述龙门架包括两个立柱和连接两个立柱的横梁，所述两个立柱上分别设置有托板，所述托板上设置有料盘；所述横梁上设置有X轴移动机构，所述X轴移动机构上安装有Z轴移动机构，所述Z轴移动机构上安装有机械手组件，所述机械手组件包括电机、转动架和吸盘，所述转动架包括竖杆和横杆，所述竖杆的一端固定在横杆上，所述吸盘固定在横杆上，所述竖杆上设有用于驱动竖杆转动的旋转轴，所述旋转轴的轴线垂直于竖杆和横杆所构成的平面；所述电机安装在Z轴移动机构上并驱动旋转轴转动。

进一步地，所述横杆上设有定位柱，所述定位柱设置在吸盘的一侧。

进一步地，所述吸盘有两个并分别设置在横杆的两端，竖杆的一端固定在横杆的中部。

进一步地，所述竖杆上连接有配重块，所述配重块和横杆分别设置在竖杆的两端。

进一步地，所述配重块可滑动地设置在竖杆上。

进一步地，所述料盘包括用于支撑工件的底杆和用于对工件的侧边限位的侧杆，所述底杆上设有第一限位凹槽，所述侧杆上设有第二限位凹槽。

有益效果是：与现有技术相比，一种机械手结构，采用龙门架上的X轴移动机构和Z轴移动机构驱动机械手组件移动，实现机械手组件的X、Z方向的十字架运动，再用电机驱动安装吸盘的横杆做旋转运动。通过设计旋转结构，减小了所需的空间，整体结构结构紧凑、成本低。

附图说明

以下结合附图对本实用新型的具体实施方式作进一步的详细说明，其中：

图1为本实用新型机械手结构的结构示意图；

图2为本实用新型转动架和吸盘的结构示意图。

具体实施方式

如图1和图2所示，一种机械手结构，包括龙门架7，所述龙门架7包括两个立柱和连接两个立柱的横梁，所述两个立柱上分别设置有托板71，所述托板71上设置有料盘8；所述横梁上设置有X轴移动机构72，所述X轴移动机构72上安装有Z轴移动机构73，所述Z轴移动机构73上安装有机械手组件，所述机械手组件包括电机9、转动架和吸盘1，所述转动架包括竖杆2和横杆3，所述竖杆2的一端固定在横杆3上，所述吸盘1固定在横杆3上，所述竖杆2上设有用于驱动竖杆2转动的旋转轴4，所述旋转轴4的轴线垂直于竖杆2和横杆3所构成的平面；所述电机9安装在Z轴移动机构73上并驱动旋转轴4转动。通过电机9驱动安装吸盘1的横杆3转动，实现横向和竖向的变换，从而能够同时适用于横向摆放的工件和竖向摆放的工件的加工。

进一步地，所述横杆3上设有定位柱5，所述定位柱5设置在吸盘1的一侧。吸取工件时，吸盘1接触工件表面形成密闭空间，在负压作用力下吸盘1收缩变形提起工件，工件被提升到一定的高度时，其表面会与定位柱5定位面接触且不再产生位移，达到定位的目的。进一步地，能够配合相关的传动机构实现高精准的高度位置定位，避免压坏或摔坏工件的情况。

进一步地，所述吸盘1有两个并分别设置在横杆3的两端，竖杆2的一端固定在横杆3的中部。通过这一套的结构，实现“一端的吸盘1吸取未加工产品，然后移动、旋转、另一端的吸盘1吸附加工好产品，再接着旋转、放置待代加工产品，最后移动、旋转、放置加工好产品”的上下料循环过程。

进一步地，所述竖杆2上连接有配重块6，所述配重块6和横杆3分别设置在竖杆2的两端。配重块6的作用是使吸盘1在旋转过程中惯量保持一致。

进一步地，所述配重块6可滑动地设置在竖杆2上。这样根据不同的工件和使用场合，调整配重块6的位置，使吸盘1在旋转过程中惯量保持一致。

进一步地，所述料盘8包括用于支撑工件的底杆81和用于对工件的侧边限位的侧杆82，所述底杆81上设有第一限位凹槽，所述侧杆82上设有第二限位凹槽。通过设置第一限位凹槽和第二限位凹槽，一是可以使工件容易定位、不易倾倒，二是可以使工件间留有间隙，防止工件移动过程中互相干扰。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本实用新型精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本实用新型技术方案的范围内。

Claims (6)

1.一种机械手结构，其特征在于，包括龙门架，所述龙门架包括两个立柱和连接两个立柱的横梁，所述两个立柱上分别设置有托板，所述托板上设置有料盘；所述横梁上设置有X轴移动机构，所述X轴移动机构上安装有Z轴移动机构，所述Z轴移动机构上安装有机械手组件，所述机械手组件包括电机、转动架和吸盘，所述转动架包括竖杆和横杆，所述竖杆的一端固定在横杆上，所述吸盘固定在横杆上，所述竖杆上设有用于驱动竖杆转动的旋转轴，所述旋转轴的轴线垂直于竖杆和横杆所构成的平面；所述电机安装在Z轴移动机构上并驱动旋转轴转动。

2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述横杆上设有定位柱，所述定位柱设置在吸盘的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述吸盘有两个并分别设置在横杆的两端，竖杆的一端固定在横杆的中部。

4.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述竖杆上连接有配重块，所述配重块和横杆分别设置在竖杆的两端。

5.根据权利要求4所述的一种机械手结构，其特征在于，所述配重块可滑动地设置在竖杆上。

6.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于，所述料盘包括用于支撑工件的底杆和用于对工件的侧边限位的侧杆，所述底杆上设有第一限位凹槽，所述侧杆上设有第二限位凹槽。