CN208436283U - 一种深井自动探测救援机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种深井自动探测救援机器人，包括一号机体、二号机体、一号轮、二号轮、履带、一号工作室、二号工作室、蓄电池、控制装置、一号正反电机、激光雷达、雷达生命探测仪、旋转轴、一号齿轮、二号齿轮、定位件、压缩弹簧、卷线器、一号气缸、二号气缸、二号正反电机、半球体轮、伺服电机和摄像头，通过在二号工作室内设置卷线器，并在卷线器的一侧设置若干个定位件和压缩弹簧，通过压缩弹簧将定位件固定在盒体内，并使卷线器的线穿过所有的定位件，当雷达生命检测仪检测到生命时，使定位件被一号气缸向下压至地面，进而使定位件将线固定在地面上，从而方便救援人员下入深井并沿着线的方向寻找伤员进行救援。

Description

一种深井自动探测救援机器人

技术领域

本实用新型涉及一种救援机器人，具体涉及一种深井自动探测救援机器人。

背景技术

目前，在进行深井救援时，通常都是采用人工救援，但是，该种救援方式不仅速度慢，效率低，对长时间进入深井的救援人员来说也较为危险。

实用新型内容

本实用新型提供一种深井自动探测救援机器人，解决了背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种深井自动探测救援机器人，包括一号机体和二号机体，所述一号机体内部形成有一号工作室和二号工作室，所述二号机体设置在一号机体的头端的中间，所述二号机体内部的顶端安装有二号气缸，所述二号气缸的活塞杆的末端固定有二号正反电机，所述二号正反电机的输出轴的末端固定有半球体轮，且该二号机体的底端为开口状态；所述二号工作室的中间设置有盒体，该盒体的两端均为开口状态，且该盒体的内部码放有若干个定位件，所述二号工作室内靠近一号机体的头端的一侧安装有卷线器，且该卷线器的线的自由端穿过所有的定位件设置，靠近卷线器的定位件的上方设置有一号气缸，所述一号气缸的活塞杆正对下方的位于头端的定位件，远离卷线器的定位件的一侧设置有压缩弹簧，且该压缩弹簧的自由端压缩末尾的定位件；所述二号工作室内部的两端还均设置有驱动机构，该驱动机构包括旋转轴、一号齿轮、二号齿轮和伺服电机，所述一号齿轮固定在旋转轴的正中间，所述二号齿轮设置在一号齿轮的上方，该二号齿轮与一号齿轮相啮合，且所述二号齿轮均固定在伺服电机的输出轴端，所述旋转轴的两端均贯穿一号机体设置，且该旋转轴的两端均安装有一号轮，所述一号轮向外一侧均设置有二号轮，所述一号轮和二号轮通过履带相连接，所述一号工作室的底板上设置有蓄电池和控制装置，所述控制装置的上方设置有一号正反电机，所述一号正反电机的输出轴贯穿一号机体的顶端设置，且该一号正反电机的输出轴端安装有激光雷达，所述一号机体的头端还安装有摄像头和雷达生命探测仪，所述控制装置包括MCU单片机、与MCU单片机电性连接的A/D转换器和继电器，该A/D转换器通过数据导线电连接一号正反电机、二号正反电机、一号气缸、二号气缸和伺服电机，该继电器通过数据导线电连接激光雷达、雷达生命探测仪和摄像头。

作为本实用新型的一种优选技术方案，盒体两端均设置有挡板，所述压缩弹簧固定在靠近其一侧的挡板上，且该压缩弹簧的自由端伸入盒体设置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述二号轮安装在连接架上，该连接架固定在一号机体上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述二号工作室的一侧连接有活动门，且该活动门通过锁连接一号机体的壳体。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述定位件的底端的定位脚均为尖角状。

作为本实用新型的一种优选技术方案，相邻的两个定位件均通过不干胶粘贴在一起，且靠近卷线器的一端的定位件的下方设置有开口槽。

本实用新型所达到的有益效果是：通过在二号工作室内设置卷线器，并在卷线器的一侧设置若干个定位件和压缩弹簧，通过压缩弹簧将定位件固定在盒体内，并使卷线器的线穿过所有的定位件，当雷达生命检测仪检测到生命体征时，控制装置接收到信息控制一号气缸工作，进而使一号气缸活塞杆底端的定位件被一号气缸向下压至地面上，进而使定位件将线固定在地面上，且定位件将线固定在地面上不易使线移动，从而方便救援人员下入深井并沿着线的方向寻找伤员进行救援。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型一种深井自动探测救援机器人的主视图；

图2是本实用新型一种深井自动探测救援机器人的内部结构图；

图3是本实用新型一种深井自动探测救援机器人的旋转轴的俯视图；

图4是本实用新型一种深井自动探测救援机器人的驱动机构的结构图；

图5是本实用新型一种深井自动探测救援机器人的定位件的结构图；

图中：1、一号机体；2、二号机体；3、一号轮；4、二号轮；5、履带；6、一号工作室；7、二号工作室；8、蓄电池；9、控制装置；10、一号正反电机；11、激光雷达；12、雷达生命探测仪；13、旋转轴；14、一号齿轮；15、二号齿轮；16、定位件；17、压缩弹簧；18、卷线器；19、一号气缸；20、二号气缸；21、二号正反电机；22、半球体轮；23、伺服电机；24、摄像头。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-5所示，本实用新型一种深井自动探测救援机器人，包括一号机体1和二号机体2，一号机体1内部形成有一号工作室6和二号工作室7，二号机体2设置在一号机体1的头端的中间，二号机体2内部的顶端安装有二号气缸20，二号气缸20的活塞杆的末端固定有二号正反电机21，二号正反电机21的输出轴的末端固定有半球体轮22，且该二号机体2的底端为开口状态，便于当控制装置9控制机器人旋转时，二号气缸20和二号正反电机21接收到信息后，二号气缸20工作带动二号正反电机21和半球体轮22伸出二号机体2，然后二号正反电机21工作旋转一定的角度带动该机器人转动；二号工作室7的中间设置有盒体，该盒体的两端均为开口状态，且该盒体的内部码放有若干个定位件16，二号工作室7内靠近一号机体1的头端的一侧安装有卷线器18，且该卷线器18的线的自由端穿过所有的定位件16设置，二号工作室7的一端开设有穿线孔，该卷线器18的线的自由端穿过定位件16后再穿过穿线孔伸出二号工作室7，使得该线将机器人的行走路线描绘出；靠近卷线器18的定位件16的上方设置有一号气缸19，一号气缸19的活塞杆正对下方的位于头端的定位件16，远离卷线器18的定位件16的一侧设置有压缩弹簧17，且该压缩弹簧17的自由端压缩末尾的定位件16，压缩弹簧17将定位件16固定在盒体内，且头端的定位件16挤压在挡板上，便于使需要通过定位件16将线固定在地面上时，控制装置9控制一号气缸19启动，一号气缸19的活塞杆向下移动后，带动其下方的定位件16向地面压进，进而将线固定在地面上；二号工作室7内部的两端还均设置有驱动机构，该驱动机构包括旋转轴13、一号齿轮14、二号齿轮15和伺服电机23，一号齿轮14固定在旋转轴13的正中间，二号齿轮15设置在一号齿轮14的上方，该二号齿轮15与一号齿轮14相啮合，且二号齿轮15均固定在伺服电机23的输出轴端，旋转轴13的两端均贯穿一号机体1设置，且该旋转轴13的两端均安装有一号轮3，一号轮3向外一侧均设置有二号轮4，一号轮3和二号轮4通过履带5相连接，伺服电机23工作后，带动其输出轴端的二号齿轮15旋转，进而使二号齿轮15旋转带动与之啮合的一号齿轮14旋转，一号齿轮14固定在旋转轴13上，进而使旋转轴13也随之旋转，从而使旋转轴13带动其两端的一号轮3转动，一号轮3转动通过履带5带动二号轮4转动，使该机器人能够在崎岖不平的路面上行驶；一号工作室6的底板上设置有蓄电池8和控制装置9，控制装置9的上方设置有一号正反电机10，一号正反电机10的输出轴贯穿一号机体1的顶端设置，且该一号正反电机10的输出轴端安装有激光雷达11，便于带动该激光雷达11检测不同方向的障碍物，从而旋则没有障碍物的一侧行走；一号机体1的头端还安装有摄像头24和雷达生命探测仪12，控制装置9包括MCU单片机、与MCU单片机电性连接的A/D转换器和继电器，该A/D转换器通过数据导线电连接一号正反电机10、二号正反电机21、一号气缸19、二号气缸20和伺服电机23，该继电器通过数据导线电连接激光雷达11、雷达生命探测仪12和摄像头24。

盒体两端均设置有挡板，压缩弹簧17固定在靠近其一侧的挡板上，且该压缩弹簧17的自由端伸入盒体设置。

二号轮4安装在连接架上，该连接架固定在一号机体1上。

二号工作室7的一侧连接有活动门，且该活动门通过锁连接一号机体1的壳体。

定位件16的底端的定位脚均为尖角状。

相邻的两个定位件16均通过不干胶粘贴在一起，且靠近卷线器18的一端的定位件16的下方设置有开口槽。

该种一种深井自动探测救援机器人，通过在二号工作室7内设置卷线器18，并在卷线器18的一侧设置若干个定位件16和压缩弹簧17，通过压缩弹簧17将定位件16固定在盒体内，并使卷线器18的线穿过所有的定位件16，当雷达生命检测仪12检测到生命体征时，控制装置9接收到信息控制一号气缸19工作，进而使一号气缸19活塞杆底端的定位件16被一号气缸19向下压至地面上，进而使定位件19将线固定在地面上，且定位件16将线固定在地面上不易使线移动，从而方便救援人员下入深井并沿着线的方向寻找伤员进行救援。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种深井自动探测救援机器人，包括一号机体(1)和二号机体(2)，其特征在于，所述一号机体(1)内部形成有一号工作室(6)和二号工作室(7)，所述二号机体(2)设置在一号机体(1)的头端的中间，所述二号机体(2)内部的顶端安装有二号气缸(20)，所述二号气缸(20)的活塞杆的末端固定有二号正反电机(21)，所述二号正反电机(21)的输出轴的末端固定有半球体轮(22)，且该二号机体(2)的底端为开口状态；所述二号工作室(7)的中间设置有盒体，该盒体的两端均为开口状态，且该盒体的内部码放有若干个定位件(16)，所述二号工作室(7)内靠近一号机体(1)的头端的一侧安装有卷线器(18)，且该卷线器(18)的线的自由端穿过所有的定位件(16)设置，靠近卷线器(18)的定位件(16)的上方设置有一号气缸(19)，所述一号气缸(19)的活塞杆正对下方的位于头端的定位件(16)，远离卷线器(18)的定位件(16)的一侧设置有压缩弹簧(17)，且该压缩弹簧(17)的自由端压缩末尾的定位件(16)；所述二号工作室(7)内部的两端还均设置有驱动机构，该驱动机构包括旋转轴(13)、一号齿轮(14)、二号齿轮(15)和伺服电机(23)，所述一号齿轮(14)固定在旋转轴(13)的正中间，所述二号齿轮(15)设置在一号齿轮(14)的上方，该二号齿轮(15)与一号齿轮(14)相啮合，且所述二号齿轮(15)均固定在伺服电机(23)的输出轴端，所述旋转轴(13)的两端均贯穿一号机体(1)设置，且该旋转轴(13)的两端均安装有一号轮(3)，所述一号轮(3)向外一侧均设置有二号轮(4)，所述一号轮(3)和二号轮(4)通过履带(5)相连接，所述一号工作室(6)的底板上设置有蓄电池(8)和控制装置(9)，所述控制装置(9)的上方设置有一号正反电机(10)，所述一号正反电机(10)的输出轴贯穿一号机体(1)的顶端设置，且该一号正反电机(10)的输出轴端安装有激光雷达(11)，所述一号机体(1)的头端还安装有摄像头(24)和雷达生命探测仪(12)，所述控制装置(9)包括MCU单片机、与MCU单片机电性连接的A/D转换器和继电器，该A/D转换器通过数据导线电连接一号正反电机(10)、二号正反电机(21)、一号气缸(19)、二号气缸(20)和伺服电机(23)，该继电器通过数据导线电连接激光雷达(11)、雷达生命探测仪(12)和摄像头(24)。

2.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，盒体两端均设置有挡板，所述压缩弹簧(17)固定在靠近其一侧的挡板上，且该压缩弹簧(17)的自由端伸入盒体设置。

3.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，所述二号轮(4)安装在连接架上，该连接架固定在一号机体(1)上。

4.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，所述二号工作室(7)的一侧连接有活动门，且该活动门通过锁连接一号机体(1)的壳体。

5.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，所述定位件(16)的底端的定位脚均为尖角状。

6.根据权利要求1所述的一种深井自动探测救援机器人，其特征在于，相邻的两个定位件(16)均通过不干胶粘贴在一起，且靠近卷线器(18)的一端的定位件(16)的下方设置有开口槽。