CN208429823U - 一种升降式旋转叉臂及其室外智能搬运设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种升降式旋转叉臂包括两夹持叉臂、旋转驱动机构以及升降驱动机构；两夹持叉臂间隔设置，且用于夹持固定待搬运车辆的轮胎；旋转驱动机构与两夹持叉臂固接，旋转驱动机构用于驱动两夹持叉臂同时转动并使得两夹持叉臂之间形成第一夹角，以夹持固定待搬运车辆的轮胎；或者使得两夹持叉臂之间形成第二夹角，以松开待搬运车辆的轮胎；其中，第一夹角与第二夹角为不同夹角；升降驱动机构与两夹持叉臂固接，升降驱动机构用于驱动两夹持叉臂同时发生升降运动并同时带动旋转驱动机构升降。本实用新型实施例提供的升降式旋转叉臂及其室外智能搬运设备，能够实现将待搬运车辆托举离开地面，且占用空间较小，适用于空间紧凑的搬运场合。

Description

一种升降式旋转叉臂及其室外智能搬运设备

技术领域

本实用新型涉及物流搬运设备技术领域，尤其涉及一种升降式旋转叉臂及其室外智能搬运设备。

背景技术

室外智能搬运设备(例如无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)，因其具有自动化程度高且搬运效率高等特点，被广泛应用于食品、药品、汽车等搬运领域。

当前，为了保证室外智能搬运设备的托举结构具有足够托载待搬运车辆的强度，该托举结构通常采用平板结构将待搬运车辆从地面托举起来，然后再将待搬运车辆运送到指定位置。然而，由于平板托举结构的整体结构往往需要比车辆的整体结构大，所以平板托举结构需要占用较大空间，且需要耗费较多的材料制作平板，设备成本高且不适用于空间紧凑的搬运场合。

实用新型内容

本实用新型实施例公开了一种升降式旋转叉臂及其室外智能搬运设备，能够实现将待搬运车辆托举离开地面，且占用空间较小，适用于空间紧凑的搬运场合。

为了达到上述目的，第一方面，本实用新型提供了一种升降式旋转叉臂，所述升降式旋转叉臂，包括

两夹持叉臂，两所述夹持叉臂间隔设置，且两所述夹持叉臂用于夹持固定待搬运车辆的轮胎；

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构与两所述夹持叉臂固接，所述旋转驱动机构用于驱动两所述夹持叉臂同时转动并使得两所述夹持叉臂之间形成第一夹角，以夹持固定所述待搬运车辆的轮胎；或者使得两所述夹持叉臂之间形成第二夹角，以松开所述待搬运车辆的轮胎；其中，所述第一夹角与所述第二夹角为不同夹角；以及

升降驱动机构，所述升降驱动机构与两所述夹持叉臂固接，所述升降驱动机构用于驱动两所述夹持叉臂同时发生升降运动并同时带动所述旋转驱动机构升降。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括叉臂连接件，两所述夹持叉臂的一端均固接于所述叉臂连接件上，所述升降驱动机构与所述叉臂连接件固接，所述叉臂连接件用于在所述升降驱动机构的驱动下带动两所述夹持叉臂同时发生升降运动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括与各所述夹持叉臂对应设置的旋转组件，各所述旋转组件均包括摆轴以及旋转杆，各所述摆轴的一端均固接于所述旋转驱动机构，各所述旋转杆的一端与对应的各所述摆轴的另一端铰接，且各所述旋转杆的另一端分别固接于对应的各所述夹持叉臂，所述旋转杆用于在所述升降驱动机构驱动所述摆轴移动时，带动所述夹持叉臂转动。。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括电控装置，所述电控装置与所述旋转驱动机构以及升降驱动机构电连接，所述电控装置用于控制所述旋转驱动机构及所述升降驱动机构的启停。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面实施例中，所述升降驱动机构的伸缩杆与所述夹持叉臂固接，所述升降式旋转叉臂还包括与所述电控装置电连接的感应开关，所述感应开关临近所述伸缩杆设置，所述感应开关用于感应所述伸缩杆的伸缩距离并发送停止驱动升降信号至所述电控装置，以使所述电控装置控制所述升降驱动机构停止驱动所述夹持叉臂发生升降运动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括与所述电控装置电连接的旋转限位开关，所述旋转限位开关用于感应所述摆轴移动的位置并发送停止驱动旋转信号至所述电控装置，以使所述电控装置控制所述旋转驱动机构停止驱动所述夹持叉臂转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括叉臂壳体，所述升降驱动机构以及所述旋转驱动机构均固设于所述叉臂壳体内，所述夹持叉臂的一端伸入所述叉臂壳体内并与所述升降驱动机构以及所述旋转驱动机构固接，所述夹持叉臂的另一端沿朝向远离所述升降驱动机构的方向延伸。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面实施例中，所述夹持叉臂包括竖直部以及与所述竖直部固接的水平部，所述竖直部的一端伸入所述叉臂壳体内并固接于所述升降驱动机构以及所述旋转驱动机构，所述竖直部的另一端沿朝向远离所述升降驱动机构的方向延伸并与所述水平部固接。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第一方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括安装板，所述安装板固设于所述叉臂壳体内，所述安装板用于将所述叉臂壳体分隔形成上空间以及下空间，所述升降驱动机构位于所述上空间，且所述升降驱动机构伸出所述安装板并与位于所述下空间的所述夹持叉臂的一端固接，所述旋转驱动机构位于所述下空间。

第二方面，本实用新型还提供了一种室外智能搬运设备，其包括如上述所述的升降式旋转叉臂。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面实施例中，所述升降式旋转叉臂包括两夹持叉臂、旋转驱动机构以及升降驱动机构；两所述夹持叉臂间隔设置，且两所述夹持叉臂用于夹持固定待搬运车辆的轮胎；所述旋转驱动机构与两所述夹持叉臂固接，所述旋转驱动机构用于驱动两所述夹持叉臂同时转动并使得两所述夹持叉臂之间形成第一夹角，以夹持固定所述待搬运车辆的轮胎；或者使得两所述夹持叉臂之间形成第二夹角，以松开所述待搬运车辆的轮胎；其中，所述第一夹角与所述第二夹角为不同夹角；所述升降驱动机构与两所述夹持叉臂固接，所述升降驱动机构用于驱动两所述夹持叉臂同时发生升降运动并同时带动所述旋转驱动机构升降。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括叉臂连接件，两所述夹持叉臂的一端均固接于所述叉臂连接件上，所述升降驱动机构与所述叉臂连接件固接，所述叉臂连接件用于在所述升降驱动机构的驱动下带动两所述夹持叉臂同时发生升降运动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括与各所述夹持叉臂对应设置的旋转组件，各所述旋转组件均包括摆轴以及旋转杆，各所述摆轴的一端均固接于所述旋转驱动机构，各所述旋转杆的一端与对应的各所述摆轴的另一端铰接，且各所述旋转杆的另一端分别固接于对应的各所述夹持叉臂，所述旋转杆用于在所述升降驱动机构驱动所述摆轴移动时，带动所述夹持叉臂转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括电控装置，所述电控装置与所述旋转驱动机构以及升降驱动机构电连接，所述电控装置用于控制所述旋转驱动机构及所述升降驱动机构的启停。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面实施例中，所述升降驱动机构的伸缩杆与所述夹持叉臂固接，所述升降式旋转叉臂还包括与所述电控装置电连接的感应开关，所述感应开关临近所述伸缩杆设置，所述感应开关用于感应所述伸缩杆的伸缩距离并发送停止驱动升降信号至所述电控装置，以使所述电控装置控制所述升降驱动机构停止驱动所述夹持叉臂发生升降运动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括与所述电控装置电连接的旋转限位开关，所述旋转限位开关用于感应所述摆轴移动的位置并发送停止驱动旋转信号至所述电控装置，以使所述电控装置控制所述旋转驱动机构停止驱动所述夹持叉臂转动。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括叉臂壳体，所述升降驱动机构以及所述旋转驱动机构均固设于所述叉臂壳体内，所述夹持叉臂的一端伸入所述叉臂壳体内并与所述升降驱动机构以及所述旋转驱动机构固接，所述夹持叉臂的另一端沿朝向远离所述升降驱动机构的方向延伸。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面实施例中，所述夹持叉臂包括竖直部以及与所述竖直部固接的水平部，所述竖直部的一端伸入所述叉臂壳体内并固接于所述升降驱动机构以及所述旋转驱动机构，所述竖直部的另一端沿朝向远离所述升降驱动机构的方向延伸并与所述水平部固接。

作为一种可选的实施方式，在本实用新型第二方面实施例中，所述升降式旋转叉臂还包括安装板，所述安装板固设于所述叉臂壳体内，所述安装板用于将所述叉臂壳体分隔形成上空间以及下空间，所述升降驱动机构位于所述上空间，且所述升降驱动机构伸出所述安装板并与位于所述下空间的所述夹持叉臂的一端固接，所述旋转驱动机构位于所述下空间。

与现有技术相比，本实用新型实施例具有以下有益效果：

本实用新型实施例提供的一种升降式旋转叉臂及其室外智能搬运设备，通过旋转驱动机构驱动两夹持叉臂夹持固定待搬运车辆的轮胎，然后再通过升降驱动机构驱动两夹持叉臂同时发生升降运动，从而使得待搬运车辆能够被托举离开地面。该升降式旋转叉臂及其室外智能搬运设备，结构较紧凑，占用空间较小，适用于空间紧凑的搬运场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型实施例一公开的升降式旋转叉臂的结构示意图；

图2是本实用新型实施例一公开的升降式旋转叉臂的另一结构示意图；

图3是本实用新型实施例一公开的升降式旋转叉臂的另一结构示意图；

图4是本实用新型实施例二公开的室外智能搬运设备的结构示意图；

图5是本实用新型实施例二公开的支架主体的结构示意图；

图6是本实用新型实施例二公开的固定部分以及制动机构的结构示意图；

图7是本实用新型实施例二公开的移动机构的结构示意图；

图8是本实用新型实施例二公开的移动机构的第一传动组件以及第一驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。

实施例一

请一并参阅图1至图3，为本实用新型实施例一提供的一种升降式旋转叉臂的结构示意图。该升降式旋转叉臂3包括两夹持叉臂31、旋转驱动机构34以及升降驱动机构33。两夹持叉臂31间隔设置，且两夹持叉臂31用于夹持固定待搬运车辆的轮胎；旋转驱动机构34与两夹持叉臂31固接，旋转驱动机构34用于驱动两夹持叉臂31同时转动并使得两夹持叉臂31之间形成第一夹角，以夹持固定待搬运车辆的轮胎；或者使得两夹持叉臂31之间形成第二夹角，以松开待搬运车辆的轮胎；其中，第一夹角与第二夹角为不同夹角；升降驱动机构33与两夹持叉臂31固接，升降驱动机构33用于驱动两夹持叉臂31同时发生升降运动并同时带动旋转驱动机构34升降。

其中，当两夹持叉臂31之间形成第一夹角时，两夹持叉臂31相互平行(如图2所示)，即，第一夹角为0°；当两夹持叉臂31之间形成第二夹角时，两夹持叉臂31形成直线(如图3所示)，即第二夹角为180°。

请参阅图1至图3，升降式旋转叉臂3还包括叉臂壳体32以及电控装置(未图示)，旋转驱动机构34、升降驱动机构33及电控装置均固设于叉臂壳体32内。旋转驱动机构34、升降驱动机构33均与电控装置电连接，电控装置用于控制旋转驱动机构34以及升降驱动机构33的启停。夹持叉臂31的一端伸入叉臂壳体31内并与升降驱动机构33以及旋转驱动机构34固接，夹持叉臂31的另一端沿朝向地面的方向延伸。

其中，升降驱动机构33用于驱动两夹持叉臂31同时沿叉臂壳体32的高度方向发生升降运动，旋转驱动机构34用于驱动两夹持叉臂31同时沿平行于地面的方向发生旋转运动，由于旋转驱动机构34与夹持叉臂31固接，所以夹持叉臂31发生升降运动时，旋转驱动机构34也一同发生升降运动。

进一步地，两夹持叉臂31关于叉臂壳体3的高度方向上的中心线对称设置，且每一个夹持叉臂31均包括水平部313以及与水平部313垂直固接的竖直部314，竖直部314的一端伸入叉臂壳体31内并与升降驱动机构33以及旋转驱动机构34固接，竖直部314的另一端沿伸出叉臂壳体31外并沿朝向地面的方向延伸至与水平部313固接。

进一步地，升降式旋转叉臂3还包括安装板35，该安装板35固设于叉臂壳体32内，该安装板35将叉臂壳体32的内部分隔形成上下两个空间，升降驱动机构3位于叉臂壳体32的上空间321，且升降驱动机构33安装于安装板35上。叉臂壳体32的下空间322内设有叉臂连接件36，且升降驱动机构33的伸缩杆331穿过安装板35并与叉臂连接件36固接，两个夹持叉臂31的竖直部314分别固接于叉臂连接件36的两端，以使两个夹持叉臂31能够同时发生升降运动。具体地，该升降驱动机构33可为单向油缸。

进一步地，为了控制升降驱动机构3的伸缩杆331的伸缩行程，该安装板35朝向叉臂壳体32的下空间322的一面上还固接有感应开关351，该感应开关351与电控装置电连接，且该感应开关351上设有靠近安装板35设置的上限位351a以及远离安装板设置35的下限位351b，该感应开关351用于感应伸缩杆331的伸缩距离并限定伸缩杆331的伸缩长度。

具体地，夹持叉臂31的升降过程：在升降驱动机构33的驱动下，升降驱动机构33的伸缩杆331发生伸缩运动，该伸缩杆331上设有限位条331a，当伸缩杆331朝向靠近安装板35的方向伸缩，则带动叉臂连接件36一同朝向靠近安装板35的方向移动，从而带动夹持叉臂31朝向远离地面的方向移动，此时，夹持叉臂31处于提升状态，当伸缩杆331伸缩至其限位条331a接近上限位351a的位置时，感应开关351发送停止驱动升降信号至电控装置，以使电控装置控制升降驱动机构33停止驱动伸缩杆331伸缩，则叉臂连接件36以及夹持叉臂31均停止移动；当伸缩杆331朝向远离安装板35的方向伸缩，则带动叉臂连接件36一同朝向远离安装板35的方向移动，从而带动夹持叉臂31朝向靠近地面的方向移动，此时，夹持叉臂31处于下降状态，当伸缩杆331伸缩至其限位条331a接近下限位351b的位置时，感应开关351发送停止驱动升降电信号至电控装置，以使电控装置控制升降驱动机构33停止驱动伸缩杆331伸缩，则叉臂连接件36以及夹持叉臂31均停止移动。

进一步地，竖直部314的一端上设有两导向座311，两导向座311间隔设置，且两导向座311外套设有导向套312，竖直部314可在导向座311以及导向套312内滑动，当夹持叉臂31发生升降运动时，导向座311以及导向套312对竖直部314的运动方向起到导向作用。

进一步地，旋转驱动机构34可为双向油缸，旋转驱动机构34可位于两竖直部314的中心线上，且旋转驱动机构34的两输出轴位于同一直线上并与竖直部314的中心线垂直。该升降式旋转叉臂3还包括旋转传动组件，该旋转传动组件均设于叉臂壳体32内。每一旋转传动组件包括两根摆轴371以及两旋转杆372，每一根摆轴371与每一根旋转杆372对应一个夹持叉臂31设置。两根摆轴371的一端分别与旋转驱动机构34的两输出轴固接，每一根摆轴371的另一端与与其对应的旋转杆372铰接，旋转杆372的另一端与竖直部314的一端固接。

具体地，夹持叉臂的旋转过程：在旋转驱动机构34的驱动下，其两侧的输出轴带动摆轴371移动，从而使得两根旋转杆372相对转动，进而带动夹持叉臂31发生旋转运动。当旋转驱动机构34处于收缩状态时，其两输出轴带动摆轴371往靠近两摆轴371的中心线移动，从而使得竖直部314在旋转杆372的带动下发生转动，进而使得两个水平部313朝远离两水平部313的中心线张开，从而使得两个水平部313位于同一直线上(如图3所示)；当旋转驱动机构34处于张开状态时，其两输出轴带动摆轴371往远离两摆轴371的中心线移动，从而使得竖直部314在旋转杆372的带动下发生转动，进而使得两个水平部313朝两水平部313的中心线靠近，从而使得两个水平部313互相平行(如图2所示)，此时，该两个水平部313可用于夹持于待搬运车辆的轮胎的两侧。

进一步地，该竖直部314上还设有第二加强件314a，旋转杆372通过第二加强件314a与竖直部314固接，从而起到加强旋转杆372与竖直部314的连接强度，并能够使得旋转杆372更便于带动竖直部314转动。

进一步地，该叉臂壳体32内对应每一根摆轴371的位置均设有旋转限位开关38，该旋转限位开关38与电控装置电连接。具体地，该旋转限位开关38上间隔设置有左限位382以及右限位381，且左限位382相比于右限位381远离旋转驱动机构34设置，当摆轴371位于右限位381的位置时，旋转驱动机构34的输出轴处于初始状态，此时，旋转驱动机构34的输出轴为收缩状态，且两个水平部313位于同一直线上(如图3所示)；当摆轴371在旋转驱动机构34的输出轴的带动下发生移动，且移动至位于左限位382的位置时，旋转限位开关38感应到摆轴371的位置并发送停止驱动旋转信号至电控装置，以使电控装置控制旋转驱动机构34停止驱动摆轴372移动，此时，两根旋转杆372移动至远离旋转驱动机构34的位置，且两个水平部313互相平行(如图2所示)。采用上述设计，该升降式旋转叉臂3能够自动控制夹持叉臂31的旋转，自动化程度较高。

进一步地，在叉臂壳体32内对应旋转杆372还设有限位杆39。当摆轴371移动至左限位382的位置时，旋转杆372刚好与限位杆39抵接(如图2所示)，此时，限位杆39对旋转杆372起到限位作用。

进一步地，由于夹持叉臂31的水平部313用于夹持待搬运车辆的轮胎，为了减少水平部313与待搬运车辆的轮胎接触时的摩擦，该夹持叉臂31还包括转轴(未图示)以及导轮316。该转轴的两端固接于水平部313上，且转轴自水平部313的长度方向延伸，导轮316穿设于转轴上并与该转轴同轴转动连接。

升降式旋转叉臂3将待搬运车辆托举离开地面的过程：电控装置控制旋转驱动机构34驱动两夹持叉臂31同时转动形成第一夹角，以使两夹持叉臂31夹持牢固待搬运车辆，然后电控装置控制旋转驱动机构34停止驱动夹持叉臂31转动，接着，电控装置控制升降驱动机构33驱动夹持叉臂31发生升降运动，以使夹持于夹持叉臂31上的待搬运车辆被托举离开地面。

本实用新型实施例一提供的一种升降式旋转叉臂，通过旋转驱动机构驱动两夹持叉臂夹持固定待搬运车辆的轮胎，然后再通过升降驱动机构驱动两夹持叉臂同时发生升降运动，从而使得待搬运车辆能够被托举离开地面。该升降式旋转叉臂的结构较紧凑，占用空间较小，适用于空间紧凑的搬运场合。

实施例二

请一并参阅图4及图5，为本实用新型实施例提供的一种室外智能搬运设备的结构示意图。该室外智能搬运设备包括支架1及用于带动支架1移动的移动机构2。该支架1包括支架主体及多根用于支撑地面的立柱，每根立柱均与支架主体固接并与支架主体围合形成用于容纳待搬运车辆的车辆装载区域4。该室外智能搬运设备还包括如实施例一所述的若干升降式旋转叉臂3，各升降式旋转叉臂3分别固接于各立柱远离支架主体的一端，升降式旋转叉臂3包括驱动机构及与驱动机构固接的夹持叉臂31，夹持叉臂31用于在驱动机构的驱动下夹持位于车辆装载区域4的待搬运车辆的轮胎并将待搬运车辆托举离开地面。

其中，该车辆装载区域4指的是用于将待搬运车辆置于室外智能搬运设备内的区域。该车辆装载区域4可与车辆的形状相适配，通常为方形区域。其中，该车辆装载区域的装载长度为车辆装载区域可装载待搬运车辆的长度，其装载宽度为车辆装载区域可装载待搬运车辆的宽度。

其中，该升降式旋转叉臂3的具体结构请参见实施例一的方案，在此不再赘述。

在本实施例中，为了室外智能搬运设备能够适用于不同规格型号的车辆，支架主体采用可伸缩的设计，以实现通过调节车辆装载区域的大小来实现放置装载不同大小的车辆。具体地，支架主体包括第一支架主体11以及第二支架主体12，第一支架主体11的一侧与第二支架主体12的一侧可伸缩连接。其中，第一支架主体11与第二支架主体12的伸缩方向可包括车辆装载区域4的装载长度方向、车辆装载区域4的装载宽度方向以及车辆装载区域4的装载对角线方向，通过调节车辆装载区域4的装载长度或者装载宽度，从而起到调节车辆装载区域4的面积大小的目的。

进一步地，当第一支架主体11与第二支架主体12的伸缩方向为车辆装载区域4的装载长度时，第一支架主体11位于车辆装载区域4的装载长度方向的一端，第二支架主体12则位于另一端，立柱包括第一立柱14a以及第二立柱14b，第一立柱14a与第一支架主体11固接，第二立柱14b与第二支架主体12固接，也就是说，第一立柱14a与第二立柱14b的距离即为车辆装载区域4的装载长度，在第一支架主体11与第二支架主体12发生伸缩运动时，第一立柱14a与第二立柱14b之间的距离也发生变化，从而改变车辆装载区域4的装载长度。

进一步地，该第一支架主体11包括第一主框架部分11a以及固定部分，该固定部分的一端与第一主框架部分11a远离第一立柱14a的一端连接，该固定部分的另一端与第二支架主体12可伸缩连接。在第一支架主体11与第二支架主体12发生伸缩运动时，该固定部分用于固定第一主框架部分11a以及第一立柱14a，然后，第二立柱14b在移动机构2的带动下相对第一主框架部分11a、固定部分以及第一立柱14a发生位移，从而带动第二支架主体12相对固定部分伸缩。

进一步地，第一主框架部分11a包括第一部分111以及与第一部分111固接的第一斜杆112。其中，第一部分111为凹字型结构。具体地，第一部分111包括第一横杆111a以及两根第一竖杆111b，两根第一竖杆111b分别固接于第一横杆111a的两端，以形成凹字型结构。第一斜杆112可为两根，其中一根第一斜杆112的一端固接于第一横杆111a与其中一根第一竖杆111b的连接处，另一端固接于其中一根第一立柱14a上，另一根第一斜杆112的一端固接于第一横杆111a与另一根第一竖杆111b的连接处，另一端固接于另外一根第一立柱14a上。第二支架主体12包括第二部分12a以及第二斜杆12b，且第二部分12a包括第二横杆121以及两根第二竖杆122，两根第二竖杆122分别固接于第二横杆121的两端，以形成凹字型结构。由于第一部分111与第二部分12a均为凹字形结构，因此，当第二部分12a与第一部分111连接时，其形成方形框架结构，由此可知，该支架主体为方形框架结构。第二斜杆12b可为两根，其中一根第二斜杆12b的一端固接于第二横杆121与其中一根第二竖杆122的连接处，另一端固接于其中一根第二立柱14b上，另一根第二斜杆12b的一端固接于第二横杆121与另一根第二竖杆122的连接处，另一端固接于另外一根第二立柱14b上。可以理解的是，第一立柱14a与第一斜杆112对应设置，因此第一斜杆112的数量与第一立柱14a的数量相等，同理，第二斜杆12b的数量与第二立柱14b的数量也相等。

其中，第一斜杆112与第一横杆111a之间形成的夹角为90～180°，优选地，两者之间形成的夹角为钝角。当车辆装载区域4的面积大小一定时，相比于第一斜杆112与第一横杆111a垂直或者在同一直线上的方案，其两者之间形成钝角的方案所需的第一斜杆112、第一横杆111a以及第一竖杆111b的总长度更短，更节省材料。同理，第二斜杆12b与第二横杆121之间形成的夹角也可为90～180°，且两者之间形成的夹角优选为钝角。

进一步地，为了提高第一主框架部分11a以及第二支架主体12的结构强度，在每一处第一斜杆112与第一部分111的连接处以及每一处第二斜杆12b与第二部分12a的连接处均设有第一加强件13，该第一加强件13可为三角形的加强板，并且在每一连接处的上表面与下表面均设有第一加强件13，从而能够起到加强支架的结构强度的作用。

进一步地，请参阅图4至图6，该第二支架主体12与第一支架主体11的可伸缩连接是通过第二竖杆122与固定部分11b可伸缩连接实现的。具体地，该固定部分包括同步轴114以及制动机构115。同步轴114的两端分别固接于两第一竖杆111b上，制动机构115与同步轴114固接。第二部分12a还包括连接于同步轴114两端的两第一传动机构123，每一第二竖杆122分别与对应的每一第一传动机构123传动连接。具体地，该第一传动机构123包括固设于第二竖杆122的齿条123a以及固设于同步轴114上的齿轮123b。

作为一种可选的实施方式，该第一竖杆111b可为中空的杆状结构，齿轮123b固设于同步轴114位于第一竖杆111b中空部的部分，齿条123a可伸入第一竖杆111b的中空部并与齿轮123b啮合连接。具体地，当第二竖杆122发生移动时，齿条123a也发生移动，且齿条123a的移动带动齿轮123b的转动，从而实现第二竖杆122与同步轴114发生伸缩运动，此时在齿轮123b的带动下同步轴114也发生转动；当第二竖杆122相对同步轴114伸缩至目标伸缩量时，制动机构115制动同步轴114停止转动，从而使得齿轮123b停止转动，进而使得齿条123a停止移动，此时，第二竖杆122与同步轴114的伸缩运动停止。采用同步轴114的设计，可实现两根第二竖杆122能够相对对应的第一竖杆111b做同步伸缩运动，从而能够避免在调节车辆装载区域时出现调节不同步的问题。

作为另一种可选的实施方式，该第一竖杆111b可为实体杆件，在该第一竖杆111b与第二竖杆122的连接处设置有两端开口的中空的固定壳体15，该第一竖杆111b的一端通过该固定壳体15的一端开口伸入，该第二竖杆122的一端通过该固定壳体15的另一端开口伸入，且该同步轴114固接于该固定壳体15并伸入该固定壳体15的内部，此时，位于同步轴114上的齿轮123b位于该固定壳体15的内部。同理，设于第二竖杆122一端上的齿条123a也位于该固定壳体15内并与该齿轮123b啮合连接。

应该得知的是，在上述两种实施方式中，该齿条123a既可与该第二竖杆122分体设置，也可与该第二竖杆122一体设置，即，在该第二竖杆122上一体成型形成该齿条。

作为一种可选的实施方式，制动机构可为电磁抱闸器，制动机构固接于同步轴114的中部，制动机构用于对同步轴114起到制动作用。

作为另一种可选的实施方式，如图3所示，制动机构115包括第二传动机构以及电磁抱闸器，第二传动机构与电磁抱闸器以及同步轴114传动连接，起到将电磁抱闸器的制动作用传动至同步轴114的作用。其中，第二传动机构包括第一链轮1151、第二链轮1152、同步带1153以及滚动轴1154。其中，第一链轮1151固接于同步轴114的中部，同步带1153传动连接于第一链轮1151以及第二链轮1152，滚动轴1154的一端与第二链轮1152固接，滚动轴1154的另一端与电磁抱闸器固接。具体地，当第二竖杆122相对同步轴114伸缩至目标伸缩量时，电磁抱闸器制动滚动轴1154停止转动，从而使得第二链轮1152停止转动，则传动带1153也停止转动并带动第一链轮1151停止转动，进而使得同步轴114也停止转动，此时固设于同步轴114上的齿轮123b也停止转动，以使固设于第二竖杆122上的齿条123a不发生移动，则同步轴114与第二竖杆122的伸缩运动停止。

进一步地，固定部分还包括第一壳体113，第一壳体113的一端与第一横杆111a固接，第一壳体113的另一端固接于同步轴114的中部，第一壳体113与同步轴114形成T字型结构，上述的制动机构115设于该第一壳体113内。采用第一壳体113的设计，不仅能够对位于其内部的制动机构115起到保护作用，还可利用第一壳体113实现对第一横杆111a和第一竖杆111b进行固定，从而避免在第二竖杆122相对固定部分发生伸缩运动时，第一竖杆111b受该第二竖杆122的伸缩运动的影响而出现晃动或移位现象。

请一并参阅图4、图7及图8，在本实施例中，移动机构2包括移动机构外壳21、第一驱动机构22、第二驱动机构23、舵轮24、第一传动组件25以及第二传动组件。第一驱动机构22、第二驱动机构23以及第二传动组件均设于移动机构外壳21内，舵轮24通过舵轮连接件241固接于移动机构外壳21的下表面，舵轮连接件241具有中空部，第一传动组件25位于舵轮连接件241的中空部内。移动机构外壳21的上表面与第一立柱14a以及第二立柱14b远离支架的一端固接。第一驱动机构22与第一传动组件25固接，第二驱动机构23与第二传动组件固接，具体地，第一驱动机构22及第二驱动机构23均可为电机。

进一步地，第一传动组件25包括直连齿轮251、过渡齿轮252、过渡轴253、第一换向齿轮254以及第二换向齿轮255。直连齿轮251与第一驱动机构22固接，直连齿轮251与过渡齿轮252啮合，过渡齿轮252以及第一换向齿轮254均固接于过渡轴253上，第一换向齿轮254与第二换向齿轮255啮合，第二换向齿轮255与舵轮24固接。具体地，在第一驱动机构22的驱动下，直连齿轮251转动带动过渡齿轮252转动，从而带动过渡轴253、第一换向齿轮254转动，并带动第二换向齿轮255转动，进而带动舵轮24沿舵轮24自身的中心轴转动，以实现舵轮24直线行走的功能。

进一步地，第二传动组件包括第一齿轮261、第二齿轮262、传动轴263、第三齿轮264以及第四齿轮265。第一齿轮261与第二驱动机构23固接，第二齿轮262与第一齿轮261啮合，传动轴263的一端固接于第二齿轮262，其另一端固接于第三齿轮264，第四齿轮265与第三齿轮264啮合，且第四齿轮265与舵轮连接件241固接。具体地，在第二驱动机构23的驱动下，第一齿轮261转动带动第二齿轮262转动，从而带动传动轴263转动，并带动第三齿轮264、第四齿轮265转动，进而带动舵轮连接件241转动，以带动舵轮24做转向运动。

进一步地，为了合理利用空间，使得移动机构2的整体结构设计较紧凑。第二驱动机构23设于第一齿轮261的上方，第二齿轮262设于第一齿轮261的侧面并两者啮合连接，第四齿轮265同轴设于第一齿轮261的下方，第一驱动机构22位于第四齿轮265与第一齿轮261之间，由于传动轴263与第二齿轮262固接，所以传动轴263位于第一驱动机构22的侧面的周围。第一驱动机构261的输出轴自移动机构外壳21延伸至舵轮连接件241的中空部并与直连齿轮251固接。同时，为了便于齿轮之间的啮合传动，第一齿轮261的上端面与第二齿轮262的上端面位于同一平面，第三齿轮264的上端面与第四齿轮265的上端面位于同一平面，且直连齿轮251的上端面与过渡齿轮252的上端面位于同一平面。

采用上述结构设计，将第一传动组件25与第二传动组件在移动机构外壳21内的布置方式为沿该移动机构外壳21的高度方向设置，从而可使得两传动组件实现空间利用最大化，以使移动机构2整体结构紧凑。

在本实施例中，移动机构2、升降驱动机构33、旋转驱动机构34均与电控装置电连接。具体地，电控装置可用于控制移动机构2发生直线行走运动或者转向运动，从而使得室外智能搬运设备移动至待搬运车辆刚好位于车辆装载区域4内；电控装置还可用于控制驱动机构驱动夹持叉臂31发生旋转或者升降运动。

请参阅图1及图4，在本实施例中，该室外智能搬运设备还包括第一传感器5、第二传感器(未图示)以及第三传感器6，第一传感器5、第二传感器以及第三传感器6均与电控装置电连接，电控装置固设于其中一个叉臂壳体32内，第一传感器5设于立柱的外表面上且朝向该车辆装载区域内部设置，用于检测位于车辆装载区域4的待搬运车辆车身与立柱的距离；第二传感器设于移动机构外壳21朝向车辆装载区域4的外表面，用于检测位于车辆装载区域4的待搬运车辆的轮胎；第三传感器6设于立柱朝向车辆装载区域4外部的外表面上，用于检测车辆装载区域4外的物体。

进一步地，在室外智能搬运设备移动时，室外智能搬运设备需具有良好的避障功能，因此，第三传感器6可设为两个，分别设于相互形成对角的第一立柱14a及第二立柱14b上，第三传感器6的扫描角度为270°。在室外智能搬运设备移动至待搬运车辆附近时，可通过第三传感器6扫描前方物体，从而在室外智能搬运设备移动至待搬运车辆位于车辆装载区域4内的过程中，确保室外智能搬运设备与待搬运车辆不发生碰撞，起到良好的避障作用。

进一步地，为了使得待搬运车辆刚好位于车辆装载区域4的中央，则需要在车辆装载区域4的装载长度方向以及装载宽度方向上，待搬运车辆的中轴线与车辆装载区域4的中轴线重合。

第一方面，为了在车辆装载区域4的装载宽度方向上，待搬运车辆的中轴线与车辆装载区域4的中轴线能够重合，可通过设置在立柱上的第一传感器检测立柱与待搬运车辆的车身的距离，根据检测得到的距离数据，电控装置可控制移动机构2发生转向运动或者直线行走运动，从而使得在车辆装载区域4的装载宽度方向上，待搬运车辆位于车辆装载区域4的中央。

第二方面，为了在车辆装载区域4的装载长度方向上，待搬运车辆的中轴线与车辆装载区域4的中轴线能够重合。首先通过定位传感器检测待搬运车辆的轮胎，如果每个定位传感器均能检测到待搬运车辆的轮胎，则室外智能搬运设备与待搬运车辆的相互定位成功；如果定位传感器不能检测到待搬运车辆的轮胎时，定位传感器将发送第一电信号至电控装置，电控装置接收第一电信号后控制与第二立柱14b固接的移动机构2发生直线行走运动，以使与第二立柱14b固接的移动机构2在装载长度方向上直线前进或者直线后退，此时，由于第二立柱14b在移动机构2的带动下相对第一立柱14a发生移动，所以，与第二立柱14b连接的第二支架主体12相对第一支架主体11发生伸缩运动。该电控装置与制动机构115电连接，当移动机构2移动至定位传感器均能检测到待搬运车辆的轮胎时，移动机构2发送第二电信号至电控装置，电控装置接收第二电信号后控制制动机构115启动制动作用，此时，第一支架主体11与第二支架主体12不再发生伸缩运动，车辆装载区域4的装载长度调节完毕，定位传感器对待搬运车辆也定位完毕。

采用上述设计，通过定位传感器检测待搬运车辆的轮胎，从而判断是否需要对车辆装载区域4的装载长度进行调整，以使待搬运车辆能够完全置于车辆装载区域4内，且在车辆装载区域4的装载长度方向上，待搬运车辆位于车辆装载区域4的中央。此外，在调整车辆装载区域4的装载长度后，定位传感器能够对待搬运车辆在车辆装载区域4内进行定位。

进一步地，在定位传感器对待搬运车辆定位成功后，电控装置控制旋转驱动机构34启动，以使旋转驱动机构34驱动夹持叉臂31转动至其水平部313能够夹持待搬运车辆的轮胎；然后，电控装置控制升降驱动机构33启动，以使升降驱动机构33驱动夹持叉臂31发生升降运动，从而使得夹持叉臂31能够将待搬运车辆托举离开地面。

本实用新型提供的一种室外智能搬运设备，通过驱动机构驱动夹持叉臂夹持位于车辆装载区域的待搬运车辆的轮胎并将待搬运车辆托举离开地面，然后通过移动机构移动带动支架移动，进而实现带动夹持叉臂托举的待搬运车辆移动。该室外智能搬运设备自动化程度高，能够自动搬运车辆，且操作精度高以及搬运效率高，有利于控制汽车的搬运成本。

此外，支架主体采用可伸缩的设计，能够便于调节车辆装载区域的装载长度，适用于搬运不同型号的车辆，适用范围较广。

以上对本实用新型实施例公开的一种升降式旋转叉臂及其室外智能搬运设备进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本实用新型的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本实用新型的一种升降式旋转叉臂及其室外智能搬运设备以及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本实用新型的限制。

Claims (10)

1.一种升降式旋转叉臂，其特征在于，其包括

两夹持叉臂，两所述夹持叉臂间隔设置，且两所述夹持叉臂用于夹持固定待搬运车辆的轮胎；

旋转驱动机构，所述旋转驱动机构与两所述夹持叉臂固接，所述旋转驱动机构用于驱动两所述夹持叉臂同时转动并使得两所述夹持叉臂之间形成第一夹角，以夹持固定所述待搬运车辆的轮胎；或者使得两所述夹持叉臂之间形成第二夹角，以松开所述待搬运车辆的轮胎；其中，所述第一夹角与所述第二夹角为不同夹角；以及

升降驱动机构，所述升降驱动机构与两所述夹持叉臂固接，所述升降驱动机构用于驱动两所述夹持叉臂同时发生升降运动并同时带动所述旋转驱动机构升降。

2.根据权利要求1所述的升降式旋转叉臂，其特征在于，所述升降式旋转叉臂还包括叉臂连接件，两所述夹持叉臂的一端均固接于所述叉臂连接件上，所述升降驱动机构与所述叉臂连接件固接，所述叉臂连接件用于在所述升降驱动机构的驱动下带动两所述夹持叉臂同时发生升降运动。

3.根据权利要求1所述的升降式旋转叉臂，其特征在于，所述升降式旋转叉臂还包括与各所述夹持叉臂对应设置的旋转组件，各所述旋转组件均包括摆轴以及旋转杆，各所述摆轴的一端均固接于所述旋转驱动机构，各所述旋转杆的一端与对应的各所述摆轴的另一端铰接，且各所述旋转杆的另一端分别固接于对应的各所述夹持叉臂，所述旋转杆用于在所述升降驱动机构驱动所述摆轴移动时，带动所述夹持叉臂转动。

4.根据权利要求3所述的升降式旋转叉臂，其特征在于，所述升降式旋转叉臂还包括电控装置，所述旋转驱动机构以及升降驱动机构均与所述电控装置电连接，所述电控装置用于控制所述旋转驱动机构及所述升降驱动机构的启停。

5.根据权利要求4所述的升降式旋转叉臂，其特征在于，所述升降驱动机构的伸缩杆与所述夹持叉臂固接，所述升降式旋转叉臂还包括与所述电控装置电连接的感应开关，所述感应开关临近所述伸缩杆设置，所述感应开关用于感应所述伸缩杆的伸缩距离并发送停止驱动升降信号至所述电控装置，以使所述电控装置控制所述升降驱动机构停止驱动所述夹持叉臂发生升降运动。

6.根据权利要求4所述的升降式旋转叉臂，其特征在于，所述升降式旋转叉臂还包括与所述电控装置电连接的旋转限位开关，所述旋转限位开关用于感应所述摆轴移动的位置并发送停止驱动旋转信号至所述电控装置，以使所述电控装置控制所述旋转驱动机构停止驱动所述夹持叉臂转动。

7.根据权利要求1所述的升降式旋转叉臂，其特征在于，所述升降式旋转叉臂还包括叉臂壳体，所述升降驱动机构以及所述旋转驱动机构均固设于所述叉臂壳体内，所述夹持叉臂的一端伸入所述叉臂壳体内并与所述升降驱动机构以及所述旋转驱动机构固接，所述夹持叉臂的另一端沿朝向远离所述升降驱动机构的方向延伸。

8.根据权利要求7所述的升降式旋转叉臂，其特征在于，所述夹持叉臂包括竖直部以及与所述竖直部固接的水平部，所述竖直部的一端伸入所述叉臂壳体内并固接于所述升降驱动机构以及所述旋转驱动机构，所述竖直部的另一端沿朝向远离所述升降驱动机构的方向延伸并与所述水平部固接。

9.根据权利要求7所述的升降式旋转叉臂，其特征在于，所述升降式旋转叉臂还包括安装板，所述安装板固设于所述叉臂壳体内，所述安装板用于将所述叉臂壳体分隔形成上空间以及下空间，所述升降驱动机构位于所述上空间，且所述升降驱动机构伸出所述安装板并与位于所述下空间的所述夹持叉臂的一端固接，所述旋转驱动机构位于所述下空间。

10.一种室外智能搬运设备，其特征在于，其包括如权利要求1至9任意一项所述的升降式旋转叉臂。