CN208419991U - 一种无人机的磁罗盘校准辅助装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，包括1号电机、控制主板、1号航向轴、2号航向轴、2号电机、左横滚轴、右横滚轴、转动支撑杆、面板、手拧螺帽、手拧螺杆、电子陀螺仪、万向轮和合页，控制主板与两个电机和电子陀螺仪电性连接，1号电机驱动两个航向轴转动，2号电机驱动两个横滚轴转动，已达到校准目的，本装置提高了磁罗盘校准的精确性，解决了人工无法搬运转动校准的问题，同时设置折叠结构，便于收纳。

Description

一种无人机的磁罗盘校准辅助装置

技术领域

本实用新型涉及无人航空器技术领域，具体涉及一种无人机的磁罗盘校准辅助装置。

背景技术

多旋翼无人机的航向角精度和航向角变化均匀性对于航向控制十分重要，电子磁罗盘依靠地磁场定向，因其成本低、动态响应快、启动时间短、体积小、功耗低的优点被广泛应用于无人机上。受环境因素以及电子磁罗盘自身因素的影响，电子磁罗盘存在较大的航向角误差，因此，需要在使用前对其进行校准，现有校准方法通常由用户将安装有电子磁罗盘的无人机在地面上分别进行水平、竖直旋转，即，先将无人机水平放置，以竖直方向为轴心转动至少一周，再将无人机垂直于水平面放置，以竖直方向为轴心转动至少一周，获得不同位置下的磁场强度测量值，通过对测量值的分析，进行磁罗盘的校准。

但是，上述校准方法，需要将无人机垂直于地面放置，以竖直方向为轴心转动至少一周，针对体积较大的无人机，难以使无人机在转动的过程中始终保持垂直于地面，不便于用户操作，而且人为误差较大，降低了磁罗盘校准的准确性。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，在辅助校准无人机磁罗盘的过程中，解决了人工转动无人机校准磁罗盘的难以保持转动角度的精确性问题，提高了磁罗盘校准的精确性；面对较大型的无人机，可以较为方便，快捷地进行校准，解决了人工无法搬运转动校准的问题，同时设置折叠结构，使得在存放时，减小放置空间。

一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，包括1号电机、1号航向轴、2号航向轴、2号电机、左横滚轴、右横滚轴、转动支撑杆、面板、手拧螺帽、手拧螺杆、电子陀螺仪、万向轮和合页，所述1号航向轴和2号航向轴通过手拧螺帽固定连接1号电机输出轴上，且1号航向轴和2号航向轴底端设有万向轮，所述2号电机固定连接于1号航向轴上端，所述左横滚轴左端与2号电机输出轴固定连接，左横滚轴右端通过手拧螺杆与右横滚轴左端螺纹连接，所述右横滚轴右端转动连接于2号航向轴上端，所述左横滚轴和右横滚轴中间各设有一段杆槽，且杆槽内中间位置转动连接有一根转动支撑杆，所述面板设有4片，且通过合页铰接与左横滚轴和右横滚轴的两侧，所述电子陀螺仪固定安装在右横滚轴左端的下面。

优选的：所述1号电机固定在水平地面上，所述1号电机底端和万向轮底端齐平。

优选的：所述左横滚轴和右横滚轴大小高度一致，左横滚轴和右横滚轴与水平地面平行。

优选的：所述转动支撑杆的宽度与左横滚轴和右横滚轴的宽度一致，长度小于杆槽的长度。

优选的：所述面板上设有多个固定扣。

优选的：所述1号电机输出轴表面设有螺纹，与手拧螺帽内螺纹一致。

本实用新型的优点在于：在辅助校准无人机磁罗盘的过程中，解决了人工转动无人机校准磁罗盘的难以保持转动角度的精确性问题，提高了磁罗盘校准的精确性；面对较大型的无人机，可以较为方便，快捷地进行校准，解决了人工无法搬运转动校准的问题，同时设置折叠结构，使得在存放时，减小放置空间。

附图说明

图1为本实用新型装置的结构示意图；

图2为本实用新型装置面板部分底部示意图；

其中，1、1号电机，2、控制主板，3、1号航向轴,4、2号航向轴,5、2号电机,6、左横滚轴，7、右横滚轴，8、杆槽，9、转动支撑杆，10、面板，11、手拧螺帽,12、手拧螺杆，13、电子陀螺仪，14、固定扣，15、万向轮，16、合页。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1至图2所示，一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，包括1号电机1、1号航向轴3、2号航向轴4、2号电机5、左横滚轴6、右横滚轴7、转动支撑杆9、面板10、手拧螺帽11、手拧螺杆12、电子陀螺仪13、万向轮15和合页16，所述1号航向轴3和2号航向轴4通过手拧螺帽11固定连接1号电机1输出轴上，且1号航向轴3和2号航向轴4底端设有万向轮15，所述2号电机5固定连接于1号航向轴3上端，所述左横滚轴6左端与2号电机5输出轴固定连接，左横滚轴6右端通过手拧螺杆12与右横滚轴7左端螺纹连接，所述右横滚轴7右端转动连接于2号航向轴4上端，所述左横滚轴6和右横滚轴7中间各设有一段杆槽8，且杆槽8内中间位置转动连接有一根转动支撑杆9，所述面板10设有4片，且通过合页16铰接与左横滚轴6和右横滚轴7的两侧，所述电子陀螺仪13固定安装在右横滚轴7左端的下面。

所述1号电机1固定在水平地面上，所述1号电机1底端和万向轮15底端齐平。

所述左横滚轴6和右横滚轴7大小高度一致，左横滚轴6和右横滚轴7与水平地面平行。

所述转动支撑杆9的宽度与左横滚轴6和右横滚轴7的宽度一致，长度小于杆槽8的长度。

所述面板10上设有多个固定扣14。

所述1号电机1输出轴表面设有螺纹，与手拧螺帽11内螺纹一致。

具体实施方式及原理：

在进行校准作业时，先将1号航向轴3和2号航向轴4通过手拧螺帽11呈180°固定在1号电机1的转动轴上；1号航向轴3和2号航向轴4底部上具有一个万向轮，即可用以加强航向轴杆的支撑强度，也可在校准时滚动利于航向轴调节；然后打开面板10，转动转动支撑杆9使转动支撑杆9与左横滚轴6和右横滚轴7垂直，固定住面板10，然后将无人机通过固定扣14固定在面板10，待上述准备工作完成好，使用遥控器通过控制主板2控制1号电机和2号电机动作，即可在水平和垂直方向进行校准；

校准作业结束后，转动转动支撑杆，使其与横滚轴呈平行，即卡进杆槽8，这时面板10因重力的关系，会由水平状态变为垂直状态，达到折叠目的；同时调松两个手拧螺丝，可以折叠1号航向轴3和2号航向轴4，两次折叠后使得本装置所占空间大大减少，利于收纳。

基于上述，本实用新型在辅助校准无人机磁罗盘的过程中，解决了人工转动无人机校准磁罗盘的难以保持转动角度的精确性问题，提高了磁罗盘校准的精确性；面对较大型的无人机，可以较为方便，快捷地进行校准，解决了人工无法搬运转动校准的问题，同时设置折叠结构，使得在存放时，减小放置空间。

由技术常识可知，本实用新型可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本实用新型范围内或在等同于本实用新型的范围内的改变均被本实用新型包含。

Claims (6)

1.一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，其特征在于，包括1号电机(1)、1号航向轴(3)、2号航向轴(4)、2号电机(5)、左横滚轴(6)、右横滚轴(7)、转动支撑杆(9)、面板(10)、手拧螺帽(11)、手拧螺杆(12)、电子陀螺仪(13)、万向轮(15)和合页(16)，所述1号航向轴(3)和2号航向轴(4)通过手拧螺帽(11)固定连接1号电机(1)输出轴上，且1号航向轴(3)和2号航向轴(4)底端设有万向轮(15)，所述2号电机(5)固定连接于1号航向轴(3)上端，所述左横滚轴(6)左端与2号电机(5)输出轴固定连接，左横滚轴(6)右端通过手拧螺杆(12)与右横滚轴(7)左端螺纹连接，所述右横滚轴(7)右端转动连接于2号航向轴(4)上端，所述左横滚轴(6)和右横滚轴(7)中间各设有一段杆槽(8)，且杆槽(8)内中间位置转动连接有一根转动支撑杆(9)，所述面板(10)设有4片，且通过合页(16)铰接与左横滚轴(6)和右横滚轴(7)的两侧，所述电子陀螺仪(13)固定安装在右横滚轴(7)左端的下面。

2.根据权利要求1所述的一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，其特征在于：所述1号电机(1)固定在水平地面上，所述1号电机(1)底端和万向轮(15)底端齐平。

3.根据权利要求1所述的一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，其特征在于：所述左横滚轴(6)和右横滚轴(7)大小高度一致，左横滚轴(6)和右横滚轴(7)与水平地面平行。

4.根据权利要求1所述的一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，其特征在于：所述转动支撑杆(9)宽度与左横滚轴(6)、右横滚轴(7)的宽度一致，长度小于杆槽(8)的长度。

5.根据权利要求1所述的一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，其特征在于：所述面板(10)上设有多个固定扣(14)。

6.根据权利要求1所述的一种无人机的磁罗盘校准辅助装置，其特征在于：所述1号电机(1)输出轴表面设有螺纹，与手拧螺帽(11)内螺纹一致。