CN207045771U - 一种无人机三轴云台 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种无人机三轴云台，所述无人机三轴云台包括固定座、方向旋转机构、轴承、连接机构、横滚旋转机构、横杆、第一摇杆、第二摇杆、相机座、锁紧装置和俯仰旋转机构，所述固定座设置有用于减震的减震片，所述方向旋转机构与所述固定座连接，所述方向旋转机构与所述轴承连接，所述轴承与所述连接机构连接，所述连接机构与所述横滚旋转机构连接，所述横滚旋转机构与所述横杆连接，所述横杆与所述第一摇杆和所述第二摇杆连接，所述第一摇杆和所述第二摇杆与所述相机座连接，所述相机座与所述锁紧装置、所述俯仰旋转机构连接。本实用新型适用于无人机航拍。

Description

一种无人机三轴云台

技术领域

本实用新型涉及无人机航拍的技术领域，特别是指一种无人机三轴云台。

背景技术

无人机在飞行过程中摆动和抖动都比较厉害。就需要想办法消除无人机的摆动和抖动对拍摄视频的不良影响。无刷云台用橡胶减震球来消除无人机高频震动所带来的高频抖动，但减震球的选择也是个难题。无人机的前后左右以及方向上的摆动就用三个轴向上的电机来校正，这三个作用电机分别是俯仰电机、横滚电机和方向电机。正常工作时这三个电机不能够很好的校正三个轴向的不平衡摆动，无法拍摄出非常稳定的航拍视频。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是减震球的选择难度大，且难以对三个轴向摆动精细校正，无法拍摄出非常稳定的航拍视频。

为解决上述技术问题，本实用新型的实施例提供一种无人机三轴云台，所述无人机三轴云台包括固定座、方向旋转机构、轴承、连接机构、横滚旋转机构、横杆、第一摇杆、第二摇杆、相机座、锁紧装置和俯仰旋转机构；所述固定座设置有用于减震的减震片，所述方向旋转机构与所述固定座连接，所述方向旋转机构与所述轴承连接，所述轴承与所述连接机构连接，所述连接机构与所述横滚旋转机构连接，所述横滚旋转机构与所述横杆连接，所述横杆与所述第一摇杆和所述第二摇杆连接，所述第一摇杆和所述第二摇杆与所述相机座连接，所述相机座与所述锁紧装置、所述俯仰旋转机构连接。

优选地，所述方向旋转机构包括方向轴和方向陀螺仪，所述方向陀螺仪设置在所述方向轴的一侧，所述方向轴的上端设置有用于驱动所述方向轴转动的第一伺服电机，所述方向旋转机构通过所述方向轴设置在所述固定座上。

优选地，所述方向轴通过所述轴承与所述连接机构连接。

优选地，所述连接机构包括连接臂和连接柱，所述连接臂的一端与所述方向轴的下端连接，所述连接臂的另一端与所述连接柱的上端连接，所述连接柱的下端与所述横滚旋转机构连接。

优选地，所述横滚旋转机构包括横滚轴和横滚陀螺仪，所述横滚陀螺仪设置在所述横滚轴的一侧，所述横滚轴的一端设置有用于驱动所述横滚轴转动的第二伺服电机，所述横滚轴的另一端通过横滚座与所述横杆的中部连接。

优选地，所述横杆的一端与所述第一摇杆的一端铰接，所述横杆的另一端与所述第二摇杆的一端铰接，所述横杆的另一端与所述第二摇杆的另一端分别与所述相机座的两端铰接。

优选地，所述相机座包括两侧板、顶板和底板，所述底板的宽度大于所述顶板的宽度，所述底板上设置有固定模块，所述固定模块上设置有卡固机构，所述卡固机构的上部卡套在所述顶板上。

优选地，所述相机座的偏向所述第一摇杆的侧板与所述锁紧装置连接，所述相机座的偏向所述第二摇杆的侧板与所述俯仰旋转机构连接。

优选地，所述俯仰旋转机构包括俯仰轴和俯仰陀螺仪，所述俯仰陀螺仪设置在所述俯仰轴的一侧，所述俯仰轴的一端设置有用于驱动所述俯仰轴转动的第三伺服电机，所述俯仰轴的另一端连接在所述相机座的偏向所述第二摇杆的侧板上。

优选地，所述固定座上设置有微电脑控制板、第一传感器和第二传感器，其中，所述微电脑控制板与所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第三伺服电机、所述方向陀螺仪、所述横滚陀螺仪、所述俯仰陀螺仪电连接，所述第一传感器设置在所述横滚轴的上方，所述第二传感器设置在所述俯仰轴的上方。

本实用新型的上述技术方案的有益效果如下：

上述方案中，所述固定座上方固定在无人机上，地面站或者操控手发出指令，云台通过接收机接收信号传达给伺服电机带动轴做指定动作。其中，所述固定座与所述方向轴相连接，所述第一伺服电机左右旋转，用于控制云台的方向；所述方向轴与所述横滚旋转机构相连，用于控制云台的滚转，所述横滚旋转机构与所述相机座相连接，用于控制所述相机座的俯仰。正常工作时，使用减震片减轻云台的高频抖动，三个伺服电机受带陀螺仪的微电脑控制板控制，能够很好的校正三个轴向的不平衡摆动，可以拍摄出非常稳定的航拍视频。

附图说明

图1为本实用新型无人机三轴云台的主视图；

图2为本实用新型无人机三轴云台的立体图；

图3为本实用新型无人机三轴云台的另一立体图；

图4为本实用新型无人机三轴云台的左视图；

图5为本实用新型无人机三轴云台的右视图；

图6为本实用新型无人机三轴云台的俯视图。

[主要元件符号说明]

1、固定座；

2、方向旋转机构；

21、方向轴；

22、方向陀螺仪；

3、轴承；

4、连接机构；

41、连接臂；

42、连接柱；

5、横滚旋转机构；

51、横滚轴；

52、横滚陀螺仪；

53、横滚座；

6、横杆；

7、第一摇杆；

7’、第二摇杆；

8、相机座；

81、固定模块；

82、卡座；

9、锁紧装置；

10、俯仰旋转机构；

101、俯仰轴；

102、俯仰陀螺仪；

11、减震片；

12、第一传感器；

13、第二传感器。

具体实施方式

为使本实用新型要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。

本实用新型要解决的技术问题是减震球的选择难度大，且难以对三个轴向摆动精细校正，无法拍摄出非常稳定的航拍视频。

为解决上述技术问题，如图1所示，本实用新型提供一种无人机三轴云台，所述无人机三轴云台包括固定座1、方向旋转机构2、轴承3、连接机构4、横滚旋转机构5、横杆6、第一摇杆7、第二摇杆7’、相机座8、锁紧装置9和俯仰旋转机构1；其中，方向旋转机构2与固定座1连接，方向旋转机构2与轴承3连接，轴承3与连接机构4连接，连接机构4与横滚旋转机构5连接，横滚旋转机构5与横杆6连接，横杆6与第一摇杆7和第二摇杆7’连接，第一摇杆7和第二摇杆7’与相机座8连接，相机座8与锁紧装置9、俯仰旋转机构1连接。

如图6所示，固定座1的四个角分别设置有用于减震的减震片11，减震片11为圆边三角形，减震片11的三圆边分别穿设置有大圆孔，减震片11的中央穿设有小圆孔，所述三个大圆孔呈环形围绕在所述小圆孔的周围，主要用于减轻来自无人机的高频振动。

如图1所示，方向旋转机构2包括方向轴21和方向陀螺仪22，方向陀螺仪22设置在方向轴21的一侧，方向轴21的上端设置有用于驱动方向轴21转动的第一伺服电机，方向旋转机构2通过方向轴21设置在固定座1上，主要用于精细平衡水平方向的振动。

如图1所示，方向轴21通过轴承3与连接机构4连接，连接机构4包括连接臂41和连接柱42，连接臂41的一端与方向轴21的下端连接，连接臂41的另一端与连接柱42的上端连接，连接柱42的下端与横滚旋转机构5连接，将横滚和俯仰方向上的振动传递给横滚旋转机构5。

如图2和图3所示，横滚旋转机构5包括横滚轴51和横滚陀螺仪52，横滚陀螺仪52设置在横滚轴51的一侧，横滚轴51的一端设置有用于驱动横滚轴51转动的第二伺服电机，横滚轴51的另一端通过横滚座53与横杆6的中部连接，主要用于精细平衡横滚方向的振动。

如图3所示，横杆6的一端与第一摇杆7的一端铰接，横杆6的另一端与第二摇杆7’的一端铰接，第一摇杆7和第二摇杆7’的另一端分别与相机座8的两端铰接，可更好的调整相机座8的位置，以提高航拍的质量，并将俯仰方向上的振动传递给相机座8。

如图1和图2所示，相机座8包括两侧板、顶板和底板，所述底板的宽度大于所述顶板的宽度，以便于承载相机，所述底板上设置有固定模块81，固定模块81上设置有卡座82，卡座82的上部卡套在所述顶板上，使安装在相机座8的相机牢牢的卡固，可直接更换电池和内存卡，无需从相机座8拆下相机，是相机的有效使用时间进一步延长。

如图3所示，相机座8的偏向第一摇杆7的侧板设置有锁紧装置9，用于紧固相机座8，同时有减轻相机座8振动的作用。

如图4和图5所示，相机座8的偏向第二摇杆7’的侧板设置有俯仰旋转机构10，俯仰旋转机构10包括俯仰轴101和俯仰陀螺仪102，俯仰陀螺仪102设置在俯仰轴101的一侧，俯仰轴101的一端设置有用于驱动俯仰轴101转动的第三伺服电机，俯仰轴101的另一端连接在相机座8的偏向第二摇杆7’的侧板上，主要用于精细平衡俯仰方向的振动。

如图2和图3所示，固定座1上设置有微电脑控制板、第一传感器12和第二传感器13，其中，所述微电脑控制板与所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第三伺服电机、方向陀螺仪22、横滚陀螺仪52、俯仰陀螺仪102电连接，固定座1上设置有第一传感器12和第二传感器13，其中，第一传感器12设置在横滚轴51的上方，第二传感器13设置在俯仰轴101的上方，主要用于三轴方向上的平衡精细控制，以获得好的航拍视屏。

如图2所示，固定座1上方固定在无人机上，地面站或者操控手发出指令，云台通过接收机接收信号传达给伺服电机带动相应轴做指定动作。其中，固定座1与方向轴21相连接，第一伺服电机左右旋转，用于控制云台的方向；方向轴21与横滚旋转机构5通过连接机构4相连，横滚旋转机构5用于控制云台的滚转，横滚旋转机构5通过第一摇杆7和第二摇杆7’与相机座8相连，俯仰旋转机构10设置在相机座8的一侧，用于控制相机的俯仰。

因此，本实用新型在正常工作时，使用减震片减轻云台的高频抖动，三个伺服电机受带陀螺仪的微电脑控制板控制，能够很好的校正三个轴向的不平衡摆动，可以拍摄出非常稳定的航拍视频。

以上所述是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型所述原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种无人机三轴云台，所述无人机三轴云台包括固定座、方向旋转机构、轴承、连接机构、横滚旋转机构、横杆、第一摇杆、第二摇杆、相机座、锁紧装置和俯仰旋转机构，其特征在于，所述固定座设置有用于减震的减震片，所述方向旋转机构与所述固定座连接，所述方向旋转机构与所述轴承连接，所述轴承与所述连接机构连接，所述连接机构与所述横滚旋转机构连接，所述横滚旋转机构与所述横杆连接，所述横杆与所述第一摇杆和所述第二摇杆连接，所述第一摇杆和所述第二摇杆与所述相机座连接，所述相机座与所述锁紧装置、所述俯仰旋转机构连接。

2.根据权利要求1所述的无人机三轴云台，其特征在于，所述方向旋转机构包括方向轴和方向陀螺仪，所述方向陀螺仪设置在所述方向轴的一侧，所述方向轴的上端设置有用于驱动所述方向轴转动的第一伺服电机，所述方向旋转机构通过所述方向轴设置在所述固定座上。

3.根据权利要求2所述的无人机三轴云台，其特征在于，所述方向轴通过所述轴承与所述连接机构连接。

4.根据权利要求2所述的无人机三轴云台，其特征在于，所述连接机构包括连接臂和连接柱，所述连接臂的一端与所述方向轴的下端连接，所述连接臂的另一端与所述连接柱的上端连接，所述连接柱的下端与所述横滚旋转机构连接。

5.根据权利要求4所述的无人机三轴云台，其特征在于，所述横滚旋转机构包括横滚轴和横滚陀螺仪，所述横滚陀螺仪设置在所述横滚轴的一侧，所述横滚轴的一端设置有用于驱动所述横滚轴转动的第二伺服电机，所述横滚轴的另一端通过横滚座与所述横杆的中部连接。

6.根据权利要求4所述的无人机三轴云台，其特征在于，所述横杆的一端与所述第一摇杆的一端铰接，所述横杆的另一端与所述第二摇杆的一端铰接，所述横杆的另一端与所述第二摇杆的另一端分别与所述相机座的两端铰接。

7.根据权利要求1所述的无人机三轴云台，其特征在于，所述相机座包括两侧板、顶板和底板，所述底板的宽度大于所述顶板的宽度，所述底板上设置有固定模块，所述固定模块上设置有卡固机构，所述卡固机构的上部卡套在所述顶板上。

8.根据权利要求6或7所述的无人机三轴云台，其特征在于，所述相机座的偏向所述第一摇杆的侧板与所述锁紧装置连接，所述相机座的偏向所述第二摇杆的侧板与所述俯仰旋转机构连接。

9.根据权利要求1所述的无人机三轴云台，其特征在于，所述俯仰旋转机构包括俯仰轴和俯仰陀螺仪，所述俯仰陀螺仪设置在所述俯仰轴的一侧，所述俯仰轴的一端设置有用于驱动所述俯仰轴转动的第三伺服电机，所述俯仰轴的另一端连接在所述相机座的偏向所述第二摇杆的侧板上。