CN208391409U - 一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人控制技术领域，且公开了一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，包括平推滑台，所述平推滑台通过滑槽滑动连接有底部平台，所述底部平台的上表面固定连接有第一定位器，所述底部平台的上表面固定连接有第二定位器，所述第二定位器位于所述第一定位器的下方，所述底部平台的上表面固定连接有第三定位器,所述底部平台的上表面固定连接有第四定位器。该综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，提高了动力舱装配过程的效率和精度，通过调姿平台将发动机上的轴准确无误的插入综合传动箱上的孔中，起到使两个设备的姿态相互水平，同时达到精准装配的效果，整个过程完全自动化，无需人工干涉。

Description

一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，具体为一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台。

背景技术

随着现代工业技术的快速发展，我国工业企业迎来了新一代技术革新，在动力舱装配中，发动机与综合传动箱配合面的轴孔对接的智能化过程，一直是众多工程师们正在解决的工作重点及难点，传统的对接过程费时费力，大多都是半自动化人与机器协作装配，安装的合格率较低，同时对工人的安全也可能造成一定的伤害，将调姿系统的运动学正解方法应用于六自由度并联调姿机构，提高了动力舱装配过程的效率和精度。

实用新型内容

（一）解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，具备提高了动力舱装配过程的效率和精度等优点，解决了传统的对接过程费时费力，大多都是半自动化人与机器协作装配，安装的合格率较低，同时对工人的安全也可能造成一定的伤害的问题。

（二）技术方案

为实现上述提高了动力舱装配过程的效率和精度的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，包括平推滑台，所述平推滑台通过滑槽滑动连接有底部平台，所述底部平台的上表面固定连接有第一定位器，所述底部平台的上表面固定连接有第二定位器，所述第二定位器位于所述第一定位器的下方，所述底部平台的上表面固定连接有第三定位器，所述第三定位器位于所述第一定位器的下方，所述第三定位器位于所述第二定位器的右方，所述底部平台的上表面固定连接有第四定位器，所述第四定位器位于所述第一定位器的右方，所述第四定位器位于所述第三定位器的上方，所述第一定位器的顶端铰接有第一工艺球，所述第二定位器的顶端铰接有第二工艺球，所述第三定位器的顶端铰接有第三工艺球，所述第四定位器的顶端铰接有第四工艺球，所述第一工艺球、所述第二工艺球、所述第三工艺球与所述第四工艺球的顶端设置有动平台。

优选的，所述平推滑台的上表面固定连接有两个滑槽。

优选的，所述第一定位器、第二定位器、第三定位器和第四定位器呈矩形阵列在所述底部平台的上表面。

优选的，所述第一定位器、第二定位器、第三定位器和第四定位器的内部均设置有伸缩结构。

（三）有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，具备以下有益效果：

该综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，将调姿系统的运动学正解方法应用于六自由度并联调姿机构，提高了动力舱装配过程的效率和精度，通过调姿平台将发动机上的轴准确无误的插入综合传动箱上的孔中，起到使两个设备的姿态相互水平，同时达到精准装配的效果，整个过程完全自动化，无需人工干涉。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的俯视示意图。

图中：1第一定位器、2第二定位器、3第三定位器、4第四定位器、5第一工艺球、6第二工艺球、7第三工艺球、8第四工艺球、9动平台、10底部平台、11平推滑台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，包括平推滑台11，平推滑台11的上表面固定连接有两个滑槽，起到将静摩擦转变为滑动摩擦减小摩擦力的效果，平推滑台11通过滑槽滑动连接有底部平台10，底部平台10的上表面固定连接有第一定位器1，底部平台10的上表面固定连接有第二定位器2，第二定位器2位于第一定位器1的下方，底部平台10的上表面固定连接有第三定位器3，第三定位器3位于第一定位器1的下方，第三定位器3位于第二定位器2的右方，底部平台10的上表面固定连接有第四定位器4，第四定位器4位于第一定位器1的右方，第四定位器4位于第三定位器3的上方，第一定位器1、第二定位器2、第三定位器3和第四定位器4呈矩形阵列在底部平台10的上表面，第一定位器1、第二定位器2、第三定位器3和第四定位器4的内部均设置有伸缩结构，起到便于调节的效果，第一定位器1的顶端铰接有第一工艺球5，第二定位器2的顶端铰接有第二工艺球6，第三定位器3的顶端铰接有第三工艺球7，第四定位器4的顶端铰接有第四工艺球8，第一工艺球5、第二工艺球6、第三工艺球7与第四工艺球8的顶端设置有动平台9。

本实用新型中，使用该装置时，首先将综合传动箱通过天车吊装至综合传动箱的固定台架，摆放到动平台9上；然后机器人带着测量系统测量发动机、综合传动箱配合面与轴孔信息，发动机与综合传动箱面对面时，发动机上为轴，综合传动箱上为孔，从而通过调姿平台将发动机上的轴准确无误的插入综合传动箱上的孔中，起到使两个设备的姿态同时相互水平的效果；调姿平台据测量偏差量，通过调节第一定位器1、第二定位器2、第三定位器3和第四定位器4在横向、纵向和竖直方向上的运动，从而调节面与面的平行度以及调节轴、孔的同轴度，起到使两个设备的姿态相互水平，同时达到精准装配的效果，整个过程完全自动化，无需人工干涉；最后综合传动箱的伺服平推滑台据偏差自动移动使之完成与发动机的装配。

实施例:当调姿平台需要将综合传动箱抬升一定距离为x1时，同时需要向发动机方向移动距离为x2，则第一定位器1、第二定位器2、第三定位器3和第四定位器4在竖直方向上移动距离为x1，底部平台10向横向移动距离为x2。

需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (4)

1.一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，包括平推滑台（11），其特征在于：所述平推滑台（11）通过滑槽滑动连接有底部平台（10），所述底部平台（10）的上表面固定连接有第一定位器（1），所述底部平台（10）的上表面固定连接有第二定位器（2），所述第二定位器（2）位于所述第一定位器（1）的下方，所述底部平台（10）的上表面固定连接有第三定位器（3），所述第三定位器（3）位于所述第一定位器（1）的下方，所述第三定位器（3）位于所述第二定位器（2）的右方，所述底部平台（10）的上表面固定连接有第四定位器（4），所述第四定位器（4）位于所述第一定位器（1）的右方，所述第四定位器（4）位于所述第三定位器（3）的上方，所述第一定位器（1）的顶端铰接有第一工艺球（5），所述第二定位器（2）的顶端铰接有第二工艺球（6），所述第三定位器（3）的顶端铰接有第三工艺球（7），所述第四定位器（4）的顶端铰接有第四工艺球（8），所述第一工艺球（5）、所述第二工艺球（6）、所述第三工艺球（7）与所述第四工艺球（8）的顶端设置有动平台（9）。

2.根据权利要求1所述的一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，其特征在于：所述平推滑台（11）的上表面固定连接有两个滑槽。

3.根据权利要求1所述的一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，其特征在于：所述第一定位器（1）、第二定位器（2）、第三定位器（3）和第四定位器（4）呈矩形阵列在所述底部平台（10）的上表面。

4.根据权利要求1所述的一种综合传动箱装配的六自由度机器人调姿控制平台，其特征在于：所述第一定位器（1）、第二定位器（2）、第三定位器（3）和第四定位器（4）的内部均设置有伸缩结构。