CN208325511U - 一种共享助力车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种共享助力车，共享助力车包括车体及设在车体上的信息检测装置、控制装置和执行装置；其中，车体具有至少三个地面支撑部，三个地面支撑部在同一平面内异线；信息检测装置的输出端连接控制装置的输入端，控制装置的输出端连接执行装置；其中，信息检测装置用于检测并输出共享助力车的乘载状态、位置和运行环境，控制装置用于在共享助力车的乘载状态为空载的情形下，根据预设的行驶路径以及信息检测装置输入的共享助力车的承载状态、位置和运行环境输出对共享助力车的行驶方向和行驶速度的控制信号，执行装置用于根据控制装置输入的控制信号对共享助力车的行驶方向和行驶速度进行控制。本实用新型解决了共享单车和共享助力车普遍存在的乱停放、无法智能回归指定停车位的问题，降低了人力调度成本。

Description

一种共享助力车

技术领域

本实用新型涉及一种共享单车，特别是涉及一种共享助力车。

背景技术

共享助力车提升了普通共享单车的骑行体验，更加省力。比如：7号电单车是两轮电助力单车，后轮配置有轮毂电机，人力骑行的同时，电机也提供相应的助力。还有西游电单车，其是两轮电助力单车，后轮配置有轮毂电机，人力骑行的同时，电机也提供相应的助力。但是，目前的共享单车仍存在乱停放和无法自行调度的问题。

因此，希望有一种技术方案来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种共享助力车来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个，该共享助力车任何情形都能够平衡自如地在地面上行驶。

为实现上述目的，本实用新型提供一种共享助力车，所述共享助力车包括车体及设在所述车体上的信息检测装置、控制装置和执行装置；其中，所述车体具有至少三个地面支撑部，所述三个地面支撑部在同一平面内异线；所述信息检测装置的输出端连接所述控制装置的输入端，所述控制装置的输出端连接所述执行装置；其中，所述信息检测装置用于检测并输出共享助力车的乘载状态、位置和运行环境，所述控制装置用于在共享助力车的乘载状态为空载的情形下，根据预设的行驶路径以及所述信息检测装置输入的共享助力车的承载状态、位置和运行环境输出对共享助力车的行驶方向和行驶速度的控制信号，所述执行装置用于根据所述控制装置输入的控制信号对共享助力车的行驶方向和行驶速度进行控制。

进一步地，所述三个地面支撑部为两个横向并排的前轮和一个位于所述两个横向并排的前轮的中线上的后轮，或者，为两个横向并排的后轮和一个位于所述两个横向并排的后轮的中线上的前轮。

进一步地，所述两个横向并排的前轮或所述两个横向并排的后轮之间的车身上设有外壳，所述控制装置内置于所述外壳中。

进一步地，所述信息检测装置包括压力传感器，所述压力传感器的输出端连接所述控制装置的输入端，用于检测共享助力车的承载状态，并输出给所述控制装置。

进一步地，所述压力传感器安装在所述车体的车座内，用于检测共享助力车的承载状态。

进一步地，所述压力传感器还安装在车把手或脚踏板上。

进一步地，所述共享助力车还包括为所述信息检测装置和执行装置供电的供电装置，所述信息检测装置还包括摄像装置、定位装置和雷达，所述摄像装置、定位装置和雷达的输出端均连接所述控制装置的输入端，所述执行装置包括电动转向设备、电子真空助力器、电子驻车制动设备和电机，所述控制装置的输出端连接所述所述电动转向设备、电子真空助力器、电子驻车制动设备和电机；所述控制装置在所述压力传感器检测到共享助力车的乘载状态为载人的情形下断开所述供电装置与所述摄像装置、定位装置、雷达、所述电动转向设备、电子真空助力器、电子驻车制动设备之间的连接，且在所述压力传感器检测到共享助力车的乘载状态为空载的情形下使所述供电装置与所述摄像装置、定位装置、雷达、电动转向设备、电子真空助力器、电子驻车制动设备和电机之间电流导通。

进一步地，所述共享助力车还包括通信装置和云端服务器，其中：所述通信装置与所述控制装置连接，用于共享助力车接收或发送信息；所述云端服务器与所述通信装置连接，用于实时接收所述通信装置上传的共享助力车的运行状态、运行参数、环境信息、位置、电量信息和当前用户信息以及向所述通信装置发出用户叫车信息、周边指定停车地点或充电点信息；所述控制装置还用于接收并发布共享助力车的状态信息，或者响应用户用车请求，或者设置线路。

进一步地，所述共享助力车还包括电量监测装置，所述电量监测装置的输入端连接所述供电装置，所述电量监测装置的输出端连接所述控制装置，用于将监测到的电池电量信息传输给所述控制装置，所述控制装置还用于当电池剩余电量低于预设值时向所述执行装置发出返回指令。

本实用新型通过将传统共享助力车前两个车轮后改造成至少三个地面支撑部，且三个地面支撑部在同一平面内异线，这种设置可以有利于共享助力车具备自动驾驶的行驶条件，并通过配置的低速自动驾驶系统，在用户完成骑行后，可自动停在最近距离的指定停车地点，解决了共享单车和共享助力车普遍存在的乱停放、无法智能回归指定停车位的问题，降低了人力调度成本。

附图说明

图1是本实用新型的双前轮共享助力车一实施例的结构示意图。

图2是本实用新型的双前轮共享助力车一实施例的原理结构示意图。

图3是图1或图2所提供的双前轮共享助力车的驾驶模式切换流程图。

附图标记：

1	共享助力车车体	2	信息检测装置
				3	控制装置	4	执行装置
5	电量监测装置	6	通信装置
				11	地面支撑部	12	车身
13	外壳	14	车把手
				15	脚踏板	21	摄像装置
22	定位装置	23	雷达
				24	压力传感器	41	电动转向设备
42	电子真空助力器	43	电子驻车制动设备
				44	电机

具体实施方式

在附图中，使用相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

在本实用新型的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

如图1至图3所示，本实施例所提供的共享助力车包括车体1及设在车体1上的信息检测装置2、控制装置3和执行装置4。其中，

车体1具有至少三个地面支撑部11，三个地面支撑部11在同一平面内异线。这种设置可以有利于在共享助力车在行驶过程中车身与地面之间至少有3 个支点，从而可以保持稳定的平衡状态，使共享助力车为空载的情形下，也能够平衡自如地在地面上行驶，进而具备自动驾驶的行驶条件。

例如：车体1具有三个地面支撑部11，分别为前轮和后轮。具体地，如图中示出地，三个地面支撑部11可以是两个横向并排的前轮和一个位于所述两个横向并排的前轮的中线上的后轮，也可以是两个横向并排的后轮和一个位于所述两个横向并排的后轮的中线上的前轮。当然，位于所述两个横向并排的前轮的中线上的后轮和位于所述两个横向并排的后轮的中线上的前轮也小范围地偏离中线也在本实用新型的保护范围之内。为了便于共享助力车自身装配电器元件，所述两个横向并排的前轮或所述两个横向并排的后轮之间的车身 12上设有外壳13，外壳13可以是带盖的密封盒体或箱体，起到防水防晒的作用。控制装置3可以内置于外壳13中，也可以将信息检测装置2中的传感器放置在外壳13。

信息检测装置2用于检测并输出共享助力车的乘载状态、位置和运行环境。

在一个实施例中，信息检测装置2包括定位装置22和压力传感器24，并包括摄像装置21和雷达23的至少一个。其中：定位装置22安装在车体1上，用于定位共享助力车当前的位置。摄像装置21安装在车体1的前部，用于拍摄共享助力车前方预设区域的运行环境，拍摄的图像数据可以用于解决车道线循迹和车辆、行人等障碍物的检测。车道线可以是虚线或实线、白线或黄线。具体地，摄像装置21包括摄像头以及视觉处理器，摄像头与视觉处理器的输入端连接，视觉处理器用于对摄像头采集的视频进行处理，输出障碍物类型(如行人、车辆等)和位置信息以及车道线位置信息。多个雷达23周向安装在车体1的侧壁，用于检测共享助力车周围预设区域内的障碍物。

压力传感器24安装在车体1的车座内，用于实时检测车座上的承载压力，并在检测到的压力大于预设压力值时判定为共享助力车的承载状态为载人状态以及在检测到的压力小于预设压力值时判定为共享助力车的承载状态为空载状态。本实施例中的压力传感器24可以是将现有的市面上直接购置得到的压力传感器产品和一个比较电路或比较器集成得到。在另外一个实施例中，也可以采用市面上直接购置得到的压力传感器产品仅检测车座上的承载压力，此时将压力比较电路或比较器也可以内置在控制装置3中。

在一个实施例中，为了提高控制装置3对承载状态判断的准确性，车把手14或脚踏板15均安装有压力传感器24，以避免误判或单个压力传感器24 出现故障的情形。压力传感器24对承载状态判断的实现方式，与上述实施例相同，在此不再赘述。

控制装置3可以选用数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)TMS320DM6437实现。控制装置3的输入端连接信息检测装置2的输出端，控制装置3与摄像装置21、定位装置22、雷达23和压力传感器24之间可以是 CAN(Controller Area Network控制器局域网络)通讯方式。

控制装置3的输出端连接执行装置4。执行装置4包括电动转向设备41、电子真空助力器42、电子驻车制动设备43和电机44；控制装置3的输出端分别电连接电动转向设备41、电子真空助力器42、电子驻车制动设备43和电机 44的控制端；电动转向设备41用于改变共享助力车车体1的行驶方向，电子真空助力器42用于改变共享助力车车体的行驶制动量，电子驻车制动设备43 用于对制动钳制动以实现驻车制动，电机44用于改变共享助力车车体1的行驶速度，并在载人模式时，为共享助力车车体1提供助力。使用时，控制装置 3通过控制电机44从而控制共享助力车车体1的行驶速度，并将其输送给电子真空助力器42，通过电子真空助力器42控制共享助力车车体1的行驶制动量；同时，控制装置3将获得的共享助力车车体1的行驶方向输送给电动转向设备41，通过电动转向设备41控制共享助力车车体1的行驶方向。当需要驻车制动时，电子驻车制动设备43获取控制装置3的制动信号控制电机和行星减速齿轮机构工作，对左右后制动钳实施制动，以实现驻车制动。

在一个实施例中，所述共享助力车还包括供电装置(图中未示出)，该供电装置为信息检测装置2和执行装置4供电，所述供电装置可以采用充电电池。控制装置3根据压力传感器24判断共享助力车车体1的承载状态为空载或载人状态，并根据所处承载状态开启或关闭自动驾驶模式。

优选地，控制装置3在压力传感器24检测到共享助力车的乘载状态为载人的情形下断开所述供电装置与摄像装置21、定位装置22、雷达23、电动转向设备41、电子真空助力器42、电子驻车制动设备43之间的连接，此种情形下，所述供电装置可以仍为电机44供电，也可以由控制装置3供电，并由控制装置3控制电机44转动，为车辆的行驶提供助力。也就是说，若处于载人状态，控制装置3关闭执行装置4中的电动转向设备41、电子真空助力器42和电子驻车制动设备43，以及信息检测装置2中的摄像装置21、定位装置22 和雷达23，共享助力车进入手动驾驶模式，此时，控制装置3会继续驱动电机44，向骑行者提供骑行时的助力。

在用户骑行结束，控制装置3通过压力传感器24判定共享助力车车体1 为空载状态时，开启执行装置4中的电动转向设备41、电子真空助力器42和电子驻车制动设备43，以及信息检测装置2中的摄像装置21、定位装置22 和雷达23，再通过通信装置6连接云端服务器，获取共享助力车车体1周边最近的指定停车点位置信息，并规划路径，向执行装置4发出行驶指令，驱动共享助力车车体1驶向该指定停车点。

在压力传感器24检测到共享助力车的乘载状态为空载的情形下，控制装置3需要控制所述供电装置与摄像装置21、定位装置22、雷达23、电动转向设备41、电子真空助力器42、电子驻车制动设备43和电机44之间电流导通，使共享助力车切换到自动驾驶模式。也就是说，若处于空载状态，控制装置3 启动自动驾驶工作模式，通过CAN传输采集摄像装置21和雷达23的数据，通过RS232串口采集定位装置22的数据，并对各种数据分别进行处理。对于来自定位装置22的数据，需要对特定报文进行解析，获取实时的经纬度和航向角信息。对于来自摄像装置21的数据，需要进行障碍物和车道线信息栅格化编码。对于来自雷达23的数据，需要对探测范围内的障碍物数据进行分析，然后提取有效目标，并对有效目标进行栅格化编码。当采集完四种数据之后，对共享助力车车体1的路径进行规划，最终输出速度和角度等信息给执行装置 4，为保障安全性，控制装置3对自动驾驶模式下的行驶速度做严格限制，最高时速等同于成年男子的步行时速。

在一个实施例中，所述共享助力车还包括电量监测装置5，电量监测装置 5的输入端连接所述供电装置，电量监测装置5的输出端连接控制装置3，用于将监测到的电池电量信息传输给控制装置3，控制装置3还用于当电池剩余电量低于预设值时向执行装置4发出返回指令。

在一个实施例中，所述共享助力车还包括通信装置6和云端服务器7，其中：通信装置6与控制装置3连接，用于共享助力车接收或发送信息。通信装置6例如包括无线通信模块，通过无线方式传输信息。通信装置6向外部发送的信息例如可以是共享助力车的运行状态、运行参数、环境信息、位置、电量信息、当前用户信息等。通信装置6从外部接收的信息例如可以是用户叫车信息、周边指定停车地点和充电点信息、紧急返回指令或强制返回指令等。控制装置3用于接收并发布共享助力车的状态信息，或者响应用户用车请求，或者设置线路。

云端服务器7通过移动网络(GPRS/3G/4G等)与通信装置6连接。云端服务器7实时接收通信装置6上传的共享助力车车体1的运行状态、运行参数、环境信息、位置、电量信息、当前用户信息等，云端服务器7通过数据分析，判断是否向通信装置6发出用户叫车信息、周边指定停车地点或充电点等信息。

例如：用户可以在移动终端(比如智能手机、PC等)上安装移动叫车软件，移动叫车软件通过移动网络(GPRS/3G/4G等)与云端服务器7进行连接，实时获取共享助力车的位置、运行状态、电量信息等数据，用户可以使用移动叫车软件，向云端服务器发送叫车指令，预定距离最近的共享助力车。云端服务器7判断共享助力车车体1的状态符合驾驶标准后，反馈给移动叫车软件“可预定”的信息，并将该移动叫车软件的叫车信息，通过通信装置6发送给控制装置3。预定成功后，移动叫车软件可获得驾驶共享助力车车体1的权限，用户可以用“手动驾驶模式”驾驶共享助力车。当然，控制装置3还用于关闭接单的指令。

还例如：当共享助力车的电池剩余电量低于预设值时，控制装置3通过通信装置6向云端服务器10发出下线通知，同时控制装置3通过云端服务器 7获取距离共享助力车车体1最近的充电点，规划路径后向执行装置4发出行驶指令，驱动共享助力车车体1驶向充电点进行充电。

再例如：当用户骑行结束，控制装置3通过压力传感器24判定共享助力车车体1为空载状态时，再通过通信装置6连接云端服务器7，获取共享助力车车体1周边最近的指定停车点位置信息，并规划路径，并向执行装置4发出行驶指令，驱动共享助力车车体1驶向该指定停车点。

最后需要指出的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制。本领域的普通技术人员应当理解：可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种共享助力车，其特征在于，包括车体(1)及设在所述车体(1)上的信息检测装置(2)、控制装置(3)和执行装置(4)；其中，所述车体(1)具有至少三个地面支撑部(11)，所述三个地面支撑部(11)在同一平面内异线；所述三个地面支撑部(11)为两个横向并排的前轮和一个位于所述两个横向并排的前轮的中线上的后轮，或者，为两个横向并排的后轮和一个位于所述两个横向并排的后轮的中线上的前轮；所述信息检测装置(2)的输出端连接所述控制装置(3)的输入端，所述控制装置(3)的输出端连接所述执行装置(4)；其中，所述信息检测装置(2)用于检测并输出共享助力车的乘载状态、位置和运行环境，所述控制装置(3)用于在共享助力车的乘载状态为空载的情形下，根据预设的行驶路径以及所述信息检测装置(2)输入的共享助力车的承载状态、位置和运行环境输出对共享助力车的行驶方向和行驶速度的控制信号，所述执行装置(4)用于根据所述控制装置(3)输入的控制信号对共享助力车的行驶方向和行驶速度进行控制。

2.如权利要求1所述的共享助力车，其特征在于，所述两个横向并排的前轮或所述两个横向并排的后轮之间的车身(12)上设有外壳(13)，所述控制装置(3)内置于所述外壳(13)中。

3.如权利要求1至2中任一项所述的共享助力车，其特征在于，所述信息检测装置(2)包括压力传感器(24)，所述压力传感器(24)的输出端连接所述控制装置(3)的输入端，用于检测共享助力车的承载状态，并输出给所述控制装置(3)。

4.如权利要求3所述的共享助力车，其特征在于，所述压力传感器(24)安装在所述车体(1)的车座内，用于检测共享助力车的承载状态。

5.如权利要求4所述的共享助力车，其特征在于，所述压力传感器(24)还安装在车把手(14)或脚踏板(15)上。

6.如权利要求5所述的共享助力车，其特征在于，所述共享助力车还包括为所述信息检测装置(2)和执行装置(4)供电的供电装置，所述信息检测装置(2)还包括摄像装置(21)、定位装置(22)和雷达(23)，所述摄像装置(21)、定位装置(22)和雷达(23)的输出端均连接所述控制装置(3)的输入端，所述执行装置(4)包括电动转向设备(41)、电子真空助力器(42)、电子驻车制动设备(43)和电机(44)，所述控制装置(3)的输出端连接所述电动转向设备(41)、电子真空助力器(42)、电子驻车制动设备(43)和电机(44)；

所述控制装置(3)在所述压力传感器(24)检测到共享助力车的乘载状态为载人的情形下断开所述供电装置与所述摄像装置(21)、定位装置(22)、雷达(23)、所述电动转向设备(41)、电子真空助力器(42)、电子驻车制动设备(43)之间的连接，且在所述压力传感器(24)检测到共享助力车的乘载状态为空载的情形下使所述供电装置与所述摄像装置(21)、定位装置(22)、雷达(23)、电动转向设备(41)、电子真空助力器(42)、电子驻车制动设备(43)和电机(44)之间电流导通。

7.如权利要求6所述的共享助力车，其特征在于，还包括通信装置(6)和云端服务器(7)，其中：所述通信装置(6)与所述控制装置(3)连接，用于共享助力车接收或发送信息；所述云端服务器(7)与所述通信装置(6)连接，用于实时接收所述通信装置(6)上传的共享助力车的运行状态、运行参数、环境信息、位置、电量信息和当前用户信息以及向所述通信装置(6)发出用户叫车信息、周边指定停车地点或充电点信息；所述控制装置(3)还用于接收并发布共享助力车的状态信息，或者响应用户用车请求，或者设置线路。

8.如权利要求7所述的共享助力车，其特征在于，还包括电量监测装置(5)，所述电量监测装置(5)的输入端连接所述供电装置，所述电量监测装置(5)的输出端连接所述控制装置(3)，用于将监测到的电池电量信息传输给所述控制装置(3)，所述控制装置(3)还用于当电池剩余电量低于预设值时向所述执行装置(4)发出返回指令。