CN208325450U - 软体爬壁机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种爬壁机器人，以解决刚性机器人结构刚性强,环境适应性差等问题。该软体机器人包括柔性外壳、位移传感器组件、驱动足、气动导管、固定盘、电活性聚合物材料、气动阀、驱动放大模块、驱动控制模块；驱动足通过胶接固定在柔性外壳上，固定盘在驱动足未充气状态下嵌入后，对驱动足充气，驱动足与固定盘之间形成间隙配合，位移传感器组件与柔性外壳胶接固定。软体爬壁机器人更加灵活、多功能、适应性强，同时可以克服不同环境影响，对于墙壁的要求比较低，更能为人们的工作、生活提供便利。
Description
技术领域
本发明涉及的是一种爬壁机器人，具体涉及一种软体爬壁机器人。
背景技术
目前，机器人技术已经应用到了包括工业、民用、军事等领域，然而传统的刚性机器人由于其本体具有非常庞大的机构，很难进行复杂的作业环境，因此近年来软体机器人受到了极大的青睐，软体机器人由于具有自身的柔软性和可变形性，因此可以产生无限自由度的运动，这是传统刚性机器人所无法达到的。同时，高空作业中对于工作人员的安全保障是一个重要的问题，并且对于工作人员来说墙壁的表面情况对于作业也会有极大的影响，降低了工作效率。由于，高空作业的重要性，对于工作效率要求就很高，随着科技的进步，现有的机器人已经不能满足其需求。所以一种安全、自动和高效率的机器气人就尤为需要。
发明内容
为了解决刚性机器人工作效率低、对环境适应能力差等问题本实用新型公开了一种软体爬壁机器人。
本实用新型所采用的技术方案是：
该软体爬壁机器人包括柔性外壳、位移传感器组件、驱动足、气动导管、固定盘、电活性聚合物材料、气动阀、驱动放大模块、驱动控制模块，位移传感器组件通过胶接和柔性单元充气时膨胀作用被固定与柔性外壳，驱动足通过胶接嵌入柔性外壳内被固定，固定盘在驱动足未充气状态下插入，驱动足在充气状态下和固定盘之间过盈配合，电活性聚合物材料与驱动足进行胶接，气动阀与气动导管之间过盈配合，气动阀输入端与驱动放大模块间隙配合，驱动控制模块的输出端与驱动放大模块间隙配合。
所述柔性外壳设置有柔性框架、柔性单元、柔性凹夹；所述柔性框架为模具制作。
所述位移传感器组件为一种软体爬壁机器人的传感组件，所述位移传感器组件设置有位移传感器、支撑组件，所述支撑组件和柔性单元进行胶接固定。
所述驱动足一种软体爬壁机器人的驱动组件，所述驱动足设置有驱动构件、安置材料凹槽。
所述固定盘为一种软体爬壁机器人的固定组件，所述固定盘设置有盘体、固定通孔，所述固定通孔与驱动足过盈配合。
所述电活性聚合物材料一种软体爬壁机器人的驱动组件，所述电活性聚合物材料与驱动足的安置材料凹槽胶接固定。
本实用新型的有益效果是：本实用新型公开了一种软体爬壁机器人，很好的解决了刚性机器人工作效率低、环境适应能力差和行动过于僵硬等问题。同时，由于该软体爬壁机器人工作效率高、可以适在有辐射、有剧毒、地震、狭小管道等不适宜人类工作的场合工作，这些优势已经在部分生产应用中得到了充分的证实，该机器人会在高空工作等行业有独特的表现和广泛的应用前景。
附图说明
图1所示为本实用新型提出的一种软体爬壁机器人的整装结构示意图；
图2所示为本实用新型提出的一种软体爬壁机器人的柔性外壳结构示意图；
图3所示为本实用新型提出的一种软体爬壁机器人的位移传感器组件结构示意图；
图4所示为本实用新型提出的一种软体爬壁机器人的驱动足结构示意图；
图5所示为本实用新型提出的一种软体爬壁机器人的固定盘结构示意图；
图6所示为本实用新型提出的一种软体爬壁机器人的电活性聚合物材料结构示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：
结合图1～图6说明本实施方式。本实施方式提供了一种软体爬壁机器人的具体实施方案。所述一种软体爬壁机器人包括柔性外壳1、位移传感器组件2、驱动足3、气动导管4、固定盘5、电活性聚合物材料6、气动阀7、驱动放大模块8、驱动控制模块9；位移传感器组件2通过胶接和柔性单元1-2充气时膨胀作用被固定与柔性外壳1，驱动足3通过胶接嵌入柔性外壳1内被固定，固定盘5在驱动足3未充气状态下插入，驱动足3在充气状态下和固定盘5之间过盈配合，电活性聚合物材料6与驱动足3进行胶接，气动阀7与气动导管4之间过盈配合，气动阀7输入端与驱动放大模块8间隙配合，驱动控制模块9的输出端与驱动放大模块8间隙配合。
所述柔性外壳1为一种软体爬壁机器人的框架组件，所述柔性外壳1设置有柔性框架1-1、柔性单元1-2、柔性凹夹1-3；所述柔性单元1-2与位移传感器组件2胶接固定，所述柔性凹夹1-3与驱动足3胶接固定。
所述位移传感器组件2为一种软体爬壁机器人的传感组件，所述位移传感器组件2设置有位移传感器2-1、支撑组件2-2；所述支撑组件2-2与柔性单元1-2进行胶接固定，同时在柔性单元1-2充气时加紧固定效果。
所述驱动足3一种软体爬壁机器人的驱动组件，所述驱动足3设置有驱动构件3-1、安置材料凹槽3-2。
所述固定盘5为一种软体爬壁机器人的固定组件，所述固定盘5设置有盘体5-1、固定通孔5-2；所述固定通孔5-2与驱动足3过盈配合，它距离驱动足3足底20<h<30处。
所述电活性聚合物材料6一种软体爬壁机器人的驱动组件，所述电活性聚合物材料6与驱动足3的安置材料凹槽3-2胶接固定。
综上所述，本实用新型公开了一种软体爬壁机器人，较好的解决了刚性机器人工作效率低、环境适应能力差等问题。同时，该软体爬壁机器人具有工作效率高、可持续工作时间长和可以适在有辐射、有剧毒、地震、狭小管道等不适宜人类工作的场合工作等优势，在高空作业等行业会有广泛的应用前景。
Claims (6)
1.一种软体爬壁机器人，其特征在于：所述一种软体爬壁机器人包括柔性外壳（1）、位移传感器组件（2）、驱动足（3）、气动导管（4）、固定盘（5）、电活性聚合物材料（6）、气动阀（7）、驱动放大模块（8）、驱动控制模块（9）；位移传感器组件（2）通过胶接和柔性单元（1-2）充气时膨胀作用被固定与柔性外壳（1），驱动足（3）通过胶接嵌入柔性外壳（1）内被固定，固定盘（5）在驱动足（3）未充气状态下插入，驱动足（3）在充气状态下和固定盘（5）之间过盈配合，电活性聚合物材料（6）与驱动足（3）进行胶接，气动阀（7）与气动导管（4）之间过盈配合，气动阀（7）输入端与驱动放大模块（8）间隙配合，驱动控制模块（9）的输出端与驱动放大模块（8）间隙配合。
2.根据权利要求1所述一种软体爬壁机器人，其特征在于：所述柔性外壳（1）为一种软体爬壁机器人的框架组件，所述柔性外壳（1）设置有柔性框架（1-1）、柔性单元（1-2）、柔性凹夹（1-3）；所述柔性单元（1-2）与位移传感器组件（2）胶接固定，所述柔性凹夹（1-3）与驱动足（3）胶接固定。
3.根据权利要求1所述一种软体爬壁机器人，其特征在于：所述位移传感器组件（2）为一种软体爬壁机器人的传感组件，所述位移传感器组件（2）设置有位移传感器（2-1）、支撑组件（2-2）；所述支撑组件（2-2）与柔性单元（1-2）进行胶接固定，同时在柔性单元（1-2）充气时加紧固定效果。
4.根据权利要求1所述一种软体爬壁机器人，其特征在于：所述驱动足（3）一种软体爬壁机器人的驱动组件，所述驱动足（3）设置有驱动构件（3-1）、安置材料凹槽（3-2）。
5.根据权利要求1所述一种软体爬壁机器人，其特征在于：所述固定盘（5）为一种软体爬壁机器人的固定组件，所述固定盘（5）设置有盘体（5-1）、固定通孔（5-2）；所述固定通孔（5-2）与驱动足（3）过盈配合，它距离驱动足（3）足底20<h<30处。
6.根据权利要求1所述一种软体爬壁机器人，其特征在于：所述电活性聚合物材料（6）一种软体爬壁机器人的驱动组件，所述电活性聚合物材料（6）与驱动足（3）的安置材料凹槽（3-2）胶接固定。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201820753084.XU CN208325450U (zh) | 2018-05-21 | 2018-05-21 | 软体爬壁机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN201820753084.XU CN208325450U (zh) | 2018-05-21 | 2018-05-21 | 软体爬壁机器人 |
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| CN208325450U true CN208325450U (zh) | 2019-01-04 |
Family
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| CN201820753084.XU Expired - Fee Related CN208325450U (zh) | 2018-05-21 | 2018-05-21 | 软体爬壁机器人 |
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|---|---|
| CN (1) | CN208325450U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113119075A (zh) * | 2021-04-22 | 2021-07-16 | 浙大宁波理工学院 | 一种软体机器人及其声波驱动方法 |
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2018
- 2018-05-21 CN CN201820753084.XU patent/CN208325450U/zh not_active Expired - Fee Related
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Granted publication date: 20190104 Termination date: 20190521 |