CN210310636U - 一种带关节力控的轻量化四足机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种带关节力控的轻量化四足机器人，包括髋关节、腿部、碳管、电源、控制模块、单腿舵机、髋关节舵机以及连接件；髋关节设有两组，两组髋关节之间设有将其连接的碳管；腿部设有四组，每两组腿部沿髋关节的两端对称设置，连接件固定连接于髋关节的下方；连接件为上端开口下端开孔的3D打印件，连接件的上下两端分别设有髋关节舵机和单腿舵机；碳管上固定设有电源和控制模块。本实用新型使用同步带传动可以将控制膝关节的电机放置在髋关节上，从而减小了腿部转动惯量，增加了其运动性；通过扭簧的间接传动实现了机器人足端受力控制，能有效减震吸能保护舵机不受损伤，本实用新型具有低惯量，可力控，能量密度高，鲁棒性好等优点。

Description

一种带关节力控的轻量化四足机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种带关节力控的轻量化四足机器人。

背景技术

众所周知，四足机器人的研究近年来呈大幅增长趋势，但随着对四足机器人小型化、轻量化要求的逐步提高，四足机器人的研究成本以及设计也不断增长，导致了一些研究人员难以支付市面上现有的四足机器人而限制其进一步的发展。此外，现有的小型四足机器人大多将电机直接安装在膝关节上，且没有设计碰撞保护装置，这一设计不仅增加了机器人整条腿的转动惯量，减弱其运动性能且增加控制难度，而且使得机器人对抗外部冲击能力减弱，甚至低高度的摔落就很容易损坏电机。

发明内容

本发明目的是针对现有技术中存在的问题，提供一种带关节力控的轻量化四足机器人。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种带关节力控的轻量化四足机器人，包括髋关节、腿部、碳管、电源、控制模块、单腿舵机、髋关节舵机以及连接件；所述髋关节设有两组，所述的两组髋关节之间平行设置，两组髋关节之间设有将其连接的碳管；所述腿部设有四组，所述的每两组腿部沿髋关节的两端对称设置，通过所述连接件固定连接于髋关节的下方；所述连接件为上端开口下端开孔的3D打印件，所述的连接件的上下两端分别设有髋关节舵机和单腿舵机；所述的髋关节舵机的一端与髋关节端部固定连接，另一端与连接件的开口端通过螺钉固定连接；所述的单腿舵机水平伸入连接件的开孔端并通过螺钉固定连接，单腿舵机的一端与腿部固定连接；所述的碳管上固定设有电源和控制模块，所述控制模块与电源相连并取电，控制模块的信号输出端分别与单腿舵机和髋关节舵机的信号输入端连接；所述髋关节舵机接收控制模块的信号控制腿部向靠近或远离髋关节的方向进行摆动，所述单腿舵机接收控制模块的信号控制腿部在保持静止的情况下相对于整体进行摆动。

本发明进一步解决的技术问题为：所述碳管设有三根，所述的三根碳管呈三角分布于两组髋关节之间，所述的电源固定设于碳管围成的三角形的中心并位于髋关节的一侧，电源的上端固定连接所述控制模块。

本发明进一步解决的技术问题为：所述髋关节的端部设有安装槽，所述髋关节舵机的一端设于安装槽内与髋关节通过过盈配合固定连接，所述髋关节舵机与髋关节主体呈45°相连。

本发明进一步解决的技术问题为：所述腿部包括大腿、小腿、主动轮、舵盘、从动轮、小腿外侧固定件、小腿中部固定件、小腿端部固定件、连接光轴、主动轮光轴以及膝关节舵机；所述的大腿由大腿左外壳和大腿右外壳组成，所述的小腿左外壳和小腿右外壳组成；所述的大腿左外壳与小腿左外壳位于同一侧，所述的大腿右外壳与小腿右外壳对称设置于另一侧；所述大腿左外壳与小腿左外壳相连接，连接处设有连接光轴，所述大腿右外壳与小腿右外壳的对应位置设有用于连接光轴穿过的通孔；所述小腿的中部设有小腿中部固定件，所述小腿中部固定件位于小腿左外壳和小腿右外壳之间，两侧通过螺栓固定连接；所述小腿的端部设有小腿端部固定件，所述小腿端部固定件位于小腿左外壳和小腿右外壳之间，两侧通过螺栓固定连接；所述的大腿左外壳中部设有主动轮光轴，所述的大腿右外壳中部的对应位置设有方形孔，所述主动轮套接于主动轮光轴上，位于大腿左外壳与大腿右外壳之间；所述的膝关节舵机一端穿过方形孔与主动轮的一侧固定连接，膝关节舵机的侧壁通过螺钉与大腿右外壳固定连接，所述膝关节舵机与控制模块的信号输出端相连接，接收控制模块的信号控制小腿以连接光轴为转轴围绕大腿进行转动；所述从动轮套接于连接光轴上，从动轮位于主动轮的下方，与主动轮之间通过同步带连接，由主动轮控制其转动；从动轮的一侧端面与小腿外侧固定件相连接，所述的小腿外侧固定件设于大腿右外壳与小腿右外壳连接处之间，所述膝关节舵机运作时，通过主动轮带动从动轮进而带动小腿外侧固定件控制小腿的整体转动。

本发明进一步解决的技术问题为：所述主动轮上设有贯穿孔A和圆形凹槽A，所述贯穿孔A用于穿过主动轮光轴，所述圆形凹槽A内设有与其尺寸匹配的舵盘，主动轮通过所述舵盘与膝关节舵机的端部固定连接。

本发明进一步解决的技术问题为：所述从动轮上设有贯穿孔B，圆形凹槽B以及Q型凹槽一；所述小腿外侧固定件上设有贯穿孔C以及Q型凹槽二；所述从动轮与小腿外侧固定件之间分别设有轴承、扭簧以及填充件；所述贯穿孔B和贯穿孔C用于穿过连接光轴，所述Q型凹槽一位于圆形凹槽B内；所述扭簧的一侧位于Q型凹槽一内，扭簧的另一侧位于Q型凹槽二中，所述填充件套接于扭簧的外侧并置于轴承内，所述轴承的一端位于圆形凹槽B内，另一端与小腿右外壳的端部固定连接，所述从动轮转动时，通过所述扭簧带动小腿外侧固定件进行转动。

本发明进一步解决的技术问题为：所述圆形凹槽B的深度小于轴承的高度，圆形凹槽B直径等于轴承的外径；所述Q型凹槽一的圆形部分的直径等于扭簧的最大外径，矩形部分的宽度略大于扭簧线径；所述Q型凹槽二的圆形部分的直径等于扭簧的最大外径，矩形部分的宽度略大于扭簧线径；所述Q型凹槽一的矩形部分与Q型凹槽二的矩形部分相垂直；所述填充件比扭簧低两个线径的高度。

本发明进一步解决的技术问题为：所述大腿与髋关节的安装角度呈45°。

本发明进一步解决的技术问题为：所述控制模块采用STM32f4型号的微控制器。

本发明进一步解决的技术问题为：所述同步带采用氯丁橡胶带；所述髋关节舵机、单腿舵机以及膝关节舵机均采用空心杯直流无刷舵机。

本发明的与现有技术相比的优点在于：

本发明通过髋关节舵机、单腿舵机以及膝关节舵机，实现了四足机器人的空间运动。其中，膝关节舵机采用空心杯直流无刷舵机直接驱动同步轮而非间接驱动，提高了电机能量密度；腿部结构中，使用同步带传动可以将控制膝关节的电机放置在髋关节上，从而减小了腿部转动惯量，增加了其运动性；通过扭簧的间接传动实现了机器人足端受力控制，同时，同步带和扭簧均具有弹性形变能力，能有效减震吸能保护舵机不受损伤。本发明所述的四足机器人具有低惯量，可力控，能量密度高，鲁棒性好等优点。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图。

图2为本发明腿部与髋关节连接示意图。

图3为本发明腿部结构示意图。

图4为本发明所述连接件结构示意图。

图5为本发明所述主动轮结构示意图。

图6为本发明所述从动轮结构示意图。

图7为本发明从动轮安装示意图。

图8为本发明所述小腿外侧固定件示意图。

图9为本发明所述电源与舵机分布示意图。

图10为本发明所述小腿右外壳结构示意图。

图中序号，1-髋关节、2-腿部、3-碳管、4-电源、5-控制模块、6-单腿舵机、7-髋关节舵机、8-连接件、11-安装槽、81-开口端、82-开孔端、201-主动轮、202-舵盘、203-从动轮、204-小腿外侧固定件、205-小腿中部固定件、206-小腿端部固定件、207-连接光轴、208-主动轮光轴、209-膝关节舵机、210-大腿左外壳、211-大腿右外壳、212-小腿左外壳、213-小腿右外壳、214-通孔、215-方形孔、216-同步带、217-轴承、218-扭簧、219-填充件、2011-贯穿孔A、2012-圆形凹槽A、2031-贯穿孔B、2032-圆形凹槽B、2033-Q型凹槽一、2041-贯穿孔C、2042-Q型凹槽二。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的发明内容作进一步地说明。

参见图1所示的一种带关节力控的轻量化四足机器人，包括髋关节1、腿部2、碳管3、电源4、控制模块5、单腿舵机6、髋关节舵机7以及连接件8；所述髋关节1设有两组，所述的两组髋关节1之间平行设置，两组髋关节1之间设有将其连接的碳管3；所述腿部2设有四组，所述的每两组腿部2沿髋关节1的两端对称设置，通过所述连接件8固定连接于髋关节1的下方；所述连接件8为上端开口下端开孔的3D打印件，参见图4，所述的连接件8的上下两端分别设有髋关节舵机7和单腿舵机6；所述的髋关节舵机7的一端与髋关节1端部固定连接，另一端与连接件8的开口端81通过螺钉固定连接；所述的单腿舵机6水平伸入连接件8的开槽端82并通过螺钉固定连接，单腿舵机6的一端与腿部2固定连接；所述的碳管3上固定设有电源4和控制模块5，所述控制模块5与电源4相连并取电，参见图9，控制模块5的信号输出端分别与单腿舵机6和髋关节舵机7的信号输入端连接；所述髋关节舵机7接收控制模块5的信号控制腿部2向靠近或远离髋关节1的方向进行摆动，所述单腿舵机6接收控制模块5的信号控制腿部2在保持静止的情况下相对于整体进行摆动。

本实施例中，参见图1，所述碳管3设有三根，所述的三根碳管3呈三角分布于两组髋关节1之间，所述的电源4固定设于碳管3围成的三角形的中心并位于髋关节1的一侧，电源4的上端固定连接所述控制模块5。除此以外，电源4的位置可随情况调整，但纵向上向机器人前腿的方向偏移，以符合生物体的结构。

本实施例中，参见图2，所述髋关节1的端部设有安装槽11，所述髋关节舵机7的一端设于安装槽11内与髋关节1通过过盈配合固定连接，所述髋关节舵机7与髋关节1主体呈45°相连，采用斜45°角固定的方式，拓宽了髋关节1的活动区间，从而实现多样的步态控制。

本实施例中，参见图3，所述腿部2包括大腿、小腿、主动轮201、从动轮203、小腿外侧固定件204、小腿中部固定件205、小腿端部固定件206、连接光轴207、主动轮光轴208以及膝关节舵机209；所述的大腿由大腿左外壳210和大腿右外壳211组成，所述的小腿由小腿左外壳212和小腿右外壳213组成；所述的大腿左外壳210与小腿左外壳212位于同一侧，所述的大腿右外壳211与小腿右外壳213对称设置于另一侧；所述大腿左外壳210与小腿左外壳212相连接，连接处设有连接光轴207，所述大腿右外壳211与小腿右外壳213的对应位置设有用于连接光轴穿过的通孔214；所述小腿的中部设有小腿中部固定件205，所述小腿中部固定件205位于小腿左外壳212和小腿右外壳213之间，两侧通过螺栓固定连接；所述小腿的端部设有小腿端部固定件206，所述小腿端部固定件206位于小腿左外壳212和小腿右外壳213之间，两侧通过螺栓固定连接；这里所述的小腿中部固定件205和小腿端部固定件206其具体形状不受限制，其采用3D打印材料制备，保持了轻量坚固的特性，从而减少小腿运动时候的负担，提高运动性能；所述的大腿左外壳210中部设有主动轮光轴208，所述的大腿右外壳211中部的对应位置设有方形孔215，所述主动轮201套接于主动轮光轴208上，位于大腿左外壳210与大腿右外壳211之间；所述的膝关节舵机209一端穿过方形孔215与主动轮201的一侧固定连接，膝关节舵机209的侧壁通过螺钉与大腿右外壳211固定连接，所述膝关节舵机209与控制模块5的信号输出端相连接，接收控制模块5的信号控制小腿以连接光轴207为转轴围绕大腿进行转动；所述从动轮203套接于连接光轴207上，从动轮203位于主动轮201的下方，与主动轮201之间通过同步带216连接，由主动轮201控制其转动；从动轮203的一侧端面与小腿外侧固定件204相连接，所述的小腿外侧固定件204设于大腿右外壳211与小腿右外壳213连接处之间，所述膝关节舵机209运作时，通过主动轮201带动从动轮203进而带动小腿外侧固定件204控制小腿的整体转动。

本实施例中，参见图5，所述主动轮201上设有贯穿孔A2011和圆形凹槽A2012，所述贯穿孔A2011用于穿过主动轮光轴208，所述圆形凹槽A2012内设有与其尺寸匹配的舵盘202，主动轮201通过所述舵盘202与膝关节舵机209的端部固定连接。

本实施例中，参见图6和图7，所述从动轮203上设有贯穿孔B2031，圆形凹槽B2032以及Q型凹槽一2033；参见图8，所述小腿外侧固定件204上设有贯穿孔C2041以及Q型凹槽二2042；所述从动轮203与小腿外侧固定件204之间分别设有轴承217、扭簧218以及填充件219，这里所述的扭簧218要保证强度尽量大，扭簧218弹性系数与机器人自重呈正相关，在平地运动时机器人运动一周期扭簧最大形变量应不超过10度，若扭簧218强度不够可能无法固定小腿，造成舵机锁死时小腿仍然会在重力或外力的作用下晃动而造成控制上的不稳定；这里所述的轴承217大小不受具体限制，但应大于扭簧218最大外径并留有余量，以免在安装时造成不便；这里所述的填充件219用于填充扭簧218和轴承217间的空间，同时分担轴承217受到的纵向力；所述贯穿孔B2031和贯穿孔C2041用于穿过连接光轴207，所述Q型凹槽一2033位于圆形凹槽B2032内；所述扭簧218的一侧位于Q型凹槽一2033内，扭簧218的另一侧位于Q型凹槽二2042中，所述填充件219套接于扭簧218的外侧并置于轴承217内，所述轴承217的一端位于圆形凹槽B2032内，另一端与小腿右外壳213的端部固定连接，所述从动轮203转动时，通过所述扭簧218带动小腿外侧固定件204进行转动。

本实施例中，所述从动轮203加工过程中，先在中心加工出贯穿孔B2031，然后以贯穿孔B2031为中心向外侧加工圆形凹槽B2032，控制所述圆形凹槽B2032的深度小于轴承217的高度，圆形凹槽B2032直径等于轴承217的外径，在圆形凹槽B2032的基础上开出Q型凹槽一2033，控制所述Q型凹槽一2033的圆形部分的直径等于扭簧218的最大外径，矩形部分的宽度略大于扭簧218线径；同样在加工小腿外侧固定件204时，先在中心加工出贯穿孔C2041，然后以贯穿孔C2041为中心向外侧加工Q型凹槽二2042，控制所述Q型凹槽二2042的圆形部分的直径等于扭簧218的最大外径，矩形部分的宽度略大于扭簧218线径，同时保证Q型凹槽一2033的矩形部分与Q型凹槽二2042的矩形部分相垂直；安装过程中，先将填充件219套入扭簧218，控制填充件219比扭簧218低两个线径的高度，从而可以套接于扭簧218的外侧，然后将扭簧218嵌入Q型凹槽一2033中，之后再将轴承217从上套入填充件219和扭簧218的组合体，再嵌入从动轮203的圆形凹槽B2032内，此时会有部分轴承高出从动轮203的平面，用于和小腿右外壳213上的通孔214相配合连接，参见图10，使小腿右外壳213在转动时不会与从动轮203的端面产生摩擦，最后在小腿右外壳213外部安装上小腿外侧固定件204，即扭簧218的另一侧面置于小腿外侧固定件204的Q型凹槽二2042中。

本实施例中，所述大腿与髋关节1的安装角度呈45°，所述45°的设计可使髋关节舵机7的作用不仅仅是用于转向，还可用于保持机器人主体的站立以分担腿部舵机的压力。

本实施例中，所述控制模块5采用STM32f4型号的微控制器，这里所述的STM32f4微控制器其信号传输方式以及控制连接方式等均属于现有技术，均利用了现有的产品，因此其具体的装置结构与控制连接系统并非本发明的发明点，因此不做详细描述。

本实施例中，所述同步带216采用氯丁橡胶带；所述髋关节舵机7、单腿舵机6以及膝关节舵机209均采用空心杯直流无刷舵机。

本发明的工作原理为：

启动电源4，电源4通过控制模块5分别控制髋关节舵机7、单腿舵机6以及膝关节舵机209进行相应的驱动；其中，所述髋关节舵机7用于控制腿部2向相对于靠近或远离髋关节1的方向进行摆动，实现机器人的横向转动，所述单腿舵机6用于控制单个腿部相对于整体进行转动运动，达到单个腿部在保持小腿与大腿相对静止的情况下进行摆动，实现机器人的纵向移动；所述膝关节舵机209转动时，通过主动轮201带动从动轮203转动，从动轮203转动的同时扭簧218伴随转动，扭簧218带动小腿外侧固定件204转动，小腿外侧固定件204再带动小腿外壳213实现小腿的整体转动，由于从动轮203不直接驱动小腿，且扭簧218本身具有较大的弹性势能，因此扭簧218对反向转动也有较大的应力，但由于小腿本身的重量相对于机器人整体可忽略不计，因此在扭簧218反向形变前完全可以带动小腿进行准确的转动，此外当机器人本体进行行走或跳跃时，所述扭簧218的弹性势能也可以部分抵消在短时间内对膝关节的压力，从而达到延长寿命和准确控制的目的。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：包括髋关节(1)、腿部(2)、碳管(3)、电源(4)、控制模块(5)、单腿舵机(6)、髋关节舵机(7)以及连接件(8)；所述髋关节(1)设有两组，所述的两组髋关节(1)之间平行设置，两组髋关节(1)之间设有将其连接的碳管(3)；所述腿部(2)设有四组，所述的每两组腿部(2)沿髋关节(1)的两端对称设置，通过所述连接件(8)固定连接于髋关节(1)的下方；所述连接件(8)为上端开口下端开孔的3D打印件，所述的连接件(8)的上下两端分别设有髋关节舵机(7)和单腿舵机(6)；所述的髋关节舵机(7)的一端与髋关节(1)端部固定连接，另一端与连接件(8)的开口端(81)通过螺钉固定连接；所述的单腿舵机(6)水平伸入连接件(8)的开孔端(82)并通过螺钉固定连接，单腿舵机(6)的一端与腿部(2)固定连接；所述的碳管(3)上固定设有电源(4)和控制模块(5)，所述控制模块(5)与电源(4)相连并取电，控制模块(5)的信号输出端分别与单腿舵机(6)和髋关节舵机(7)的信号输入端连接；所述髋关节舵机(7)接收控制模块(5)的信号控制腿部(2)向靠近或远离髋关节(1)的方向进行摆动，所述单腿舵机(6)接收控制模块(5)的信号控制腿部(2)在保持静止的情况下相对于整体进行摆动。

2.根据权利要求1所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述碳管(3)设有三根，所述的三根碳管(3)呈三角分布于两组髋关节(1)之间，所述的电源(4)固定设于碳管(3)围成的三角形的中心并位于髋关节(1)的一侧，电源(4)的上端固定连接所述控制模块(5)。

3.根据权利要求1所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述髋关节(1)的端部设有安装槽(11)，所述髋关节舵机(7)的一端设于安装槽(11)内与髋关节(1)通过过盈配合固定连接，所述髋关节舵机(7)与髋关节(1)主体呈45°相连。

4.根据权利要求1所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述腿部(2)包括大腿、小腿、主动轮(201)、从动轮(203)、小腿外侧固定件(204)、小腿中部固定件(205)、小腿端部固定件(206)、连接光轴(207)、主动轮光轴(208)以及膝关节舵机(209)；所述的大腿由大腿左外壳(210)和大腿右外壳(211)组成，所述的小腿由小腿左外壳(212)和小腿右外壳(213)组成；所述的大腿左外壳(210)与小腿左外壳(212)位于同一侧，所述的大腿右外壳(211)与小腿右外壳(213)对称设置于另一侧；所述大腿左外壳(210)与小腿左外壳(212)相连接，连接处设有连接光轴(207)，所述大腿右外壳(211)与小腿右外壳(213)的对应位置设有用于连接光轴穿过的通孔(214)；所述小腿的中部设有小腿中部固定件(205)，所述小腿中部固定件(205)位于小腿左外壳(212)和小腿右外壳(213)之间，两侧通过螺栓固定连接；所述小腿的端部设有小腿端部固定件(206)，所述小腿端部固定件(206)位于小腿左外壳(212)和小腿右外壳(213)之间，两侧通过螺栓固定连接；所述的大腿左外壳(210)中部设有主动轮光轴(208)，所述的大腿右外壳(211)中部的对应位置设有方形孔(215)，所述主动轮(201)套接于主动轮光轴(208)上，位于大腿左外壳(210)与大腿右外壳(211)之间；所述的膝关节舵机(209)一端穿过方形孔(215)与主动轮(201)的一侧固定连接，膝关节舵机(209)的侧壁通过螺钉与大腿右外壳(211)固定连接，所述膝关节舵机(209)与控制模块(5)的信号输出端相连接，接收控制模块(5)的信号控制小腿以连接光轴(207)为转轴围绕大腿进行转动；所述从动轮(203)套接于连接光轴(207)上，从动轮(203)位于主动轮(201)的下方，与主动轮(201)之间通过同步带(216)连接，由主动轮(201)控制其转动；从动轮(203)的一侧端面与小腿外侧固定件(204)相连接，所述的小腿外侧固定件(204)设于大腿右外壳(211)与小腿右外壳(213)连接处之间，所述膝关节舵机(209)运作时，通过主动轮(201)带动从动轮(203)进而带动小腿外侧固定件(204)控制小腿的整体转动。

5.根据权利要求4所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述主动轮(201)上设有贯穿孔A(2011)和圆形凹槽A(2012)，所述贯穿孔A(2011)用于穿过主动轮光轴(208)，所述圆形凹槽A(2012)内设有与其尺寸匹配的舵盘(202)，主动轮(201)通过所述舵盘(202)与膝关节舵机(209)的端部固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述从动轮(203)上设有贯穿孔B(2031)，圆形凹槽B(2032)以及Q型凹槽一(2033)；所述小腿外侧固定件(204)上设有贯穿孔C(2041)以及Q型凹槽二(2042)；所述从动轮(203)与小腿外侧固定件(204)之间分别设有轴承(217)、扭簧(218)以及填充件(219)；所述贯穿孔B(2031)和贯穿孔C(2041)用于穿过连接光轴(207)，所述Q型凹槽一(2033)位于圆形凹槽B(2032)内；所述扭簧(218)的一侧位于Q型凹槽一(2033)内，扭簧(218)的另一侧位于Q型凹槽二(2042)中，所述填充件(219)套接于扭簧(218)的外侧并置于轴承(217)内，所述轴承(217)的一端位于圆形凹槽B(2032)内，另一端与小腿右外壳(213)的端部固定连接，所述从动轮(203)转动时，通过所述扭簧(218)带动小腿外侧固定件(204)进行转动。

7.根据权利要求6所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述圆形凹槽B(2032)的深度小于轴承(217)的高度，圆形凹槽B(2032)直径等于轴承(217)的外径；所述Q型凹槽一(2033)的圆形部分的直径等于扭簧(218)的最大外径，矩形部分的宽度略大于扭簧(218)线径；所述Q型凹槽二(2042)的圆形部分的直径等于扭簧(218)的最大外径，矩形部分的宽度略大于扭簧(218)线径；所述Q型凹槽一(2033)的矩形部分与Q型凹槽二(2042)的矩形部分相垂直；所述填充件(219)比扭簧(218)低两个线径的高度。

8.根据权利要求4所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述大腿与髋关节(1)的安装角度呈45°。

9.根据权利要求4所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述控制模块(5)采用STM32f4型号的微控制器。

10.根据权利要求4所述的一种带关节力控的轻量化四足机器人，其特征在于：所述同步带(216)采用氯丁橡胶带；所述髋关节舵机(7)、单腿舵机(6)以及膝关节舵机(209)均采用空心杯直流无刷舵机。

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