CN208323392U - 一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其结构包固定底座、安装耳、水平转动云台、转动关节、减震器、机械臂、操作杆、液压伸缩装置、驱动电机，固定底座顶端与水平转动云台底端相嵌套，所述减震器安装于机械臂两端，操作杆右端与液压伸缩装置左端相嵌套，通过设置机械手的工作模式，此时驱动电机转动带动螺杆，继而带动传动齿轮带动传动链条，继而带动传动链条上的传动齿轮，继而带动滑块向上移动，使得活塞在液压油缸中向上移动，在液压油缸的作用下将液压能转变为机械能从而使得滑块上的操作杆向外延伸，从而实现对机械手长度的调节。

Description

一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手

技术领域

本实用新型是一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，属于机械手领域。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有技术公开了申请号为：CN201620272710.4的一种四轴摆臂机械手，第一轴机件通过滚珠丝杠连接于第二轴机件，第二轴机件通过旋转杆连接于第三轴机件，第四轴机件安装在第三轴机件上，第一轴机件的第一电动机固定在底座上，第一电动机通过皮带轮带动滚珠丝杠转动，第二轴机件的旋转底座安装在滚珠丝杠上，旋转杆固定在旋转底座，第二电动机连接于旋转杆，第三轴机件的第三电动机带动滑块移动，第四轴机件的第四电动机带动转动头旋转，但是该现有技术的机械手的长度固定，难以适应多种工作环境，工作模式较为单一。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，以解决的现有技术机械手的长度固定，难以适应多种工作环境，工作模式较为单一的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其结构包固定底座、安装耳、水平转动云台、转动关节、减震器、机械臂、操作杆、液压伸缩装置、驱动电机，所述固定底座顶端与水平转动云台底端相嵌套，所述减震器安装于机械臂两端，所述操作杆右端与液压伸缩装置左端相嵌套，所述液压伸缩装置包括膜片联轴器、螺杆、传动齿轮、传动链条、传动齿条、液压油缸、滑块、外壳、活塞，所述膜片联轴器与螺杆下方相嵌套，所述螺杆与传动齿轮相啮合，所述膜片联轴器与驱动电机通过螺栓连接，所述传动链条与传动齿轮相啮合，所述传动齿条与传动齿轮相啮合，所述液压油缸位于外壳上部，所述滑块两端与外壳内侧相贴合，所述滑块上方与操作杆相连接，所述活塞与传动齿条相贴合。

进一步地，所述安装耳与固定底座为一体化结构。

进一步地，所述转动关节与机械臂通过螺栓连接。

进一步地，所述液压伸缩装置右端与驱动电机左端相嵌套。

进一步地，所述水平转动云台上端与转动关节下端相嵌套。

进一步地，所述减震器的功能吸收机械手动作时产生的晃动，防止机械手损坏。

进一步地，所述操作杆的材质为镍合金具有良好的耐磨性。

有益效果

本实用新型一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，在结构上设置了液压伸缩装置，通过设置机械手的工作模式，此时驱动电机转动带动螺杆，继而带动传动齿轮带动传动链条，继而带动传动链条上的传动齿轮，继而带动滑块向上移动，使得活塞在液压油缸中向上移动，在液压油缸的作用下将液压能转变为机械能从而使得滑块上的操作杆向外延伸，从而实现对机械手长度的调节。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手的结构示意图；

图2为本实用新型一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手液压伸缩装置的结构示意图。

图中：固定底座-1、安装耳-2、水平转动云台-3、转动关节-4、减震器-5、机械臂-6、操作杆-7、液压伸缩装置-8、驱动电机-9、膜片联轴器-801、螺杆-802、传动齿轮-803、传动链条-804、传动齿条-805、液压油缸-806、滑块-807、外壳-808、活塞-809。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手技术方案：其结构包固定底座1、安装耳2、水平转动云台3、转动关节4、减震器5、机械臂6、操作杆7、液压伸缩装置8、驱动电机9，所述固定底座1顶端与水平转动云台3底端相嵌套，所述减震器5安装于机械臂6两端，所述操作杆7右端与液压伸缩装置8左端相嵌套，所述液压伸缩装置8包括膜片联轴器801、螺杆802、传动齿轮803、传动链条804、传动齿条805、液压油缸806、滑块807、外壳808、活塞809，所述膜片联轴器801与螺杆802下方相嵌套，所述螺杆802与传动齿轮803相啮合，所述膜片联轴器801与驱动电机9通过螺栓连接，所述传动链条804与传动齿轮803相啮合，所述传动齿条805与传动齿轮803相啮合，所述液压油缸806位于外壳808上部，所述滑块807两端与外壳808内侧相贴合，所述滑块807上方与操作杆7相连接，所述活塞809与传动齿条805相贴合，所述安装耳2与固定底座1为一体化结构，所述转动关节4与机械臂6通过螺栓连接，所述液压伸缩装置8右端与驱动电机9左端相嵌套，所述水平转动云台上端3与转动关节4下端相嵌套，所述减震器5的功能吸收机械手动作时产生的晃动，防止机械手损坏，所述操作杆7的材质为镍合金具有良好的耐磨性。

本专利所说的减震器5是用来抑制弹簧吸震后反弹时的震荡。所述螺杆802外表面切有螺旋槽的圆柱或者切有锥面螺旋槽的圆锥。

在进行使用时，通过设置机械手的工作模式，此时驱动电机9转动带动螺杆802，继而带动传动齿轮803带动传动链条804，继而带动传动链条804上的传动齿轮803，继而带动滑块807向上移动，使得活塞809在液压油缸806中向上移动，在液压油缸806的作用下将液压能转变为机械能从而使得滑块807上的操作杆7向外延伸。

本实用新型解决了机械手的长度固定，难以适应多种工作环境，工作模式较为单一的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合通过设置机械手的工作模式，此时驱动电机转动带动螺杆，继而带动传动齿轮带动传动链条，继而带动传动链条上的传动齿轮，继而带动滑块向上移动，使得活塞在液压油缸中向上移动，在液压油缸的作用下将液压能转变为机械能从而使得滑块上的操作杆向外延伸，从而实现对机械手长度的调节。。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (5)

1.一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于：其结构包固定底座(1)、安装耳(2)、水平转动云台(3)、转动关节(4)、减震器(5)、机械臂(6)、操作杆(7)、液压伸缩装置(8)、驱动电机(9)，所述固定底座(1)顶端与水平转动云台(3)底端相嵌套，所述减震器(5)安装于机械臂(6)两端，所述操作杆(7)右端与液压伸缩装置(8)左端相嵌套，所述液压伸缩装置(8)包括膜片联轴器(801)、螺杆(802)、传动齿轮(803)、传动链条(804)、传动齿条(805)、液压油缸(806)、滑块(807)、外壳(808)、活塞(809)，所述膜片联轴器(801)与螺杆(802)下方相嵌套，所述螺杆(802)与传动齿轮(803)相啮合，所述膜片联轴器(801)与驱动电机(9)通过螺栓连接，所述传动链条(804)与传动齿轮(803)相啮合，所述传动齿条(805)与传动齿轮(803)相啮合，所述液压油缸(806)位于外壳(808)下方，所述滑块(807)两端与外壳(808)内侧相贴合，所述滑块(807)上方与操作杆(7)相连接，所述活塞(809)与传动齿条(805)相贴合。

2.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于：所述安装耳(2)与固定底座(1)为一体化结构。

3.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，所述转动关节(4)与机械臂(6)通过螺栓连接。

4.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于：所述液压伸缩装置(8)右端与驱动电机(9)左端相嵌套。

5.根据权利要求1所述的一种利用模型机器人控制搬运机器人的同步机械手，其特征在于：所述水平转动云台(3)上端与转动关节(4)下端相嵌套。