CN208305086U - 一种新型机械手弹性手爪 - Google Patents

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袁成荣
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Abstract

本实用新型公开了一种新型机械手弹性手爪，主要内容为：所述的左手爪中部通过第一销轴安装在安装杆左侧的安装孔里，的第二销轴安装在左手爪靠近底面上的安装孔里，右手爪中部通过第四销轴安装在安装杆右侧的安装孔里，第三销轴安装在右手爪靠近底面上的安装孔里，钢丝绳左端安装在第二销轴上且钢丝绳右端安装在第三销轴上，压缩弹簧安装在手腕法兰的安装孔里且压缩弹簧左端顶在左手爪上，压缩弹簧右端顶在右手爪上，圆棒夹在左手爪和右手爪之间。本实用新型结构简单且稳定可靠，无需专门的动力，只需依靠弹簧力进行夹紧，结构大大简化，夹紧力的控制也简单。

Description

一种新型机械手弹性手爪
技术领域
本实用新型属于夹具技术领域，具体涉及一种新型机械手弹性手爪。
背景技术
现代机器人技术的不断发展，机器人在生产和物流中的应用越来越广泛。现有的相似方案为依靠液压油缸、气缸、电动产生一个推力或拉力来转动手指。因而需要专门的动力，结构复杂，夹紧力的控制也十分复杂，稳定性和可靠性差，大大缩小了其应用范围。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种新型机械手弹性手爪，其结构简单且稳定可靠，无需专门的动力，只需依靠弹簧力进行夹紧，结构大大简化，夹紧力的控制也简单。
为实现上述技术目的，本实用新型采取的技术方案为：
一种新型机械手弹性手爪，其中：包括左手爪、第一销轴、第二销轴、手腕法兰、钢丝绳、第三销轴、压缩弹簧、安装杆、第四销轴、右手爪和圆棒，所述的左手爪中部通过第一销轴安装在安装杆左侧的安装孔里，所述的第二销轴安装在左手爪靠近底面上的安装孔里，所述的右手爪中部通过第四销轴安装在安装杆右侧的安装孔里，所述的第三销轴安装在右手爪靠近底面上的安装孔里，所述的钢丝绳左端安装在第二销轴上且钢丝绳右端安装在第三销轴上，所述的压缩弹簧安装在手腕法兰的安装孔里且压缩弹簧左端顶在左手爪上，所述的压缩弹簧右端顶在右手爪上，所述的圆棒夹在左手爪和右手爪之间。
为优化上述技术方案，采取的具体措施还包括：
上述的手腕法兰固定安装在安装杆上。
上述的钢丝绳通过手腕法兰下侧的安装孔。
上述的左手爪的右侧面上和右手爪的左侧面上都设有弧形凹槽。
本实用新型依靠弹簧力实现工件的夹紧。其属于双指手爪，利用压缩弹簧撑开手爪，手爪绕转轴转动夹紧圆棒，圆棒应是插入孔中，抓取和松开工件时利用伸缩机构驱力张开手爪。钢丝绳防止弹簧弹出，也控制手爪的转动角度。整个手爪部分不需要专门的动力。
本实用新型的优点在于以下几点：结构简单且稳定可靠，无需专门的动力，只需依靠弹簧力进行夹紧，结构大大简化，夹紧力的控制也简单。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图。
其中的附图标记为：左手爪1、第一销轴2、第二销轴3、手腕法兰4、钢丝绳5、第三销轴6、压缩弹簧7、安装杆8、第四销轴9、右手爪10、圆棒11。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的具体实施方式作出进一步说明：
一种新型机械手弹性手爪，其中：包括左手爪1、第一销轴2、第二销轴3、手腕法兰4、钢丝绳5、第三销轴6、压缩弹簧7、安装杆8、第四销轴9、右手爪10和圆棒11，所述的左手爪1中部通过第一销轴2安装在安装杆8左侧的安装孔里，所述的第二销轴3安装在左手爪1靠近底面上的安装孔里，所述的右手爪10中部通过第四销轴9安装在安装杆8右侧的安装孔里，所述的第三销轴6安装在右手爪10靠近底面上的安装孔里，所述的钢丝绳5左端安装在第二销轴3上且钢丝绳5右端安装在第三销轴6上，所述的压缩弹簧7安装在手腕法兰4的安装孔里且压缩弹簧7左端顶在左手爪1上，所述的压缩弹簧7右端顶在右手爪10上，所述的圆棒11夹在左手爪1和右手爪10之间。
实施例中，手腕法兰4固定安装在安装杆8上。
实施例中，钢丝绳5通过手腕法兰4下侧的安装孔。
实施例中，左手爪1的右侧面上和右手爪10的左侧面上都设有弧形凹槽。
以上仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，应视为本实用新型的保护范围。

Claims (4)

1.一种新型机械手弹性手爪，其特征在于：包括左手爪(1)、第一销轴(2)、第二销轴(3)、手腕法兰(4)、钢丝绳(5)、第三销轴(6)、压缩弹簧(7)、安装杆(8)、第四销轴(9)、右手爪(10)和圆棒(11)，所述的左手爪(1)中部通过第一销轴(2)安装在安装杆(8)左侧的安装孔里，所述的第二销轴(3)安装在左手爪(1)靠近底面上的安装孔里，所述的右手爪(10)中部通过第四销轴(9)安装在安装杆(8)右侧的安装孔里，所述的第三销轴(6)安装在右手爪(10)靠近底面上的安装孔里，所述的钢丝绳(5)左端安装在第二销轴(3)上且钢丝绳(5)右端安装在第三销轴(6)上，所述的压缩弹簧(7)安装在手腕法兰(4)的安装孔里且压缩弹簧(7)左端顶在左手爪(1)上，所述的压缩弹簧(7)右端顶在右手爪(10)上，所述的圆棒(11)夹在左手爪(1)和右手爪(10)之间。
2.根据权利要求1所述的一种新型机械手弹性手爪，其特征在于：所述的手腕法兰(4)固定安装在安装杆(8)上。
3.根据权利要求1所述的一种新型机械手弹性手爪，其特征在于：所述的钢丝绳(5)通过手腕法兰(4)下侧的安装孔。
4.根据权利要求1所述的一种新型机械手弹性手爪，其特征在于：所述的左手爪(1)的右侧面上和右手爪(10)的左侧面上都设有弧形凹槽。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112499187A (zh) * 2021-02-07 2021-03-16 荣智工企智能技术(昆山)有限公司 一种对中输送装置

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Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract

Assignee: Chuzhou Yang an hi tech technology Co.,Ltd.

Assignor: Nanjing Forestry University

Contract record no.: 2019320000247

Denomination of utility model: Novel manipulator elasticity hand claw

Granted publication date: 20190101

License type: Common License

Record date: 20190717

Assignee: Nanjing Monte tech Environmental Protection Technology Co.,Ltd.

Assignor: Nanjing Forestry University

Contract record no.: 2019320000240

Denomination of utility model: Novel manipulator elasticity hand claw

Granted publication date: 20190101

License type: Common License

Record date: 20190716

EE01 Entry into force of recordation of patent licensing contract
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20211028

Address after: No. 195, Rehe South Road, Gulou District, Nanjing, Jiangsu 210011

Patentee after: Nanjing Monte tech Environmental Protection Technology Co.,Ltd.

Address before: Nanjing City, Jiangsu province 210037 Longpan Road No. 159

Patentee before: NANJING FORESTRY University

TR01 Transfer of patent right
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20190101

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