CN208262608U - 一种储罐壁施工机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种储罐壁施工机器人，所述机器人包括视频观察模块、控制模块、除锈模块、喷涂模块、攀爬行走模块和底座。通过视觉传感器完成检测、判断、传感定位等功能，判断定位后开启除锈功能，采用自吸爬行模式从上到下行走施工，打磨、擦洗、清理一体化，并附带环保回收装置、无污染。够在石油、化工、军舰、油货轮、港口、机场跑道等行业防腐施工以及高层建筑表面清理维检等危险状态下作业。

Description

一种储罐壁施工机器人

技术领域

本实用新型涉及储罐设备技术领域，具体涉及一种储罐壁施工机器人。

背景技术

储罐是用于储存液体或气体的钢制密封容器，钢制储罐工程是石油、化工、粮油、食品、消防、交通、冶金、国防等行业必不可少的、重要的基础设施，我们的经济生活中总是离不开大大小小的钢制储罐，钢制储罐在国民经济发展中所起的重要作用是无可替代的，特别是国家战略物资储备均离不开各种容量和类型的储罐。

储罐施工维护工程属于高耸构筑物施工，高度高、难度大，且施工工艺复杂，当前储罐内外壁检测、维修、清扫以及喷涂防腐施工主要采用塔设满堂脚手架进行人工作业的方式，用砂纸或砂轮将漏点或薄涂位置及周围区域的涂装涂层打毛，再重新涂装。这种人工工作效率低、而且作业环境恶劣，具有一定的危险性。

随着社会的进步和科技的发展，机器人在日常生活中的应用也越来越广泛，各类机器人层出不穷。采用机器人进行储罐内外壁的施工工作，可以降低工人的劳动强度，同时避免了施工过程中污染与坠落的危险。而在国内外此类技术领域还是空白。

实用新型内容

针对背景技术中存在的问题，本实用新型提供了一种储罐壁施工机器人，目的在于降低工人的劳动强度，避免施工过程中污染与坠落的危险，填补国内外在储罐施工设备技术领域上的空白。

为实现以上目的，本实用新型提供一种储罐壁施工机器人，所述机器人包括：视频观察模块、控制模块、除锈模块、喷涂模块、攀爬行走模块和底座；

所述视频观察模块和所述控制模块设置于所述底座上；所述除锈模块设置于所述底座上，包括锈层检测装置和电动除锈装置；所述喷涂模块设置于所述底座上，包括电动喷涂装置和涂层厚度仪；所述攀爬行走模块包括履带式吸附装置及强磁装置，设置于所述底座。

进一步地，所述视频观察模块设置于所述控制模块上。

进一步地，所述电动除锈装置包括喷砂枪和喷砂机械臂，所述喷砂机械臂一端连接所述喷砂枪，另一端连接所述底座。

进一步地，所述电动喷涂装置包括喷漆枪和喷漆机械臂，所述喷漆机械臂一端连接所述喷漆枪，另一端连接所述底座。

进一步地，所述电动除锈装置还包括角磨机和化学除锈剂。

进一步地，所述底座设有保险绳固定杆。

进一步地，所述机器人还包括清理回收模块。

本实用新型通过视觉传感器完成检测、判断、传感定位等功能，判断定位后开启除锈功能，采用自吸爬行模式从上到下行走施工，打磨、擦洗、清理一体化，并附带环保回收装置、无污染。够在石油、化工、军舰、油货轮、港口、机场跑道等行业防腐施工以及高层建筑表面清理维检等危险状态下作业，可在设施设备内外壁自动行走，同时配带检修仪器，具备观察、补口、除锈、喷涂、清洗、检测等功能，达到智能修复。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型整体结构的主视图；

图2为本实用新型整体结构的俯视图；

图3为本实用新型整体结构的侧视图；

图4为本实用新型的工作状态示意图；

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型提供了一种储罐壁施工机器人，所述机器人包括：视频观察模块3、控制模块8、除锈模块、喷涂模块、攀爬行走模块5和底座4。

视频观察模块3和控制模块8设置于底座4上；除锈模块设置于底座4上，包括锈层检测装置和电动除锈装置；喷涂模块设置于底座4上，包括电动喷涂装置和涂层厚度仪；攀爬行走模块5包括履带式吸附装置及强磁装置，设置于底座4上。

具体地，视频观察模块3设置于控制模块8上。

具体地，电动除锈装置包括喷砂枪2和喷砂机械臂6，喷砂机械臂6一端连接所述喷砂枪2，另一端连接所述底座4。

具体地，电动喷涂装置包括喷漆枪1和喷漆机械臂7，喷漆机械臂7一端连接喷漆枪1，另一端连接底座4。

具体地，电动除锈装置还包括角磨机和化学除锈剂。

具体地，底座4设有保险绳固定杆9。

具体地，机器人还包括清理回收模块。

在本实用新型所示出的一种储罐壁施工机器人，其行动履带具备强磁可以实现自吸功能，能够稳停在储罐壁的任何部位，机器人本身具备喷砂除锈设备，可以选则电动角磨机、滚动除锈机或化学除锈装置，并具备自动清理灰尘装置，以便自动喷涂机作业。

施工预处理阶段，在机器人作业车的保险绳固定杆9放两个保险绳，长度根据施工现场需要，在施工时吊在设备上方，以达到安全防护作用。

当机器人在户外高层建筑物表面清洗时，首先通过控制器输入需要进行清洗的范围、时间等相关数据，打开机器人的启动开关，机器人采用自吸爬行模式，通过履带自吸攀爬进入待处理区域的最高层，从上到下行走施工。具体施工过程如下：在从上到下行走的过程中，每一道间距控制、前后控制，上方安装四个上监控头一个主板电脑，通过视觉传感器做出正确判断定位，由智能感知系统指挥来完成任务，并及时将作业情况传送至基地，通过视频观察模块3检测待处理加工区域，锈层检测装置发现腐蚀等位置时机器人自停定位；控制模块8控制机器人喷砂枪机械臂6移动，由喷砂枪2对锈区进行抛光打磨；完成除锈工序后，控制模块8启动喷涂模块，将具备要求的环氧油漆或涂料按控制要求标准喷涂。喷涂顺序依次为底漆、中间漆、面漆；储罐箱内杂质垃圾吸满后自动下来，倒入垃圾车内，再进入作业区。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种储罐壁施工机器人，其特征在于，所述机器人包括：视频观察模块、控制模块、除锈模块、喷涂模块、攀爬行走模块和底座；

所述视频观察模块和所述控制模块设置于所述底座上；所述除锈模块设置于所述底座上，包括锈层检测装置和电动除锈装置；所述喷涂模块设置于所述底座上，包括电动喷涂装置和涂层厚度仪；所述攀爬行走模块包括履带式吸附装置及强磁装置，设置于所述底座。

2.根据权利要求1所述的一种储罐壁施工机器人，其特征在于：所述视频观察模块设置于所述控制模块上。

3.根据权利要求1所述的一种储罐壁施工机器人，其特征在于：所述电动除锈装置包括喷砂枪和喷砂机械臂，所述喷砂机械臂一端连接所述喷砂枪，另一端连接所述底座。

4.根据权利要求1所述的一种储罐壁施工机器人，其特征在于：所述电动喷涂装置包括喷漆枪和喷漆机械臂，所述喷漆机械臂一端连接所述喷漆枪，另一端连接所述底座。

5.根据权利要求1-3其中之一所述的一种储罐壁施工机器人，其特征在于：所述电动除锈装置还包括角磨机和化学除锈剂。

6.根据权利要求1所述的一种储罐壁施工机器人，其特征在于：所述底座设有保险绳固定杆。

7.根据权利要求5所述的一种储罐壁施工机器人，其特征在于：所述机器人还包括清理回收模块。