CN208132997U - 一种抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型非标自动化技术领域，尤其涉及一种抓取装置，其包括安装板、驱动机构、第一杆件、第二杆件、压紧件以及爪状件，其中，所述驱动机构设置于所述安装板的上端，所述第一杆件的上端弹性连接于所述安装板的下端，所述第一杆件的下端设置有所述压紧件，多个所述第二杆件沿所述第一杆件的周向分布，所述第二杆件的上端与所述驱动机构相连，所述驱动机构能够驱动所述第二杆件绕自身轴线转动，所述第二杆件的下端设置有爪状件，且所述爪状件位于所述压紧件的下方。爪状件能够从产品的下方托住产品，压紧件能够从产品的上方对产品施加压紧力，爪状件和压紧件共同作用能够牢固的抓取不同外形的产品，通用性强，极大地节约了成本，且可靠性高。

Description

一种抓取装置

技术领域

本实用新型涉及非标自动化技术领域，尤其涉及一种抓取装置。

背景技术

随着非标自动化行业的不断发展，生产的非标产品种类越来越多，产品外形呈现多元化，即使同类型产品外形也存在差异，现有的常规抓取装置的局限性也随之凸显，即通用性欠缺，需要针对不同外形的待抓取产品进行重新设计，导致成本高昂，可靠性也随之降低。

因此，亟需一种抓取装置，能够兼容抓取不同外形的产品。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种抓取装置，以牢固的抓取不同外形的产品，提高通用性，节约成本。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种抓取装置，包括安装板、驱动机构、第一杆件、第二杆件、压紧件以及爪状件，其中，所述驱动机构设置于所述安装板的上端，所述第一杆件的上端弹性连接于所述安装板的下端，所述第一杆件的下端设置有所述压紧件，多个所述第二杆件沿所述第一杆件的周向分布，所述第二杆件的上端与所述驱动机构相连，所述驱动机构能够驱动所述第二杆件绕自身轴线转动，所述第二杆件的下端设置有爪状件，且所述爪状件位于所述压紧件的下方。

作为抓取装置的优选技术方案，所述驱动机构包括气缸和传动组件，所述气缸的伸缩杆与所述传动组件相连，所述传动组件与多个所述第二杆件相连，所述气缸能够通过所述传动组件带动所述第二杆件转动。

作为抓取装置的优选技术方案，所述传动组件包括转动块和连杆，所述转动块与所述第二杆件一一对应，且所述第二杆件的上端与所述转动块连接，所述气缸的伸缩杆与其相邻的转动块之间、以及两个相邻转动块之间均通过所述连杆可转动连接。

作为抓取装置的优选技术方案，所述第二杆件上设置有支撑部，所述支撑部的下端支撑于所述安装板，所述支撑部的上端用于支撑所述转动块。

作为抓取装置的优选技术方案，所述第二杆件的外部套设有套管，所述套管的上端通过其限位部固定于安装板上，所述第二杆件的支撑部支撑于所述限位部上，所述支撑部与所述限位部之间设置有轴套。

作为抓取装置的优选技术方案，所述第一杆件的上端与所述安装板的下端之间通过弹性件连接。

作为抓取装置的优选技术方案，所述第一杆件的上端设置有限位筒，所述弹性件的下部位于所述限位筒内，所述限位筒和所述弹性件的外部套设有护罩，所述护罩与所述安装板固定连接，所述限位筒能够在所述护罩内弹性移动。

作为抓取装置的优选技术方案，所述弹性件为弹簧。

作为抓取装置的优选技术方案，还包括连接组件，所述连接组件设置于所述安装板的上端。

本实用新型相比于现有技术的有益效果：

本实用新型提供的抓取装置，其爪状件能够从产品的下方托住产品，压紧件能够从产品的上方对产品施加压紧力，爪状件和压紧件共同作用能够牢固的抓取不同外形的产品，通用性强，极大地节约了成本，且可靠性高。

附图说明

图1是本实用新型提供的抓取装置的结构示意图；

图2是本实用新型提供的抓取装置中压紧部分的结构示意图；

图3是本实用新型提供的抓取装置中去掉连接组件后的结构示意图；

图4是本实用新型提供的抓取装置中夹爪部分的结构示意图一；

图5是本实用新型提供的抓取装置中夹爪部分的结构示意图二；

图6是本实用新型提供的抓取装置在爪状件呈释放状态时的结构示意图；

图7是本实用新型提供的抓取装置在爪状件呈抓取状态时的结构示意图；

图8是待抓取产品的示意图。

图中：

10-安装板；

21-气缸；22-转动块；23-连杆；

31-第一杆件；32-压紧件；33-弹性件；34-直线轴承；35-护罩；36-限位筒；

41-第二杆件；411-支撑部；42-爪状件；43-键；44-套管；441-限位部；45-轴套；

50-连接组件。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式进一步说明本实用新型的技术方案。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部。

如图1所示，本实用新型提供一种抓取装置，包括安装板10、驱动机构、第一杆件31、第二杆件41、压紧件32以及爪状件42，其中，驱动机构设置于安装板10的上端，第一杆件31的上端弹性连接于安装板10的下端，第一杆件31的下端设置有压紧件32，多个第二杆件41沿第一杆件31的周向分布，第二杆件41的上端与驱动机构相连，驱动机构能够驱动第二杆件41绕自身轴线转动，第二杆件41的下端设置有爪状件42，且爪状件42位于压紧件32的下方。

具体而言，如图2所示，第一杆件31的上端与安装板10的下端之间通过弹性件33连接，压紧件32抵压在产品上时能够压缩弹性件33，压紧件32在弹性件33的回复力的作用下能够更紧密的压紧产品，且不至于压伤产品。更为具体地，第一杆件31的上端设置有限位筒36，弹性件33的下部位于限位筒36内；限位筒36和弹性件33的外部还套设有护罩35，护罩35与安装板10固定连接，限位筒36能够在护罩35内弹性移动，限位筒36与护罩35之间设置有直线轴承34。限位筒36以及护罩35的设置能够避免弹性件33超伸，确保弹性件33的弹性性能。优选地，弹性件33为弹簧。

如图3-图5所示，驱动机构包括气缸21和传动组件，气缸21通过U形座固定于安装板10上，传动组件包括多个转动块22和多个连杆23，气缸21的伸缩杆与其相邻的转动块22之间、以及两个相邻的转动块22之间均通过连杆23可转动连接，气缸21的伸缩杆伸缩时能够通过连杆23带动转动块22转动。转动块22与第二杆件41一一对应，安装板10上开设有通孔，通孔与转动块22及第二杆件41一一对应，第二杆件41的上端穿过通孔后与转动块22通过键43连接，第二杆件41及连接于第二杆件41下端的爪状件42能够随转动块22一起转动。

第二杆件41上设置有支撑部411，该支撑部411的下端支撑于安装板10上，该支撑部411的上端用于支撑转动块22。进一步地，为避免支撑部411转动时与安装板10之间产生磨损，在第二杆件41外部还套设有套管44，套管44的上端通过其限位部441固定于安装板10上，第二杆件41的支撑部411支撑于套管44的限位部441上，且支撑部411与限位部441之间设置有轴套45。

进一步地，安装板10的上端还设置有连接组件50，该连接组件50用于与运动机构相连，运动机构能够带动抓取装置上下移动。

下面以图8中显示的产品为例，说明本实用新型提供的抓取装置的工作过程：初始时气缸21处于缩回状态，爪状件42呈现释放状态，如图6所示；首先运动机构带动抓取装置下降，直到压紧件32抵压在产品的A端面上，此时爪状件42位于产品的B端面的下方；然后气缸21的伸缩杆伸出，气缸21杆通过连杆23带动转动块22转动，转动块22通过键43带动第二杆件41及爪状件42转动，爪状件42旋进一定角度，从而呈现抓取状态，如图7所示；最后运动机构带动抓取装置上升，此时压紧件32压在产品上端，弹性件33受压收缩，产品因受压与压紧件32之间产生的静摩擦力大于产品自重与压紧件32之间的滑动摩擦力，阻止了抓取装置移动过程中产品与爪状件42产生滑动错位，最终实现牢固抓取产品。优选地，爪状件42上设置有用于接触产品的接触头。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种抓取装置，其特征在于，包括安装板(10)、驱动机构、第一杆件(31)、第二杆件(41)、压紧件(32)以及爪状件(42)，其中，所述驱动机构设置于所述安装板(10)的上端，所述第一杆件(31)的上端弹性连接于所述安装板(10)的下端，所述第一杆件(31)的下端设置有所述压紧件(32)，多个所述第二杆件(41)沿所述第一杆件(31)的周向分布，所述第二杆件(41)的上端与所述驱动机构相连，所述驱动机构能够驱动所述第二杆件(41)绕自身轴线转动，所述第二杆件(41)的下端设置有爪状件(42)，且所述爪状件(42)位于所述压紧件(32)的下方。

2.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述驱动机构包括气缸(21)和传动组件，所述气缸(21)的伸缩杆与所述传动组件相连，所述传动组件与多个所述第二杆件(41)相连，所述气缸(21)能够通过所述传动组件带动所述第二杆件(41)转动。

3.根据权利要求2所述的抓取装置，其特征在于，所述传动组件包括转动块(22)和连杆(23)，所述转动块(22)与所述第二杆件(41)一一对应，且所述第二杆件(41)的上端与所述转动块(22)连接，所述气缸(21)的伸缩杆与其相邻的转动块(22)之间、以及两个相邻转动块(22)之间均通过所述连杆(23)可转动连接。

4.根据权利要求3所述的抓取装置，其特征在于，所述第二杆件(41)上设置有支撑部(411)，所述支撑部(411)的下端支撑于所述安装板(10)，所述支撑部(411)的上端用于支撑所述转动块(22)。

5.根据权利要求4所述的抓取装置，其特征在于，所述第二杆件(41)的外部套设有套管(44)，所述套管(44)的上端通过其限位部(441)固定于安装板(10)上，所述第二杆件(41)的支撑部(411)支撑于所述限位部(441) 上，所述支撑部(411)与所述限位部(441)之间设置有轴套(45)。

6.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，所述第一杆件(31)的上端与所述安装板(10)的下端之间通过弹性件(33)连接。

7.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述第一杆件(31)的上端设置有限位筒(36)，所述弹性件(33)的下部位于所述限位筒(36)内，所述限位筒(36)和所述弹性件(33)的外部套设有护罩(35)，所述护罩(35)与所述安装板(10)固定连接，所述限位筒(36)能够在所述护罩内弹性移动。

8.根据权利要求6所述的抓取装置，其特征在于，所述弹性件(33)为弹簧。

9.根据权利要求1所述的抓取装置，其特征在于，还包括连接组件(50)，所述连接组件(50)设置于所述安装板(10)的上端。