CN208132947U - 一种机器人自动上下料设备 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种机器人自动上下料设备，包括移动式六轴机器人、多功能抓手、上料架、下料架和清洗槽，所述的移动式六轴机器人滑动的安装在地轨上，并通过机器人行走驱动机构驱动；所述地轨的两侧均安装有CNC钻攻机，所述的清洗槽接近地轨的一端，在接近清洗槽的地轨的一侧安装有上料架，另一侧安装有下料架，所述的多功能抓手安装在移动式六轴机器人的机械手臂上。本实用新型的优点是：1、通过移动式六轴机器人以及多功能抓手等，自动化作业，缩减人力；2、提高了劳动效率，进一步提升企业竞争力和影响力。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机器人自动上下料设备。
背景技术
在机械加工领域，上料以及下料过程是加工的重要环节，上料效率的高度决定了企业的生产能力，目前一些上料的环节存在人工操作生产，且效率低下，同时品质无法保证，而且随着人工成本的不断增长，产品加工成本提高，不能满足市场的需求。
发明内容
为克服现有技术的缺陷，本实用新型提供一种机器人自动上下料设备，本实用新型的技术方案是：
一种机器人自动上下料设备，包括移动式六轴机器人、多功能抓手、上料架、下料架和清洗槽，所述的移动式六轴机器人滑动的安装在地轨上，并通过机器人行走驱动机构驱动；所述地轨的两侧均安装有CNC钻攻机，所述的清洗槽接近地轨的一端，在接近清洗槽的地轨的一侧安装有上料架，另一侧安装有下料架，所述的多功能抓手安装在移动式六轴机器人的机械手臂上。
所述的机器人行走驱动机构包括直线导轨、第一伺服电机、齿条和齿轮，在所述的地轨上，沿地轨的长度方向安装有两根相互平行的直线导轨，所述的移动式六轴机器人的机座滑动的安装在直线导轨上，在两根直线导轨之间安装有齿条，第一伺服电机安装在机座上，在该第一伺服电机的电机轴上安装有与齿条啮合的齿轮。
所述的上料架和下料架的结构相同，均包括支撑架、上台板、下台板、对射式光电传感器、物料盘、导向杆、第二伺服电机、滚珠丝杠、主动带轮和从动带轮，在所述支撑架的上部安装有上台板，下部安装有与上台板平行设置的下台板，所述的上台板与下台板之间安装数根导向杆，第二伺服电机通过电机固定座安装在下台板上，该第二伺服电机的电机轴上安装有主动带轮，滚珠丝杠转动的安装在电机固定座上，该滚珠丝杠的下端穿过电机固定座后安装有从动带轮，上端转动的安装在上台板上，所述的主动带轮与从动带轮通过皮带传动连接；在电机固定座与上台板之间的滚珠丝杠上安装有与滚珠丝杠螺纹配合的螺母，该螺母安装在托盘上，所述导向杆与托盘滑动配合，并为所述的托盘导向，在所述的托盘上放置有数个物料盘，上台板的中部开设有用于物料盘顶出的通孔；在所述上台板的上端面安装有对射式光电传感器。
所述的物料盘包括盘体，在该盘体上分布有数个物料放置区，每一物料放置区的两侧分别安装有一销钉，该盘体上还安装有四个均匀分布的支撑钉，该支撑钉的高度高于所述销钉的高度。
所述的多功能抓手包括连接臂、夹爪安装板、生料气动夹爪和熟料气动夹爪，所述连接臂的一端安装在机械手臂上，随机械手臂转动，另一端安装有一夹爪安装板，在所述夹爪安装板的一侧设置有两个生料气动夹爪，另一侧设置有两个熟料气动夹爪，所述的夹爪安装板的底部还设置有与气路连通的吹嘴和吸嘴。
本实用新型的优点是：
1、通过移动式六轴机器人以及多功能抓手等，自动化作业，缩减人力。
2、提高了劳动效率，进一步提升企业竞争力和影响力。
附图说明
图1是本实用新型的主体结构示意图。
图2是图1中机器人行走驱动机构的结构示意图。
图3是图1中上料架（下料架）的结构示意图。
图4是图1中物料盘的结构示意图。
图5是图1中多功能抓手的结构示意图。
图6是图5的侧视图。
具体实施方式
下面结合具体实施例来进一步描述本实用新型，本实用新型的优点和特点将会随着描述而更为清楚。但这些实施例仅是范例性的，并不对本实用新型的范围构成任何限制。本领域技术人员应该理解的是，在不偏离本实用新型的精神和范围下可以对本实用新型技术方案的细节和形式进行修改或替换，但这些修改和替换均落入本实用新型的保护范围内。
参见图1至图6，本实用新型涉及一种机器人自动上下料设备，包括移动式六轴机器人3、多功能抓手、上料架5、下料架和清洗槽4，所述的移动式六轴机器人3滑动的安装在地轨1上，并通过机器人行走驱动机构驱动；所述地轨1的两侧均安装有CNC钻攻机2，所述的清洗槽4接近地轨的一端，在接近清洗槽4的地轨的一侧安装有上料架5，另一侧安装有下料架（与上料架对称设置，被上料架阻挡，未图示），所述的多功能抓手安装在移动式六轴机器人3的机械手臂上。
所述的机器人行走驱动机构包括直线导轨9、第一伺服电机6、齿条8和齿轮7，在所述的地轨1上，沿地轨1的长度方向安装有两根相互平行的直线导轨9，所述的移动式六轴机器人3的机座滑动的安装在直线导轨9上，在两根直线导轨9之间安装有齿条8，第一伺服电机6安装在机座上，在该第一伺服电机6的电机轴上安装有与齿条啮合的齿轮7。通过第一伺服电机的驱动，带动齿轮转动，由于齿轮与齿条啮合，当齿轮转动时，使得移动式六轴机器人的机座在直线导轨上进行移动，移动至上料架时进行取料，至下料架时进行放料，至CNC钻攻机时，对物料进行加工。
所述的上料架和下料架的结构相同，均包括支撑架51、上台板52、下台板53、对射式光电传感器62、物料盘59、导向杆61、第二伺服电机55、滚珠丝杠57、主动带轮和从动带轮56，在所述支撑架51的上部安装有上台板52，下部安装有与上台板52平行设置的下台板53，所述的上台板52与下台板53之间安装数根导向杆61，第二伺服电机55通过电机固定座54安装在下台板53上，该第二伺服电机55的电机轴上安装有主动带轮，滚珠丝杠57转动的安装在电机固定座54上，该滚珠丝杠54的下端穿过电机固定座54后安装有从动带轮56，上端转动的安装在上台板52上，所述的主动带轮与从动带轮通过皮带传动连接；在电机固定座54与上台板52之间的滚珠丝杠57上安装有与滚珠丝杠螺纹配合的螺母58，该螺母58安装在托盘60上，所述导向杆61与托盘60滑动配合，并为所述的托盘60导向，在所述的托盘60上放置有数个物料盘59（沿竖直方向放置），上台板52的中部开设有用于物料盘59顶出的通孔；在所述上台板52的上端面安装有对射式光电传感器62。
该上料架的工作原理是：人工将工件摆放到托盘上，叠放后的工件（物料）叠放至指定高度后，第一伺服电机驱动从动带轮传动，带动滚珠丝杠旋转，滚珠丝杠上的螺母带动托盘向上运动开始顶升，对射式光电传感器感应到物料盘后停止顶升，移动式六轴机器人开始抓取物料。
所述的物料盘包括盘体11，在该盘体11上分布有数个物料放置区12，每一物料放置区12的两侧分别安装有一销钉13，该盘体11上还安装有四个均匀分布的支撑钉14，该支撑钉的高度高于所述销钉的高度。销钉用于对物料进行定位，支撑钉用于支撑上面的物料盘，以防其挤压下面物料盘的物料。
所述的多功能抓手包括连接臂15、夹爪安装板16、生料气动夹爪17和熟料气动夹爪18，所述连接臂15的一端安装在机械手臂上，随机械手臂转动，另一端安装有一夹爪安装板16，在所述夹爪安装板16的一侧设置有两个生料气动夹爪17，另一侧设置有两个熟料气动夹爪18，所述的夹爪安装板16的底部还设置有与气路连通的吹嘴19和吸嘴20。
移动式六轴机器人的多功能抓手从上料架的物料盘上，通过生料气动夹爪进行物料的抓取，并移动至CNC钻攻机进行加工，同时将加工后的物料（熟料）通过熟料气动夹爪取出放入清洗槽内清洗，然后进入下一工序，吹嘴用于物料加工完后，吹净物料上的铝屑以及放置加工后的物料前，吹净治具上的铝屑；吸嘴用于将上料架上空的物料盘搬运至下料架。
Claims (5)
1.一种机器人自动上下料设备，其特征在于，包括移动式六轴机器人、多功能抓手、上料架、下料架和清洗槽，所述的移动式六轴机器人滑动的安装在地轨上，并通过机器人行走驱动机构驱动；所述地轨的两侧均安装有CNC钻攻机，所述的清洗槽接近地轨的一端，在接近清洗槽的地轨的一侧安装有上料架，另一侧安装有下料架，所述的多功能抓手安装在移动式六轴机器人的机械手臂上。
2.根据权利要求1所述的一种机器人自动上下料设备，其特征在于，所述的机器人行走驱动机构包括直线导轨、第一伺服电机、齿条和齿轮，在所述的地轨上，沿地轨的长度方向安装有两根相互平行的直线导轨，所述的移动式六轴机器人的机座滑动的安装在直线导轨上，在两根直线导轨之间安装有齿条，第一伺服电机安装在机座上，在该第一伺服电机的电机轴上安装有与齿条啮合的齿轮。
3.根据权利要求1或2所述的一种机器人自动上下料设备，其特征在于，所述的上料架和下料架的结构相同，均包括支撑架、上台板、下台板、对射式光电传感器、物料盘、导向杆、第二伺服电机、滚珠丝杠、主动带轮和从动带轮，在所述支撑架的上部安装有上台板，下部安装有与上台板平行设置的下台板，所述的上台板与下台板之间安装数根导向杆，第二伺服电机通过电机固定座安装在下台板上，该第二伺服电机的电机轴上安装有主动带轮，滚珠丝杠转动的安装在电机固定座上，该滚珠丝杠的下端穿过电机固定座后安装有从动带轮，上端转动的安装在上台板上，所述的主动带轮与从动带轮通过皮带传动连接；在电机固定座与上台板之间的滚珠丝杠上安装有与滚珠丝杠螺纹配合的螺母，该螺母安装在托盘上，所述导向杆与托盘滑动配合，并为所述的托盘导向，在所述的托盘上放置有数个物料盘，上台板的中部开设有用于物料盘顶出的通孔；在所述上台板的上端面安装有对射式光电传感器。
4.根据权利要求3所述的一种机器人自动上下料设备，其特征在于，所述的物料盘包括盘体，在该盘体上分布有数个物料放置区，每一物料放置区的两侧分别安装有一销钉，该盘体上还安装有四个均匀分布的支撑钉，该支撑钉的高度高于所述销钉的高度。
5.根据权利要求1或2所述的一种机器人自动上下料设备，其特征在于，所述的多功能抓手包括连接臂、夹爪安装板、生料气动夹爪和熟料气动夹爪，所述连接臂的一端安装在机械手臂上，随机械手臂转动，另一端安装有一夹爪安装板，在所述夹爪安装板的一侧设置有两个生料气动夹爪，另一侧设置有两个熟料气动夹爪，所述的夹爪安装板的底部还设置有与气路连通的吹嘴和吸嘴。
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109623468A (zh) * | 2018-12-20 | 2019-04-16 | 姜堰经济开发区科创中心 | 一种超精密椎体全自动上下料加工工作站 |
| CN112356004A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-02-12 | 长春一汽四环力达冲压制品有限公司 | 一种用于车辆五金件生产的多功能机器人 |
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| CN112356004A (zh) * | 2020-11-12 | 2021-02-12 | 长春一汽四环力达冲压制品有限公司 | 一种用于车辆五金件生产的多功能机器人 |
| CN112356004B (zh) * | 2020-11-12 | 2021-08-31 | 长春一汽四环力达冲压制品有限公司 | 一种用于车辆五金件生产的多功能机器人 |
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